Kuinka asentaa ROS: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Tässä opetusohjelmassa opit asentamaan ROS: n.

Robot Operating System (ROS) on avoimen lähdekoodin robotiikan väliohjelmisto ja käytät sitä Arduinon hallintaan. Jos olet kiinnostunut oppimaan lisää, käy osoitteessa

Tarvikkeet

1. Linux -pohjainen käyttöjärjestelmä - Ubuntu 16.04 (Xenial) asennettuna pääkäyttöjärjestelmäksi tai VirtualBoxiin
2. VirtualBox (mikä tahansa versio)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Vaihe 1: Asenna VirtualBox

1. Siirry osoitteeseen www.virtualbox.org ja lataa käyttämäsi käyttöjärjestelmän uusin VirtualBox -versio

2. Asenna VirtualBox

3. Lataa Ubuntu 16.04 (Xenial) ISO -tiedostona -

Suositeltu PC -vaatimus:

• 2 GHz: n kaksoisydinsuoritin tai parempi
• 2 Gt järjestelmämuistia
• 25 Gt vapaata kiintolevytilaa

4. Suorita VirtualBox ja luo uusi virtuaalikone (Virtual Machine)

5. Nimeä vieraskäyttöjärjestelmä - Ubuntu (versio)> napsauta Seuraava [Kuva 1]

6. Jaa RAM -muisti Guest OS -käyttöjärjestelmään - mieluiten puolet tietokoneesi RAM -muistista (esim. 16 Gt RAM -muistia varten asetat 8, 192 Mt)> napsauta Seuraava [Kuva 2]

7. Luo virtuaalinen kiintolevy [Kuva 3]

8. Valitse VDI> napsauta Seuraava [Kuva 4]

9. VD -tyypin määrittäminen (virtuaalinen levy)> Valitse kiinteän kokoinen tallennus> napsauta Seuraava [Kuva 5]

10. Kuten sanottu, suositellaan vähintään 25 Gt vapaata tilaa (suosittelen vähintään 30 Gt vain varmistaaksesi, että sinulla on tarpeeksi tilaa kaikille käyttämillesi ohjelmille)> napsauta Seuraava [Kuva 6]

11. Luo virtuaalikone

Vaihe 2: VirtualMachinen määrittäminen

1. Siirry asetuksiin [Kuva 1]

2. Siirry vasemmalla oleviin tallennusvaihtoehtoihin

3. Valitse Controller: IDE ja lisää ladattu Ubuntu -kuva (ISO)> napsauta OK [Kuva 2]

4. Määritä videokokoonpano> siirry vasemmalla olevaan Display -vaihtoehtoon

5. Aseta videomuisti näytön välilehteen maksimiin> napsauta OK [Kuva 3]

6. Määritä Järjestelmäasetukset> siirry vasemmalla olevaan Järjestelmä -vaihtoehtoon

7. Aseta Suoritin -välilehden suorittimet puoleen nykyisistä> napsauta OK [Kuva 4]

VALINNAINEN: Määritä jaettu kansio> siirry vasemmalla olevaan Jaettu kansio -vaihtoehtoon> valitse Lisää kansio ikkunan oikeasta reunasta> valitse käytettävä kansio> napsauta OK [Kuva 5]

8. Olet nyt valmis käynnistämään VirtualMachine!

Vaihe 3: Ubuntun käynnistäminen ja asentaminen VirtualBoxiin

1. Kun VirtualMachine käynnistyy, saat ikkunan, jossa sinua pyydetään kokeilemaan Ubuntua tai asentamaan Ubuntu

2. Valitse Asenna Ubuntu

3. Kun olet valinnut Asenna Ubuntu, saat seuraavan ikkunan, joka pyytää sinua lataamaan päivityksiä Ubuntun asennuksen aikana tai asentamaan kolmannen osapuolen ohjelmiston. Koska käytät VirtualBoxia, voit jättää sen huomiotta tai valita ensimmäisen vaihtoehdon> napsauttaa Jatka

4. Asennustyypin valitseminen> Ensimmäinen vaihtoehto, Poista levy ja asenna Ubuntu, on ok, koska olet asentanut Ubuntun VirtualBoxiin> napsauta Jatka

5. Aseta aikavyöhyke

6. Aseta näppäimistöasettelu

7. Aseta kirjautumistiedot (nimesi, käyttäjätunnuksesi, salasanasi jne.)

8. Ubuntu asennetaan nyt

9. Uudelleenkäynnistyksen jälkeen olet valmis käyttämään sitä!

Hyvä tietää: Joskus Ubuntun ja VirtualBoxin resoluutiossa on yleinen ongelma. Tässä ohjeet sen korjaamiseen:

Avaa terminaali> Kirjoita:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Jos tämä ei korjaa ongelmaa, kokeile tätä:

VirtualBox -välilehtipalkki> Laitteet> Lisää vieraiden lisäyksiä sisältävä CD -kuva… [Kuva 1]

Virtuaalikoneesi pitävän ikkunan sisällä voit siirtyä johonkin valikkovaihtoehtoihin ja asentaa vieraslisäykset. Se asentaa CD -levyn virtuaalikoneeseen, josta voit suorittaa asennusohjelmat. Kun asennus on valmis ja Ubuntu käynnistetään uudelleen, Ubuntu pystyy havaitsemaan isäntäkäyttöjärjestelmän näytön tarkkuuden ja säätämään sen automaattisesti.

Vaihe 4: Asenna ROS Kinetic Kame

Kuten keskusteltu, ROS ei ole käyttöjärjestelmä, mutta se tarvitsee isäntäkäyttöjärjestelmän toimiakseen. Ubuntu Linux on suosituin käyttöjärjestelmä ROS: n asentamiseen.

1. Siirry osoitteeseen

2. Valitse ROS Kinetic Kame

3. Valitse alustasi (Ubuntu)

4. Sinut siirretään osoitteeseen

5. Sinun tarvitsee vain avata pääte ja seurata asennusvaiheita sivustolla

Tai voit seurata ohjeita täältä:

1. Avaa terminaali

2. Asenna tietokoneesi vastaanottamaan ohjelmistot osoitteesta package.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Aseta avaimet:

sudo apt-key adv-avainpalvelin 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-avain C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Varmista, että Debian-pakettihakemistosi on ajan tasalla:

sudo apt-get päivitys

5. Työpöydän täysi asennus:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Ympäristöasetus:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7. Asenna työkalut ja muut riippuvuudet ROS -pakettien rakentamiseen seuraavasti:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Ennen kuin voit käyttää monia ROS -työkaluja, sinun on alustettava rosdep:

sudo apt asentaa python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep -päivitys

Vaihe 5: Asenna Arduino IDE

1. Lataa uusin Arduino -ohjelmisto Ubuntuun>

2. Suosittelen Linuxin 32 -bittisen lataamista, koska 64 -bittinen voi joskus aiheuttaa ongelmia asennuksessa VirtualBox Ubuntuun

3. Tiedosto pakataan ja sinun on purettava se sopivaan kansioon, muistaen, että se suoritetaan sieltä. (Mieluiten poimi se latauskansioon)

4. Avaa juuri poimintaprosessin luoma arduino-1.x.x-kansio ja etsi asennus.sh-tiedosto> napsauta sitä hiiren kakkospainikkeella ja valitse kontekstivalikosta Suorita terminaalissa.

5. Asennusprosessi päättyy nopeasti ja sinun pitäisi löytää uusi kuvake työpöydältäsi

6. Jos et löydä vaihtoehtoa suorittaa komentosarja kontekstivalikosta, sinun on avattava pääteikkuna ja siirryt arduino-1.x.x-kansioon

ls

cd -lataukset

cd arduino-1.x.x // x.x. on sinun versio Arduinosta

7. Kirjoita komento

./install.sh

8. Odota prosessin päättymistä.

9. Sinun pitäisi löytää uusi kuvake työpöydältäsi

Vaihe 6: Sisältää ROS -kirjaston

1. Sinun on ensin luotava ROS -työtilakansio (yleensä tämä on Ubuntun kotikansiossa)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Vaihda nyt kansioon /src

cd catkin_ws/src

3. Alusta uusi ROS -työtila

catkin_init_workspace

4. Kun olet alustanut catkin -työtilan, voit rakentaa työtilan ja vaihtaa /src -kansiosta catkin_ws -kansioon

~/catkin_ws/src cd..

5. Rakenna tilaa

~/catkin_ws catkin_make

6. Nyt näet muutamia kansioita srin -tiedostojen lisäksi catkin_ws -kansiossasi (src -kansio on pakettien säilytyspaikka)

7. Siirry päätelaitteessa kotikansioon ja valitse.bashrc -tiedosto

cd ~

gedit.bashrc

8. Lisää seuraava rivi.bashrc -tiedoston loppuun (viimeisen rivin "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" jälkeen)

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Lähdemme tämän tiedoston terminaaliin (kopioi tämä sama rivi ja liitä se päätelaitteeseen)

10. Nyt kun käytämme mitä tahansa päätelaitetta, pääsemme pakettiin tämän työtilan sisällä

11. Kun olet suorittanut suoritettavan suoritustiedoston paikallisesti, suorita seuraava komento asentaaksesi suoritettavan tiedoston:

catkin_make asentaa

12. Voit asentaa rosserialin Arduinolle suorittamalla:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Seuraavissa vaiheissa on hakemisto, johon Linux Arduino -ympäristö tallentaa luonnoksesi. Yleensä tämä on kotihakemistosi sketchbook- tai Arduino -hakemisto. esim. cd ~/Arduino/libraries

cd /kirjastot

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Kun olet käynnistänyt IDE: n uudelleen, sinun pitäisi nähdä esimerkissä ros_lib