Servon muokkaaminen suljetun silmukan palautteen saamiseksi: 7 vaihetta

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57

► Kun käytät servoa mikrokontrollerilla (kuten Arduino), voit antaa hänelle vain kohdepaikan määräyksiä (PPM -signaalissa).

Tällä tilauksella servo siirtyy tähän kohdesijaintiin. Mutta se ei ole hetkellinen! Et tiedä tarkalleen milloin sijainti saavutetaan…

Tämä on avoimen silmukan ohjaus.

► Jos sinun on siirryttävä eri paikkoihin peräkkäin, tavallinen tapa on lisätä taukoja (viiveohjeita), jotta servo voi saavuttaa liikkeen.

Ja jos tarvitset myös reaktiivisuutta, sinun on muutettava servoa suljetun piirin saamiseksi.

Vaihe 1: Servon purkaminen

avaa 4 ruuvia

Älä ole yllättynyt, jos niitä on yläosassa … katso kuinka pohja on koottu näillä pitkillä ruuveilla

irrota laipiosovitin muovipohjasta

nyt näet piirilevyn, älä siirrä sitä liian pitkälle: johdot ovat lyhyitä.

valmiina seuraavaan vaiheeseen, etsimällä sisäisen potentiometrin signaalitappi!

Vaihe 2: Käytä servotesteriä, jotta voit siirtää servoa jännitteitä mitattaessa

Tämä testeri tarjoaa sinulle 3 tilaa: valitse manuaalinen tila, kun käännät kattilaa, servo pyörii vastaavasti.

Etsi jotain nimeltä "Multi Servo Tester 3CH ECS -johdonmukaisuuden nopeudensäätimen tehokanavien CCPM -mittari" muutamalla dollarilla.

Vaihe 3: Etsi signaalitappi

Servo käyttää sisäistä potentiometriä tietääkseen sen sijainnin.

Hakkeroimme piirilevyn ja haemme nämä tiedot itse potista:-)

Tässä tapauksessa voisin nähdä piirilevyn alla 3 punaista johtoa, jotka tulevat potista (gnd, 5v, signaali).

Käytä yleismittaria jatkuvassa jänniteasennossa. Hyvä koulutettu arvaus on keskijohto, mutta…

Mittaa jännite mustan servokaapelin ja 3 nastan välillä (tulee 3 johdosta alhaalta)

Sinun pitäisi löytää 0V, 5V tai vähemmän ja kolmas jännite, joka vaihtelee servon liikkuessa. Käytä tätä varten servotesteriä!

Sain sen? seuraava askel

Vaihe 4: Juotos

Nyt haluat juottaa langan tähän tappiin, mutta ENNEN tätä poraa reikä pohjaan ja aseta lanka.

Nyt voit juottaa!

Vaihe 5: Signaalijohto

Nyt sinulla on servo, jossa on neljäs johdin, joka antaa sinulle sen todellisen sijainnin (riippumatta viimeisestä tilauksesta, jonka hän sai).

Vaihe 6: 8V Servo

Voit tehdä saman vahvemmalla servolla, joka toimitetaan usein 7 V: n tai 8 V: n tai enemmän

Tarkista vain, että potin signaali vaihtelee aina alle 5V. Jos se vaihtelee jopa 8 V: iin, arduino palaa.

Tämän (loistavan) 60 kg.cm digitaalisen RDS5160 -servon tapauksessa virtalähde voi olla 6-8,4 VDC.

Mutta elektroninen levy muuntaa jännitteen enintään 3,3 V: ksi: se sopii arduino-tarkoituksiin:-)

Muuten, voit solmua langan muovikotelon taakse, jotta estät repeytymisen ulkopuolelta …

Vaihe 7: Siirry pidemmälle

Voit nyt koodata PID: n sen liikkeiden säätämiseksi.

Tässä muutamia linkkejä: servossa

PID: ssä