MIA-1 avoimen lähdekoodin kehittynyt käsintehty humanoidirobotti!: 4 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Hei kaikki, tänään näytän kuinka tein robotin MIA-1, joka on paitsi edistynyt ja ainutlaatuinen myös avoimen lähdekoodin ja joka voidaan tehdä ilman 3D-tulostusta !! Kyllä, ymmärrät, tämä robotti on täysin käsintehty. Ja avoimen lähdekoodin keinot - saat koodit ja kaikki tiedot ilmaiseksi, sinäkin voit tehdä tämän robotin, jos haluat.

Tässä näemme vain hänen puheensa, mutta hän voi tehdä paljon muutakin!

Tässä on asioita, joita hän voi tehdä:

• Voi kuunnella ja puhua sinulle takaisin
• Näkee ja tunnistaa sinut vasemman silmän kameran avulla
• voi tunnistaa liikkeen ja ottaa valokuvan
• on GUI ja kosketusnäyttö LCD komentaa häntä
• näyttää kuvia lcd: llä
• ladata kuvia ja esityksiä hänen näytölleen
• voi kohdistaa asioita käyttämällä oikealla kädellään olevaa laserosoitinta
• liikuttaa käsiä puhuessaan
• Seiso jaloillaan ilman muiden apua
• Hän voi myös kumartaa (katso video)

ja paljon muuta, tehdään hänestä!

Tarvikkeet

Tämän robotin valmistamiseksi olen käyttänyt kaikkia paikallisessa myymälässämme saatavia asioita.

Mikro -ohjaimet + tietokoneet (aivot):

• Arduino Mega (servomoottoreiden ohjaamiseen)
• Täysi tietokone (voit käyttää raspberry pi, mutta olen käyttänyt kannettavaa tietokonetta hänen aivoinaan aluksi)

Servomoottorit:

MIA-1: llä on 13 vapausastetta.

• LDX227 kaksiakseliset servomoottorit 8x
• MG996r / MG996 servomoottorit 3x
• Sytyttäjille käytettiin mikroservoa sg90

Huomaa, että olen lisännyt robottikynnen ja se käyttää toista MG996r -servomoottoria.

Ja hyppyjohtimet jne

Osta elektronisia komponentteja osoitteesta utsource.net

Näkemys:

Kuvien käsittelyyn, kuten valokuvien ottamiseen ja kasvojen tunnistamiseen jne. Olen käyttänyt USB -kameraa.

HUOMAUTUS: Tämä opetusohjelma on tarkoitettu keskitason ja edistyneen tason päättäjille. Ja jos saat koodin, kaikki on sinulle helppoa.

Vaihe 1: Runko ja moottorin asettelu

Runko on valmistettu PVC -levystä, eri osat kiinnitetään kuumaliimalla ja ruuveilla (katso kuva). Olen leikannut pvc -arkin leikkuuterällä (ole erittäin varovainen! Älä leikkaa sormiasi !!). Kuvasta yksi ja kaksi näet servoasettelun. Kun tein tyttörobottia, olen antanut sille naisen kehon muodon ja hahmon.

Servoliitännät on valmistettu ohuista pvc -levyistä, koska ne taipuvat hyvin.

Pää valmistetaan käyttämällä ilmapalloa, puhalletaan ilmaa ilmapalloon (katso kuva), lisätään pieniä märkiä papereita ja kuivataan sitten. 8 kerroksen lisäämisen jälkeen siitä on tullut vahva ja kestävä.

Sitten vain värjäsi se valkoiseksi (koko vartalo) ruiskuvärillä.

Osoittautui, että muotoilu on niin hämmästyttävän tasapainoinen ja hän (MIA-1) seisoo aivan hänen jaloillaan !!

Näytön lisääminen:

Sen jälkeen käytti vain ruuveja ja kuumia liimoja lcd: n kiinnittämiseen rintaan (viimeinen kuva).

Vaihe 2: Piirikaavio

Kytkentäkaavio näyttää monimutkaiselta, mutta sitä se ei ole. Piirsin piirin moottorin asetteluna runkoon, jotta ymmärrät sen helpommin. Varmista, että jaat maan. Arduino ottaa virran tietokoneesta USB -kaapelin kautta. On olemassa laserdiodi, jonka avulla mia voi kohdistaa asioita ja ottaa virran arduinon nastasta 13 (led -nasta).

Kuten näette, kaikki moottorit ja arduino ovat rungon takaosassa. Olen myös laittanut kaikki kaapelit takaa. Ostin laajennetun USB -kaapelin, jotta se voidaan liittää tietokoneeseen.

Vaihe 3: KOODI

Kuten tiedät, olen käyttänyt arduino -megaa. Arduino mega ohjaa servomoottoreita, moottorit on esiohjelmoitu. Hae moottorikoodi täältä. Huomaa servon oletusasennot, kun rakennat robottia ylläpitämään tätä. Käynnistä vain moottorit arduino -laitteella tekemättä runkoa ja servomoottorit saavuttavat oletusasennon (oletusasetus alla)

/*servojen oletus/valmiustila*/komor.write (4); #vyötärö servo left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Moottorin ohjauskoodi on yli 750 riviä (ole varovainen muokatessasi).

Pääkäsittely suoritetaan käyttämällä python3 -komentosarjaa.

Pythonissa on pySerial -kirjasto, joka kommunikoi arduinon kanssa sarjaportin kautta. Ota huomioon "COM PORT".

#Yhdistä mia -moottorin ohjainkorttiin sarjaliikenteen kautta yritä: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) paitsi: pass

Sinun on myös pip asennettava nämä kirjastot

"" "tuoda tarvittavat kirjastot" "" #tuontipyynnöt #postitus-/hakupyyntöjen tekemistä varten tuonti pyttsx3 #Offline -teksti puheeksi tuonti puheentunnistus sr #puhe tekstiksi (vaatii Internetin toimimiseksi) tuonti aika satunnaisesta tuonnista satunnainen #satunnaislukujen poiminta kirjasto tuonti tkinter #tkinter gui -kirjasto tkinter -tuonnista tiedot suoraan wikipediasta

Kaikki on helppoa pip -asennuksen avulla. Kirjoita opencv komentokehotteeseen:

pip asenna opencv-contrib-python

Näkemäsi GUI (graafinen käyttöliittymä) on kehitetty tkinterin avulla. Tätä ja kaikkia muita kirjastoja varten voit asentaa tällä komennolla:

pip asenna kirjaston_nimi

sitten se asennetaan.

Katso myös, jos käytät verkkokameraa, nokka on todennäköisemmin 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #kamera

Ja jos haluat tietää enemmän siitä, miten tämä robotti todella puhuu takaisin, lue tämä ohje.

MIA-1: n koodi on vain laajennettu versio tästä.

Arduinoa käskiessäsi tietokone lähettää purenta, arduino ryhtyy toimiin saamiensa puremien mukaan, joten näyttää siltä, että Mian liike ja puhe ovat asynkronisia.

mia.write (b'p ') #käsky ylös ja sitten downcount_down (3) vastaa ("Hymyile", 100)

Nyt saat koodin alla olevasta linkistä.

Lataa MIA-1-koodi täältä.

Vaihe 4: Virta ja viimeistely

Olen käyttänyt robottia 7,4 V: n lipoakulla. LDX227 -servot ovat erittäin nälkäisiä (mutta ovat hyvälaatuisia), joten varmista, että ne saavat vähintään 7,3 V milloin tahansa. Toisaalta MG996r -servomoottorit ovat halpoja, ja ne voivat vaurioitua helposti, varmista, että ne eivät saa yli 7,8 V. Joten tämän robotin suurimman virtalähteen tulisi olla 7,4-7,8 voltin välillä.

Hyvää tekemistä !! Jos pidät tästä robotista, muista tukea tilaamalla kanava upeampiin projekteihin ja äänestä minua robottihaasteen puolesta.

Tämä robotti on Bangladeshin ensimmäinen avoimen lähdekoodin humanoidirobotti !! Ja halvin lajissaan. Tein tämän robotin avoimeksi lähdekoodiksi, jotta muut opiskelijat ja asiasta kiinnostuneet voivat tietää robottien logiikan. Tulevaisuudessa kukaan ei koskaan ota robotiikkaa tieteiskirjallisuudeksi. Robottikauteen !!