Kauhabotti 2: 11 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tämä on Bucket Botin uusin versio - mobiili -PC -pohjainen robotti, joka voidaan helposti kuljettaa 5 gallonan kauhassa. Edellisessä käytettiin yksinkertaista puupohjaista rakennetta. Tämä uudempi versio perustuu alumiiniin ja T-uraan, joten se on helposti laajennettavissa.

Bucket bot -konsepti on pystysuora robotti, jossa kaikki komponentit ovat helposti saatavilla. Tämä on parempi kuin kerrostettu lähestymistapa, koska sinun ei tarvitse irrottaa kerroksia työskennelläksesi alemman tason komponenteilla. Tässä mallissa on kaikki tärkeät ominaisuudet liikkuville roboteille: kahva ja moottorin virtakytkin!

Lisäsin myös joitain uusia komponentteja, jotka helpottavat rakentamista. Siinä on vähän valmistusta, mutta kaikki voidaan tehdä käsityökaluilla. Voit myös käyttää laserleikkuria tämän robotin muoviversioon tai käyttää metallin leikkauspalvelua, kuten Big Blue Saw, jos haluat mukana toimitetuilla malleilla.

Tämä robotti käyttää Windows -taulutietokonetta. Suunnittelu toimii kuitenkin ITX-, Mini-ITX-levyjen sekä älypuhelimien ja -levyjen, kuten Arduinon, Beagle Bone ja Raspberry Pi: n kanssa. Jopa Arduino Unoa moottorin ohjaukseen voitaisiin käyttää yksinomaan.

Tämän mallin oli tarkoitus olla yhteensopiva Vex / Erector -laitteiston kanssa. Reiät ovat 3/16 "1/2" keskikuviossa.

En voi sanoa tarpeeksi hyviä asioita tässä suunnittelussa käytetystä T-urasta. Käytin 80/20 20 -sarjaa, joka on 20 mm sivulla. Se on noin 3/4 tuumaa, ja hienoa on, että voit käyttää sen kanssa tavallisia ruuveja #8-32 (sama kuin Vex). Kun käytät #8-32-neliömuttereita, ne eivät pyöri kanavassa, ja vakiokulmakannattimet toimivat hyvin rinnakkain korkealaatuisempien laitteiden kanssa. T-uran suulakepuristukset ovat helposti saatavana Amazonista ja EBaystä-tähän projektiin käytetty ~ 4 tuuman kappale maksaa vain noin 10 dollaria. T-aukko mahdollistaa erittäin mukavan tapa tehdä 3D -esineitä 2D -leikattuista osista, joten yhdistelmä sopii erinomaisesti esineiden rakentamiseen minimaalisella valmistuksella - huomaat sen erityisesti moottorin kiinnikkeissä.

Tätä robottia ohjataan RoboRealm -konenäköjärjestelmällä. Se määrittää minne robotin pitäisi mennä, ja lähettää moottorin ohjauskomennot sarjaportin kautta. Sarjaportti on kytketty Arduino Unoon ja Adafruit Motor Control Shieldiin. Arduino käyttää yksinkertaista sarjakuunteluohjelmaa, joka vastaanottaa komentoja ja käyttää moottoreita ja kameran kallistus servoa. Esimerkkisovellus on Fiducial Course - robotti liikkuu vertailumarkkereiden välillä järjestyksessä.

Vaihe 1: Osaluettelo

Alla olevasta luettelosta löysin joitakin laitteita verkossa McMaster-Carrista (MMC). Ruuvit löytyvät myös paikallisista rautakaupoista, mutta suurempia määriä, kuusiokanta, ruostumaton jne. Voi olla helpompi löytää verkko -osien toimittajilta.

Rakenneosat:

Pohjalevy, moottorin kiinnikkeet ja servohylly. Voit käyttää 1/8 "alumiinia tai 3/16" muovia. Molemmat toimivat hyvin. Huomaa muovin osalta, että joidenkin kiinnikkeiden on oltava 1/16 "pidempiä. Vaihe 2 näyttää joitain muovinäytteitä. Katso yksityiskohdat seuraavien vaiheiden leikkauskaaviosta, mutta kaikki osat sopivat 8" x 10,5 "arkki. Yksi alumiinilevyn lähde on Online Metals - käytin 5050 alumiinia, koska se oli halvempaa ja sen pitäisi pysyä kiiltävämpänä pidempään. Löysin myös vertailukelpoisen arkin täältä. Toinen idea on käyttää esirei'itettyjä levyjä. /Vex -kuvion reiät ovat 3/16 "1/2" keskellä * suoria * kuvioita (ei porrastettuja). Kokeilin monia niistä, ja yksi parhaista on rei'itetty polypropeenilevy. Yksi esimerkki on MMC 9293T61. /8 "paksu on OK - on hieman joustava, mutta toimii ja kaikki reiät ovat käyttövalmiita. Käytin tätä arkkia merkitsemään nopeasti joitain reikiä servo-/kamerahyllylle

• 4 jalkaa (1220 mm) 80/20-sarjan 20 20 mm x 20 mm: n T-korttipaikkaa-löydät tämän Amazonista (alla) tai EBay: stä 4 jalkaa, ja hinta on alhainen - noin 10 dollaria. Tästä sinun on leikattava seuraavat:

  • (2) 1,5 "kappaletta moottorin kiinnikkeitä varten
  • (2) 8,5 "kappaletta nousuputkille
  • (1) 7 1/4 "kappale kahvaa varten
  • (2) 5 11/16 "kappaletta poikkitankoja varten

• Nappikantaruuvit - Näytän alla olevat numerot ja pituudet, mutta suosittelen vahvasti valikoiman hankkimista, jotta sinulla on juuri oikea ruuvi työhön. T-urassa niiden on oltava juuri sopivan pituisia, tai ruuvit "ulottuvat" suulakepuristimen ytimeen ennen kuin voit kiristää ne. IMHO, ruostumaton teräs on paras. Monet pitävät myös mustasta oksidista. En suosittele sinkkiä (karkea) tai keskeneräistä (altis ruosteelle).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Neliömutterit (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 mutterit (MMC 96278a009) - et ole ehdottoman välttämätön, ja voit käyttää sen sijaan neliömäistä mutteria, jossa on lukkoaluslevy.
• (~ 6) #8-32 aluslevyä (MC 92141a009)
• (2) #8-32 jaetut lukkoaluslevyt (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "silmäpultit
• (7) Kulmakannattimet - katso muita mahdollisuuksia runkovaiheesta
• (2) Kulmakannattimet alumiiniekstruusiota varten tornin liittämiseksi pohjaan. Voit halutessasi käyttää myös ohuempaa yllä olevaa. Nämä ovat kuitenkin jäykempiä, ja voit käyttää niitä enemmän ohuempien sijasta. Kulmakannattimet 80/20 sopivat suulakepuristuksiinsa paljon paremmin kuin nämä yleiset, mutta maksavat enemmän.

Liikeosat:

• (2) Nema 17 askelmoottorit - nämä näyttävät riittävän tehokkailta ja toimivat moottorin suojuksen 1 ampeerin rajan alapuolella.
• Pololu Universal alumiininen kiinnitysnapa 5 mm: n akselille, #4-40 reikää (2-pakkaus)
• Pololu -pyörä 80 × 10 mm pari - paljon hauskoja värivaihtoehtoja!
• (8) Moottoriruuvit - M3x6 (.5 pitch), pannun pää (MMC 92000A116) - nämä voivat olla hieman pidempiä
• (4) #4-40 x 3/8 "ruuvit pyörille, pannun pää (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster -merkki - paljon värejä, joista valita!
• (2) 5/16 "aluslevyt pyörän varteen (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 jaettu lukkoaluslevy pyörän varteen (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 mutteri pyörän varteen (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 korkkimutteri pyörän varrelle (MMC 91855A370)

Elektroniikan osat:

• Litiumioniakku. Tämä on erittäin mukava robotiikalle, koska siinä on 12v 6a -lähtö ja 5v USB -ulostulo. Joidenkin taulutietokoneiden avulla voit ladata samalla, kun käytät myös USB -porttia, ja joissain ei.
• Sininen 12 voltin valaistu kytkin Radio Shackista tai yksi Uxcellista Amazonissa. Voit käyttää mitä tahansa väriä haluat. Huomasin, että pienemmillä on tukevammat liittimet.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - tämä on loistava suoja - käyttää kahta askelmoottoria ja siinä on pari servoliitintä valmiina käyttöön.
• (3) 4-40 kierteistä pysäytystä 1/2 "pitkä Arduino UNO: lle (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 ruuvia x 1/4 ", pannun pää (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 aluslevyä vain pohjapuolen seisokkeihin (MMC 92141a005)
• (3) Pikakytkentäliittimet kytkinliittimille 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Johto: 20 mittaria, punaista ja mustaa

• Lämpökutistuva letku

  • (3) kutistuva punainen 1/8 "(3 mm) - 3/4" pitkä
  • (3) kutistuva musta 1/8 "(3 mm) - 3/4" pitkä
  • (3) kutistuva punainen 1/4 "(6 mm) - 3/4" pitkä
  • (3) kutistuva musta 1/4 "(6 mm) - 3/4" pitkä
• Vetoketjut: (2) 12 tuumaa akulle ja muutama 4 tuumaa langanhallintaan.

Tietokone ja kamera:

• 8 "Windows -taulutietokone
• Tablet -jalustakiinnike
• 1/4-20 laitteisto telineen kiinnittämiseen alustaan: 1/2 "ruuvi, lukkoaluslevy ja aluslevy
• 2 -porttinen USB -johto. Tämä on minimaalinen 2 -porttinen USB -keskitin, jossa on USB -mikroliitin. Voit käyttää mitä tahansa keskitintä. Minulla on Bluetooth -näppäimistö ja -hiiri, joten tarvitsen vain portteja Arduinolle ja Web Camille.
• USB -kamera. Suurin osa toimii. Tämän alaosassa oli tavallinen 1/4 "x 20 -kiinnitys, mikä helpottaa työskentelyä.
• Pan Tilt Kit (tai Lynxmotion BPT -KT) - huomaa, että olen sisällyttänyt servohyllysuunnitelman pannun servoa varten, mutta päädyin vain kallistukseen kameran vakauden parantamiseksi.
• Servo - vakiokoko - Käytin suuremman tehon servoa (Hitec HS -5645MG) vakauden parantamiseksi.
• (2) #2 x 1/4 "ohutlevyruuveja servosarven kiinnittämiseksi panorointi- ja kallistuskiinnikkeeseen
• (2) 6-32 ruuvia servolle 1/2 "" pitkä
• (2) 6-32 mutteria
• (2) 6-32 aluslevyä
• (2) 1/4-20 hillomuttereita
• (2) 1/4-20 aluslevy
• (2) 1/4-20 lukkoaluslevy
• 1/4-20 x 1/2 "ruuvi
• 1/4-20 x 1,5 "kuusiopultti

Valinnaiset tiedot: Seuraavia kohteita ei tarvita robotin toiminnalle, mutta ne ovat mukavia lisäosia:

• T-uran päätykannet (MMC 5537T14)
• T-urakannet (MMC 5537T15) McMaster-Carr kantaa vain mustaa, mutta muita värejä on saatavana 80/20 ja niiden jälleenmyyjiltä

Vaihe 2: Pohjan rakentaminen

Rakenne koostuu muutamista mittatilaustyönä valmistetuista litteistä osista (pohja, moottorikannattimet ja servohylly) ja joistakin pituussuunnassa leikattuista T-Slot-puristuksista.

Pohjan, moottorikannattimien ja servohyllyn osalta voit joko tehdä ne käsin tai leikata ne vesi- tai lasersuihkulla. Muutama esimerkki näkyy kuvissa.

Niiden rakentaminen käsin on kuitenkin itse asiassa melko helppoa - kaikki kuvatut alumiiniversiot tehtiin käsin minimaalisilla työkaluilla. Käytä käsintehtyjä 1/8 "alumiinia - se on oikea vahvuusyhdistelmä, joka ei ole liian paksu asennettaville osille jne. Käytä" käsintehtyjä "-malleja ja tulosta ne ja kiinnitä ne alumiinilevyyn. Käytin uudelleenasennettavaa suihketta, mutta myös reunojen teipin pitäisi toimia. Käytin myös kirjainkokoisen tarran, joka toimi hyvin, mutta oli hieman vaikeampi poistaa. Merkitse ensin reikien keskikohta poraa sitten pienemmät reiät ilmoitetuilla bittikoilla. Käytä suurempia reikiä askelporanterällä - tämä on todella hyödyllinen turvavinkki, koska se tekee paljon mukavamman reiän kuin yrittäen käyttää suuria iskuja, eikä tartu metalliin ääriviivat voidaan leikata hakkurisahalla tai sahasahalla, jos sinulla on sellainen. Viilaa reunat ja poista reiät isommalla terällä ja sorvaustyökalulla.

Voit myös tilata nämä alumiinista leikatut osat esimerkiksi BigBlueSaw.com -sivustosta. Käytä vesisuihkua tai laserleikkausta varten "CNC" -malleja - niissä ei ole kaikkia ylimääräisiä merkintöjä.

Laserleikkausmenetelmässä haluat käyttää 3/16 "ajatella akryylia tai ABS: ää oikean lujuuden saavuttamiseksi. 1/8" on mahdollista, mutta taipuu hieman. Huomaa, että akryyli on halkeilevampi kuin polykarbonaatti (Lexan), mutta koska polykarbonaatti muodostaa vaarallisia kaasuja palaessaan (eli laserleikkauksella), sinun on yleensä leikattava se vesisuihkulla joka tapauksessa, joten voit myös käyttää alumiinia vesisuihkun leikkaamisesta. ABS 3/16 "on OK - taipuu hieman enemmän kuin akryyli.

Huomaa, että akryyli- ja laserleikkauksessa paksumpi materiaali vaatii, että kaikki näiden kappaleiden läpi menevät ruuvit ovat 1/16 "pidempiä kuin 1/8" alumiini.

Myös 3/16 paksujen materiaalien kanssa virtakytkin ei juuri sovi - aluslevyt jne. On poistettava. Joten alumiini on parempi tästä näkökulmasta.

Muuten laserleikkaus on melko suoraviivaista. Katso esimerkkejä kuvista.

Moottorin kiinnikkeet ja moottorit

Aloita kiinnittämällä Nema 17 -askelmoottorilevyt askelmoottoreihin. Käytä niihin M3x6 -pannupään ruuveja. Johdot voivat olla kiinnikkeiden yläosaa pitkin, jotta ne pysyvät poissa tieltä (katso kuvat).

Käytä seuraavaksi kolmea #8/32 x 3/8 ruuveista ja neliömäisistä muttereista kiinnittääksesi lyhyet T-rakoiset suulakepuristimet. Laitoin ruuvit ja mutterit löysästi paikalleen, kierteitin sitten suulakepuristuksen muttereiden päälle ja kiristin sitten ne alas.

Asenna askelmoottorit jalustaan asettamalla neljä #8/32 x 3/8 ruuvia ja neliömäisiä muttereita alustalle kuvan osoittamalla tavalla ja kiertämällä sitten moottorin ulokkeet päälle ja kiristämällä. Kolmas reikäsarja haluat laittaa ruuveja, jotta akun alla oleva alusta olisi tasaisempi. Tämä oli tärkeämpää, kun käytin lyijyhappogeelikennoa - paljon raskaampaa ja suurempaa kuin litiumioni!

Kun moottorit ovat alustalla, voit kiinnittää navat mukana toimitetuilla ruuveilla ja pyörät #4-40 x 3/8 ruuveilla.

Pyörä

Pyörä on kiinnitetty 5/16 laitteistolla. Mutteri, lukkoaluslevy ja aluslevy levyn alapuolella sekä aluslevy ja korkkimutteri levyn yläpuolella. Kantamutteri on enimmäkseen hyvännäköinen. Voit säätää muttereita hieman saadaksesi pohjalevyn tasolle pyörien kanssa.

Vaihe 3: Kehyksen rakentaminen

Kokoa kehys kuvien mukaan. Koska se on T-paikka, voit kokeilla sitä muutaman kerran, kunnes se näyttää oikealta. Kiinnitä kulmakiinnikkeet T-uraan käyttämällä ruuveja #8-32 x 5/16 ja neliömäisiä muttereita. Nämä ovat hieman lyhyempiä kuin moottoreiden, koska kiinnikkeet ovat ohuempia.

Silmäpultit pitävät kiinni kuminauhasta kameran vakauttamiseksi. Tämä on valinnainen, mutta näyttää auttavan. Leikkaa osa silmästä ulos Dremel -työkalulla helpottaaksesi kuminauhan kiinnittämistä. Käytä aluslevyjä ja lukkoaluslevyjä pitämään ne tiukasti kiinni. Ulomutteri voi olla neliömäinen tai kuusiomutteri.

Alempi vaakasuuntainen ristikappale tarvitsee yhden neliömäisen mutterin taaksepäin pitääkseen taulutietokoneen kiinnityksen.

Ylempi vaakasuuntainen ristikappale tarvitsee kaksi neliömäistä mutteria eteenpäin, jotta servohyllyä voidaan pitää.

Käytin vahvempia olkaimia kehyksen kiinnittämiseen pohjaan. Minun piti hioa toisella puolella olevat urat pois, jotta ne asettuisivat tasaisesti pohjaa vasten. Aluslevyjä käytettiin, koska näissä olkaimissa oli suuri aukko ruuville.

Valinnaiset leikkauskappaleet on esitetty - vain jotta se näyttäisi paremmalta.

Lopussa on kuva, jossa on joitain kulman kiinnitysvaihtoehtoja.

Vaihe 4: Akku, tablet -kiinnike ja servohylly

Akku Akku on voimakas litiumioniakku, jossa on kätevä 12v 6a -lähtö. Käytin 12 tuuman vetoketjuja pitämään sitä pohjassa, ja johdotus tulee näkyviin myöhemmin. Tässä akussa on 5 V: n USB -lähtö. Se oli hienoa vanhemman WinBook -tabletin kanssa, koska minulla oli erillinen lataus ja USB portti, mutta käyttämäni uudempi tabletti ei salli lataamista ja USB-portin käyttöä samanaikaisesti. Kompromissi uuden kapasiteetin ja koon suhteen. Vain moottorien käyttämiseksi akku kestää pitkään.

Tablet PC -kiinnike

Tablet-PC: n kolmijalkakiinnikkeessä on vakiokierre 1/4 "-20. Voit siis liittää sen kulmakiinnikkeellä robotin kahvan/rungon alempaan ristikiinnikkeeseen. Yksi reikä kulmatelineessä on porattu 1/4 "pultille. Kiinnike kiinnitetään telineeseen 1/4 "-20 pultilla, aluslevyllä ja lukkoaluslevyllä. Kun se on kiinnitetty, voit kiinnittää sen poikkikappaleeseen ruuvilla #8-32 x 5/16" neliömäinen mutteri edellisen vaiheen T-urassa. Tablet PC: n pitäisi mahtua kauniisti kannattimeen vaakasuunnassa.

Servohylly

Servohylly on 1/8 alumiinikappale. Suunnitelmat ovat liitteenä olevissa kaavioissa, ja se on porattu reikiin tulevaa laajentamista varten - et ehkä tarvitse niitä kaikkia. Lopulta en käyttänyt pannua kamera on vakaampi, joten alustalla ei ole leikkauksia, mutta suunnitelmat ja kuva ovat mukana, jotta voit nähdä, miten se toimii.

Servohylly on kiinnitetty kahdella kulmakiinnikkeellä. Käytä #8-32 x 5/16 "ruuveja liittämään se yläkehykseen/kahvan poikkileikkaukseen käyttämällä T-uran kahta neliömäistä mutteria. Käytä #8-32 x 3/8" ruuveja ja muttereita kiinnikkeet levyyn. Tähän voidaan käyttää myös lukkoaluslevyjä ja neliömäisiä muttereita.

Vaihe 5: Moottorin ohjaus

Askelmoottorin ohjauksessa käytin Adafruit -moottorisuojaa. Se käyttää kahta askelmoottoria ja siinä on liittimet kahdelle servolle. Tämä on täydellinen tämän robotin perusversioon. Tämän pohjana käytetään Arduino Unoa, ja robotti suorittaa yksinkertaisen sarjakuunteluohjelman liikekomentojen vastaanottamiseksi ja suorittamiseksi.

Mukautettujen reikien poraamisen sijaan käytin paria tavallista 3/16 reikää, ja Arduino sopii melko hyvin. Ei täydellinen eikä suora, mutta se oli helppo kiinnittää. Avain käyttää #4-40 ruuvia sallia reiän väärän sovituksen.

Käytä #4-40 x 1/2 pitkää kuusiokoloa ja kiinnitä ne kolmeen Arduinon kiinnitysreikään #4-40 x 1/4 ruuveilla. Tämä neljäs Arduinon reikä on hieman täynnä pysähdyksiä.

Kiinnitä levyt robottiin vain kahdella #4-40 x 1/2 "ruuvilla ja aluslevyillä ulkoreikissä - katso kuvat. Kaksi ruuvia pitävät levyt hyvin, ja tämä kolmas pysäytys tarjoaa kolmannen" jalan " pidä lauta tasolla.

Jos haluat sen sijaan asettaa nämä arkaat Arduino -kiinnitysreiät, mene siihen!:-)

Vaihe 6: Servo ja kamera

Kallistusyksikkö

Kokoa pannu-/kallistusyksikkö näiden sarjojen ohjeiden mukaan. Yhdessä löytämistäni sarjoista ei ollut selviä ohjeita, joten olen sisällyttänyt paljon valokuvia eri näkökulmista. Peltiruuvit #2 x 1/4 on asennettava servosarvi kiinnikkeeseen.

Kamera on kiinnitetty 1/4-20 x 3/4 kuusiopultilla. 1/4-20 lukkoaluslevy, aluslevy ja vastamutteri pitävät pultin kiinni pannu-/kallistusyksikössä. Toinen 1/4-20 tukos mutteri lukittuu kameraan ja pitää sen paikallaan.

Pan/tilt-yksikkö on kiinnitetty servohyllyyn kahdella #6-32 x 1/2 pultilla, aluslaatalla ja mutterilla.

Vaihe 7: Johdotus

Virran kytkeminen

Moottorien virran säätämiseen käytin valaistua 12 voltin autokytkintä. Se antaa suuren näkyvän vahvistuksen siitä, että virta on päällä. Purista ja juota liittimissä ja käytä ohuempaa kutisteputkea juotosliitoksen peittämiseksi, sitten suurempi lämpökutistuma peittää itse liittimen.

Liittimien asettaminen kytkimelle voi olla helpompaa ennen suuremman kutisteputken käyttöä, koska se estää liittimiä liian tiukasti kytkimen kielekkeistä.

Kuvissa näkyy johdotus, ja se on melko yksinkertainen. Pistokeliitäntä on tarkoitettu akulle, ja liittimellä voit helposti kytkeä akkulaturin.

Vaihe 8: Vaihtoehdot

A Jalusta

Jalustan tekeminen on todella hyödyllistä, kun haluat testata moottoreita ilman, että robotti nousee. Tein sellaisen mäntyromulla - katso kuva nähdäksesi, miten se asetettiin.

LED -nauhat

Kaikki projektit ovat parempia LEDien kanssa!:-) Tässä tapauksessa niitä käytetään enemmän kuin vain näyttelyyn. Koska voimme yhdistää ne Arduinoon pienen elektronisen nopeudensäätimen kautta, robotti voi käyttää niitä ilmaisemaan tilan, mikä on loistava työkalu robotin käyttäytymisen virheenkorjaukseen. Minulla oli pari ESC: tä, jotka olivat vain lentokoneita varten ja sopivat erinomaisesti LED -nauhojen ohjaamiseen myös online -harrastekaupasta.

Koska meillä on Arduino, voit käyttää myös RGB -digitaalisia LED -valoja, kuten neopikseleitä (WS2812b -LEDit).

Vaihe 9: RoboRealm

Tämä robotti käyttää vain kameraa anturina. Voit helposti lisätä muita sovellukseesi sopivia.

RoboRealm -konenäköjärjestelmä määrittää, minne robotin pitäisi mennä, ja lähettää moottorin ohjauskäskyt sarjaportin kautta. Sarjaportti on kytketty Arduino Unoon ja Adafruit Motor Control Shieldiin. Arduino käyttää yksinkertaista sarjakuunteluohjelmaa, joka vastaanottaa komentoja ja käyttää moottoreita ja kameran kallistus servoa.

Tämän robotin testaamiseksi suunnittelin kurssin, jossa Fiducials oli reittipistemerkkejä. Fiducials ovat yksinkertaisia mustavalkoisia kuvia, jotka tietokoneen näköjärjestelmät voivat helposti havaita. Näet joitain näytteitä alla olevista kuvista. Kaikenlaisia Fiducial -kuvia voidaan käyttää, ja jopa joitain tavallisia kuvia voidaan käyttää - mikä tahansa harjoittelun kanssa toimii, se on riittävän helppo robotin havaita ja eristää kaukaa, eivätkä ne sekoita muihin ympäristön kuviin. RoboRealmin avulla ohjelmoin robotin käymään jokaisessa Fiducialissa järjestyksessä-koodia ei ole paljon, koska kaikki kuvankäsittely tehdään point-and-click -moduuleilla.. Robo -tiedosto on liitteenä, ja voit nähdä, kuinka käytin yksinkertaista tilakonetta kunkin tilan merkitsemiseen, kun siirryimme merkkien välillä. Koska voimme kertoa, mihin suuntaan Fiducialit ovat edessään, käytämme kulmaa myös vihjeenä kertoaksemme robotille, millä tavalla aloittaa seuraavan Fiducialin etsiminen kurssilla. Ensimmäisen vaiheen videossa näet kolmannen vertailukohdan, joka on kallistettu 90 astetta vasemmalle ja käskee robotin katsomaan vasemmalle eikä oikealle.

Jos haluat käyttää liitteenä olevaa koodia, lataa.ino -tiedosto ja lataa se Arduino Unoon.

Tässä demossa käytin RoboRealm.robo -tiedostoa. Siinä on joitain ylimääräisiä suodattimia ja koodeja aiemmista moottoreista jne., Jotka kaikki on poistettu käytöstä tai kommentoitu, mutta näet joitain mahdollisia muunnelmia. Avaa Fiducials -moduuli ja kouluta se liitteenä olevien Fiducialsin kansioon. Voit käyttää erilaisia, mutta sinun on muutettava tiedostonimet VBScript -moduulin yläosassa.

Vaihe 10: Nano-ITX-versio

Rakensin myös sellaisen, jossa oli Nano-ITX-levy. Käytin 12 voltin virtalähdekorttia ja asensin kiintolevyn emolevyn alle ylimääräisillä kulmakiinnikkeillä. Sitten seisokkeja käytettiin pitämään emolevy pois kiintolevyltä.

Vaihe 11: DC -moottorivaihtoehto

Käytin tasavirtamoottoreita joihinkin aiempiin rakennuksiin. Ne toimivat hyvin, ja tarvitset moottorinohjaimen, kuten RoboClaw. Käyttö olisi samanlaista, kun Arduino ajaisi RoboClawia yksinkertaisuuden vuoksi - heillä on Arduino -näytekoodi.

Tässä lähestymistavassa käytin tasavirtamoottorimoottoria ja BaneBots-pyöriä (katso kuvat).

Ylimääräiset ruuvit ja mutterit tukivat tasaisesti aiempaa versiota, jossa oli 12v 7ah lyijyhappogeeliparisto.

Osa näytetyistä osista:

(2) Hammaspyörämoottorit - 12vdc 30: 1200 rpm (6mm akseli) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders w/Lynxmotion QME-01 -kaapeleilla

(6) Moottorin ruuvit - M3x6 (.5 askel), pannun pää (MMC 91841a007)

(2) Pyörät: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "kuusiokiinnitys BaneBotsissa

(2) Napa, kuusio, sarja 40, ruuvi, 6 mm: n reikä, 2 leveää BaneBotsissa

(4) Moottorin liittimet 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Toinen sija automaatiokilpailussa 2017