Pehmeä robotiikkakäsine: 8 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Projektini on softrobottiinen käsine. Siinä on toimilaite jokaiseen sormeen; käsineen alaosa irrotetaan, jotta käyttäjä voi käyttää sitä. Toimilaitteet aktivoidaan ranteeseen sijoitetulla laitteella, joka on hieman suurempi kuin kello.

Toimilaitteet on valmistettu silikonimateriaalista (EcoFlex-30) ja ne ovat puhallettavia.

Kun toimilaitteet täyttyvät, niiden yläosassa olevat suorakulmiot työntyvät toisiaan vasten taivuttamalla niihin liittyviä sormia.

Täyttöä ohjaava moottori on laite nimeltä "FlowIO". Tämä laite pystyy täyttämään, tyhjentämään ja luomaan tyhjiön. Tällä hetkellä laite käyttää puhelimessani olevan sovelluksen ohjaamaa Adafruit-alustaa, mutta tarkoitukseni on yhdistää se johonkin toiseen käsineeseen, jonka sormissa on flex-antureita, jotta pehmolelun liikkeet heijastavat toisen liikettä.

Tällä projektilla on kuntouttava tarkoitus potilaille, jotka ovat menettäneet kätensä. Pehmeän käsineen liike aktivoi uudelleen loukkaantuneen käden lihakset, kun taas kaksi kättä, jotka tekevät samoja liikkeitä, stimuloi peilineuroneja ja luo hermoyhteydet aivoihin.

Tätä projektia voidaan käyttää myös aputekniikan tarkoituksiin, koska se on helppo käyttää ja toimilaitteet takaavat hyvän otteen esineistä.

Kun työskentelet tämän projektin parissa, opit materiaalien elastisista ominaisuuksista, silikonivalusta, TinkerCad- ja 3D -tulostimien käytöstä.

Tarvikkeet

• Sähköasentajan käsineet
• EcoFlex 30
• 3D tulostin
• FlowIO
• Tyhjiökammio
• Asteikko
• Muoviset lasit
• Ease Release ™ 200
• Puiset sauvat (10 cm)
• Kuuma liima
• Muovikäsineet (aina käytettävä silikonia tai liimaa käsiteltäessä)

Vaihe 1: Muottien 3D -tulostus

• Jokainen näistä tiedostoista sisältää kolme sormeen tarvittavaa osaa.
• Tulosteessa suositellaan korkealaatuista (vähintään 0,001 mm).
• Sitä ei tarvita tuen rakentamiseen, mutta ehdotetaan lautan rakentamista tartunta -alustana.

Vaihe 2: Muottien valmistelu

1. Kiinnitä kaksi muottia päällekkäin kuvan osoittamalla tavalla.
2. Tiivistä ne kuumalla liimalla niiden välissä olevaan tilaan.
3. Kiinnitä naula muotin sivussa olevaan reikään ja liimaa se ulkopuolelle kuumaliimalla.
4. Suihkuta muotit Easy Release -aineella kaksi kertaa 5 minuutin välein.

Vaihe 3: Piin valmistelu

1. Kaada EcoFlexin kaksi osaa kahteen eri muovilaseihin. Niiden on oltava samaa painoa, mittaa ne vaa'alla.
2. Kaada yksi komponentti toiseen lasiin ja sekoita niitä huolellisesti kolmen minuutin ajan.
3. Laita lasi tyhjiökammion sisään ja aloita kaasunpoisto. Kun sisäinen paine saavuttaa -25atm, avaa venttiili uudelleen ja sammuta tyhjiö, kunnes se saavuttaa -20atm. Sulje sitten venttiili ja aktivoi tyhjiö uudelleen. Nämä toimenpiteet on toistettava 10 minuutin ajan.
4. Ota lasi pois kallistuksesta.

Vaihe 4: Silikonin kaataminen

1. Kaada piitä lasista muotteihin varoen, ettei sisälle muodostu ilmakuplia.
2. Siirrä viiden minuutin kuluttua vaakatasossa oleva puinen sauva kahden muotin päälle ylimääräisen piin poistamiseksi.
3. Anna piin jähmettyä kolme tuntia.

Vaihe 5: Toimilaitteiden purkaminen

Kompostoiduille muoteille

1. Poista kuuman liiman kerros.
2. Erota kaksi muottia varovasti ja pidä ne mahdollisimman yhdensuuntaisina keskenään prosessin aikana.
3. Toimilaitteen yläosa jää melkein joka kerta ylämuottiin. Irrota tässä vaiheessa toimilaitteen yläosa vain vetämällä se ulos, mutta varo, ettet jarruta tai vahingoita sitä

Yksittäisille muoteille

Irrota vain toimilaitteen pohjakappale muotista

Vaihe 6: Toimilaitteiden viimeistely

1. Poista ulompi silikonikerros ylemmän muotin pohjalta
2. Levitä ohut Sil-Poxy-kerros pohjan osille. Jos mahdollista, liiman tulisi keskittyä enemmän suorakulmioiden reunoille kuin keskelle. Käytä muovipinnoitetun kortin sivua
3. Aseta yläkappale alakappaleen päälle. Työnnä kahta kappaletta varovasti yhteen vähintään seitsemän minuutin ajan.
4. Jätä toimilaitteet 40 minuutiksi, jotta liima kovettuu.
5. Leikkaa muoviputkesta 10 cm paloja. Työnnä jokainen näistä osista kunkin toimilaitteen sivussa olevaan reikään. Sulje ne Sil-Poxylla

Vaihtoehtoisesti

Jos käytössäsi on tarkkoja välineitä liiman syrjäyttämiseksi, on parempi levittää se toimilaitteiden alapuolelle.

Vaihe 7: Projektin viimeistely

1. Levitä Sil-Poxy-kerros toimilaitteiden alaosaan.
2. Kiinnitä jokainen toimilaite yksi kerrallaan sähköasentajan käsineeseen, pidä sitä painettuna vähintään seitsemän minuuttia ja odota liiman kovettumista 40 minuutin ajan.
3. Kiinnitä FlowIO ranteeseen tai kyynärvarsi.
4. Leikkaa käsineen kämmenosa ja mahdollisesti myös jokaisen sormen ensimmäisen falanksin sisäpuoli sen käytön helpottamiseksi
5. Käytä käsineitä.
6. Liitä kukin muoviputki FlowIO -laitteen venttiiliin.

HUOMAUTUS: Jos FlowIO -laitteen hankkiminen ei ole mahdollista, tämä projekti on yhteensopiva minkä tahansa ilmapumpun kanssa.

Vaihe 8: Nauti käsineestä

Aloita laitteen käyttö iPhonen sovelluksella.