ROS Melodicin käytön aloittaminen Raspberry Pi 4 -mallissa B: 7 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Seuraa lisää tekijältä:

Tietoja: Ohjausjärjestelmät ja robotiikkainsinööri, [email protected] Lisätietoja shahizatista »

Robot Operating System (ROS) on joukko ohjelmistokirjastoja ja työkaluja, joita käytetään robottijärjestelmien ja -sovellusten rakentamiseen. ROS: n nykyinen pitkän aikavälin palveluversio on Melodic Morenia. ROS Melodic on yhteensopiva vain Ubuntu 18.04 Bionic Beaverin kanssa. Se toimii kuitenkin myös Linux -järjestelmissä sekä Mac OS X: ssä, Androidissa ja Windowsissa. Ja se tukee vain 64-bittisiä käyttöjärjestelmiä. Meidän on ensin asennettava Ubuntun 64-bittinen versio. Sitten voimme asentaa ROS: n. Jos haluat käyttää 32-bittistä arkkitehtuuria, sinun on asennettava ROS lähteestä. Se ei ole vaikeaa, mutta kaiken kokoaminen kestää kauan.

Onneksi on olemassa tapa tuoda suosittu Ubuntu -työpöytäkäyttöjärjestelmä Raspberry Pi 4 -malliisi B. On olemassa epävirallinen Ubuntu Desktop- ja Server 18.04.3 -jakelu Raspberry Pi 4: lle. Kuva ja lähdekoodi voidaan ladata täältä. Tarkemmat tiedot löytyvät täältä.

Tässä oppaassa opit liittämään LiDARin Raspberry Pi 4 Model B -laitteeseen käyttämällä Ubuntu Desktop 18.04.3: n ROS Melodic -väliohjelmistoa. Tarvitset vain vähintään 32 Gt: n microSD -kortin, microSD -kortinlukijan, Raspberry Pi 4 Model B: n ja RPLidar A1M8: n. RPLIDAR on edullinen Slamtecin LIDAR -anturi, joka soveltuu sisäkäyttöön.

Vaihe 1: Asenna Ubuntu Desktop 18.04.3 Raspberry Pi 4 -malliin B

• Lataa kuva Ubuntu Server 18.04.3: sta. Klikkaa tästä ladataksesi.
• Flash microSD -kortti Etcherillä.
• Kiinnitä näyttö ja näppäimistö korttiin
• Aseta microSD -kortti Raspberry Pi 4 -laitteeseen
• Käynnistä se
• Kirjautumisen oletustiedot ovat:

ubuntu kirjautuminen: ubuntu

Salasana: ubuntu

• Sinun on vaihdettava oletussalasana johonkin muuhun.
• Päivitä ja päivitä Ubuntusi uusimmilla paketeilla kirjoittamalla alla olevat komennot. Avaa pääte ja suorita seuraava komento:

sudo apt-get päivitys

Seuraava komento päivittää luettelon saatavilla olevista paketeista ja niiden versioista.

sudo apt-get päivitys

Vaihe 2: Lue tiedot RPLiDAR -laitteestasi

Liitä RPLiDAR Raspberry Pi 4 Model B -laitteeseen mikro -USB -kaapelilla. Vilkkuva vihreä valo osoittaa anturin normaalia toimintaa.

Kun olet liittänyt RPLiDARin Raspberry Pi -laitteeseen, tarkista käyttöoikeudet kirjoittamalla seuraava komentorivi:

Avaa päätelaite ja suorita seuraava komento.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Seuraavan komennon tuloksen on oltava:

crw-rw ---- 1 päävalinta 188, 3. tammikuuta 14:59 ttyUSB

Suorita alla oleva komento muuttaaksesi käyttöoikeutta:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nyt voit lukea ja kirjoittaa tällä laitteella USB -portin kautta. Vahvista se yllä olevan komennon avulla:

crw-rw-rw- 1 juurivalinta 188, 3. tammikuuta 14:59 ttyUSB0

Kun käyttöoikeudet on määritetty, sinun on ladattava ja asennettava ROS -paketit.

Vaihe 3: ROS Melodicin asennus Raspberry Pi 4 -malliin B

Nyt olemme valmiita asentamaan ROS -paketit Ubuntu 18.04 LTS -järjestelmään, joka perustuu Raspberry Pi 4: een. Määritä Raspberry Pi hyväksymään ohjelmistot paketista.ros.org kirjoittamalla seuraava komento päätelaitteessa:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Seuraava avain on lisättävä Ubuntuun ennen asennuksen aloittamista, mikä varmistaa, että lataus tulee valtuutetulta palvelimelta. Suorita alla oleva komento terminaalissa:

sudo apt-key adv-avainpalvelin 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-avain C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Ja näet seuraavan tuloksen:

Suorittaminen: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh-avainpalvelin hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80-Recv-avain C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: avain F42ED6FBAB17C654: julkinen avain "Open Robotics" tuotu

gpg: Käsiteltyjen kokonaismäärä: 1

gpg: tuotu: 1

Seuraava vaihe on päivittää pakettiluettelo käyttämällä seuraavaa komentoa:

sudo apt -päivitys

Jos näet seuraavan virheen päätelaitteessa:

Pakettiluettelojen lukeminen… Valmis

E: lock/var/lib/apt/list/lock/open - open (11: Resurssi tilapäisesti poissa käytöstä)

E: Hakemistoa/var/lib/apt/lists/ei voi lukita

Se voidaan ratkaista suorittamalla seuraava komento:

sudo rm/var/lib/apt/list/lock

Suorita uudelleen sudo apt -päivitys. Voit valita kolme valmiiksi pakattua ROS -versiota. Valitsemasi riippuu ROS -asennustietokoneesi tarpeista.

• Työpöydän täysi asennus
• Asenna työpöydälle
• ROS-pohja

ROS Desktop Full on täydellisempi paketti, mutta sitä ei suositella yksittäisille tietokoneille, kuten Raspberry Pi tai Nvidia Jetson Nano. Joten työpöydän asennus asennetaan. Se asentaa kaikki ohjelmistot, työkalut, algoritmit ja robottisimulaattorit ROS: lle, mukaan lukien tuki rqt, rviz ja muut hyödylliset robotiikkapaketit. Voit asentaa ROS Melodic Desktop Install -ohjelman antamalla alla olevan komennon:

sudo apt asenna ros-melodic-desktop

Kun olet kirjoittanut komennon ja painanut Enter, paina Y ja paina Enter, kun sinulta kysytään, haluatko jatkaa.

Vaihe 4: ROS -riippuvuudet

RosDep on työkalu, jonka avulla voit helposti asentaa järjestelmäriippuvuuksia.

Alusta RosDep käyttämällä seuraavaa komentoa päätelaitteessa:

sudo rosdep init

Näet seuraavan tuloksen:

Kirjoitti /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Suositus: juokse

rosdep -päivitys

Seuraava vaihe alla olevan komennon suorittamiseksi:

rosdep -päivitys

Saatat nähdä seuraavan virheen terminaalissa:

päivitetty välimuisti /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

VIRHE: Kaikkia lähteitä ei voitu päivittää.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Suorita rosdep -päivitys uudelleen, kunnes virhe katoaa. Minun tapauksessani se tehtiin 3 kertaa.

Vaihe 5: Ympäristön määrittäminen

Meillä on asennettu ROS ja riippuvuudet. Määritetään ympäristömme. ROS on asennettu osoitteeseen/opt/ros/melodic. Jotta ROS -komennot ovat käytettävissä, sinun on hankittava kuoretiedosto asennuskansiosta.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Suorita sitten seuraava komento terminaalissa:

lähde ~/.bashrc

Tässä on asennusprosessin viimeinen vaihe. Tarkista, mikä ROS -versio olet asentanut. Jos näet ROS -versiosi ulostulona, onnittelemme, että olet asentanut ROS -järjestelmän. Suorita alla oleva komento:

rosversio -d

Jos kaikki on oikein, saamme seuraavan näytön:

melodinen

Nyt Raspberry Pi 4 on valmis suorittamaan ROS -paketteja.

Vaihe 6: ROS -toiminnallisuuden testaaminen

Kokeillaan joitain ROS -komentoja varmistaaksemme, että asennus on päättynyt onnistuneesti. Suoritamme seuraavat komennot tarkistaaksemme, onko asennus oikein. Yksinkertainen tapa tarkistaa ROS: n toimivuus on käyttää turtlesim -simulaattoria, joka on osa ROS -asennusta.

Avaa pääte ja suorita seuraava komento:

roscore

Jos kaikki menee oikein, saat seuraavan tuloksen nykyisessä terminaalissa:

… Kirjautuminen osoitteeseen /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Tarkista lokin hakemistosta levyn käyttö. Tämä voi kestää hetken.

Keskeytä painamalla Ctrl-C

Lokitiedoston levyn käytön tarkastus tehty. Käyttö on <1 Gt.

käynnisti roslaunch -palvelimen https:// ubuntu: 37629/

ros_comm -versio 1.14.3

YHTEENVETO

========

PARAMETRIT

* /rosdistro: melodinen

* /rosversio: 1.14.3

NODES

automaattisesti käynnistyvä uusi isäntä

prosessi [päällikkö]: aloitettu pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

setting /run_id to d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

prosessi [rosout-1]: aloitettu pid [3585]

aloitti ydinpalvelun [/rosout]

Käynnistä uusi päätelaitekehote ja suorita alla oleva komento päätelaitteessa:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Jos kaikki on oikein, saamme seuraavan näytön:

Onnittelut! ROS -asennus on valmis.

Vaihe 7: Määritä Catkin -työtila ja visualisoi tiedot

Sinun on luotava ja määritettävä catkin -työtila. Catkin -työtila on hakemisto, johon voit luoda tai muokata olemassa olevia catkin -paketteja.

Asenna seuraavat riippuvuudet. Avaa uusi pääte ja kirjoita:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Luo katkin juuri- ja lähdekansiot:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Tämä työtila voidaan kääntää, vaikka se olisi tyhjä.

Siirry juuri luomasi catkin -työtilan lähdekansioon. Suorita päätelaitteessasi

cd ~/catkin_ws/src

Kloonaa RPLIDAR ROS -paketin github -arkisto.

git -klooni

Ja sitten

cd ~/catkin_ws

Suorita sitten catkin_make kootaksesi catkin -työtilan.

catkin_make

Suorita sitten lähteen hankkiminen ympäristöstä nykyisen päätelaitteesi avulla. Älä sulje terminaalia.

source devel/setup.bash

Käynnistä ROS suorittamalla seuraava komento uudessa päätelaitteessa:

roscore

Suorita päätelaitteesta, josta hankit ympäristön, komento alla:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz -esimerkki avautuu sitten kartalla RPLIDARin ympäristöstä.

Jos haluat oppia lisää Rvizistä, lue tämä opetusohjelma.

Siinäpä sitä tälle päivälle! Sinulla on ROS Melodic asennettu ja käyttövalmis! Toivottavasti pidit tätä opasta hyödyllisenä ja kiitos lukemisesta. Jos sinulla on kysyttävää tai palautetta? Jätä kommentti alle. Pysy kanavalla!