Tyhmän ruohonleikkurirobotin tekeminen älykkäämmäksi: 4 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Joten minulla on ihana, mutta tyhmä ruohonleikkurirobotti (Kuva on osoitteesta www.harald-nyborg.dk).

Tämän robotin on tarkoitus leikata nurmikkoani, mutta nurmikoni on liian suuri ja monimutkainen, jotta se todella pääsee kulmiin.

Piirustuksissani ei ole lukuisia puita ja keinu, ja niin edelleen ja niin edelleen. Seurauksena on, että robotti viettää TIETOA paljon aikaa, juoksee jo leikattujen avoimien osien yli ja liian vähän aikaa kovien osien leikkaamiseen.

Joten päätin lisätä ulkoista älykkyyttä.

23.04.2020 EDIT: anturi ei oikein toiminut, joten muutin pari asiaa

Tarvikkeet

2 ulko -2 -suuntaista kytkintä

TAI

1 vanha usb -reititin

1 usb -relekortti

1 digiparkki

1 usb -keskitin

1 vesitiivis elektroniikkalaatikko

23.4.2020 MUOKKAA:

TAI1 vanha usb -reititin

1 usb -relekortti

1 usb2serial tll

1 usb -keskitin

1 vesitiivis elektroniikkalaatikko

1 Dfrobot URM 37 v3.2 -ääni -anturi (voit käyttää mitä tahansa anturia =)

kmod-usb-serial-cp210x

Vaihe 1: Vaihe 1: Manuel Multi Area Cutting

Kuvassa näkyy, miten siirryin yhdeltä leikkuualueelta kahdelle alueelle.

Robotini käynnistyy automaattisesti joka 2. päivä, joten niin kauan kuin muistin vaihtaa sen alueelta toiselle, tämä toimi hyvin.

Käytin 2 manuaalista kytkintä, kuten niitä, joita käyttäisit salissa tai portaassa.

Tämä toimi, paitsi ne, joita käytin, olivat liian huonolaatuisia, ja siksi sain vikoja indeksoimalla niihin, sekoittamalla ne

Vaihe 2: Vaihe 2: Automaattinen ratkaisu

Joten päätin tehdä jotain automaattista.

Sain käytetyn Netgear R6100 -reitittimen, sain tämän, koska siinä on wifi, usb ja tarpeeksi muistia kokeilujen kokeiluun sen sijaan, että tekisimme siitä OpenWrtin ja ystävien tukahduttamisen.

Sain ebaysin parhaan USB 2.0 -keskittimen ja 12 voltin relekortin.

Sitten minulla oli digispark aiemmasta projektista. 23.04.2020 EDIT: käytin sen sijaan usb2-serieltä

Johdotin releet kytkinten sijasta. Käytin releitä 3 ja 4

Sitten asensin OpenWrtin ja lisäsin siihen Crelayn, picocomin ja coreutils-stty: n.

23-04-2020 EDIT: lisätty myös xxk, kmod-usb-serial-cp210x

Liitetty 12V reitittimeen ja relekorttiin.

23.04.2020 EDIT: käytti Urm 37 v3.2 -sivua muun tämän sivun sijaan

Sitten opin jotain "hauskaa". releboad yrittää kytkeä USB -keskittimen päälle, mikä estää digisparkia käynnistymästä uudelleen oikein. Joten katkaisin USB -kaapelin virtajohdon relekortista ja USB -keskittimestä.

Sitten kytin digisparkin ja usb -relekortin USB 2.0 -keskittimeen ja keskittimen reitittimeen.

Ollakseni oikeudenmukainen, ohjelmoin digisparkin ennen sen lisäämistä reitittimeen

Lisäsin digiparkkiin painikkeen, jonka johdotin P1: n ja Gnd: n väliin.

Tämän painikkeen asetin, joten robotti aktivoi sen, kun se on ladattu autotallissa.

minun piti lisätä jousi aktivointiin saadakseni hyvän kiinteän sitoutumisen.

Vaihe 3: Vaihe 3: Ohjelmisto

Tiedosto sisältää arduino ide -ohjelman digisparkille.

Se on sijoitettu root/LawnSelectoriin.

Tämä tiedosto tarvitsee pari digispark -libiä, kuten digiCDC ja arduino ideiin lisätyt digispark -levyt.

Sitten/root/GrassCtr/* tiedostot.

Nämä ovat tiedostoja, jotka todella tekevät työn.

Kreds1 muuttaa releet alueeksi 1

Kreds2 muuttaa releet alueeksi 2

KredsStatus kysyy USB -releeltä, mikä alue on aktiivinen

23.04.2020 MUOKKAA: Käytä UltraSoundSerieliä lukupiirin sijaan.

ReadDigiSpark, lukee uutiset joka tiistai.. Odota. Lukee digiparkin tulotilan

GrassCtl tekee ajattelua.

Tässä on mitä se tekee.

Jos robotti on sisällä yli 10 tuntia, se päättää, että robotti on yöllä, ja tämä aktivoi flipflopin, joka saa sen käynnistymään kullakin alueella joka toinen kerta. Syy tähän on se, että robotti aloittaa leikkaamalla koko reunan ja tällä tavalla se leikkaa reunat joka toinen päivä.

Sitten kun robotti leikkaa, anturi ilmoittaa, että robotti on poissa.

Aina kun robotti palaa lataamaan akkua (määritettynä yli 20 minuutin ajaksi), alue muuttuu toiseksi alueeksi.

huomaa. Ohjelmisto on jumalattoman sotku, mutta se toimii, niin eteenpäin ja ylöspäin

Vaihe 4: Vaihe 4: Ohjelmiston aktivointi

Jotta voimme suorittaa ohjelmiston, meidän on tehtävä jotain.

Lisäsin sen cronJobiin

*/5 * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

tiedostoon

/etc/crontabs/root

Sitten otin cronjobsin käyttöön

/etc/init.d/cron käyttöön

Kuten parhaiten voin kertoa, robotti vaihtaa nyt leikkuualueen 1 tai 2 aloittamisen välillä ja muuttaa leikattua aina, kun se on ladannut akkuja.

Ja kyllä, nyt siitä tulee kaikki