Halpa älypuhelimen ohjattava varsi (+ vaihtoehtojen säästöasento): 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Projekti

Aja älypuhelimella ohjattavaa robottivartta Bluetooth -laitteen avulla.

Tilan bonus: meillä on painike, jonka avulla arduino muistaa paikan. Aina kun haluamme, voimme siirtyä tähän tallennettuun paikkaan toisella painikkeella.

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LE PROJET

Komentaja ja rintaliivit, jotka on rakennettu osittain pahvilaatikoista ja servomoottoreista.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

Komennoissa on rintaliivit älypuhelimen qui communiquera ja bluetooth à l'arduino.

Tilabonus: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Vaihe 1: Tarvitsemasi materiaalit

FI

1 Arduino UNO

4 SG90-servomoottoria (9 g, vääntömomentti: 1 kg. Cm)

1 askelmoottori 5V 24BYJ48 (vääntömomentti: 39 mN.m)

1 ohjain askelmoottoreille DRV8825

1 syöttö 9V + 6V moottoreille

1 Bluetooth-moduuli HC-06

Liimapistooli, kartonki, lanka, joustava

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1 moduuli Arduino Uno

4 servomoottoria SG90 9g (pari: 1kg.cm)

1 moottori 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 kuljettaja moteur pap DRV8825

1 ruokavalio 9V, larduino ja 6V, les les mototeurs

1 moduuli Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, kartonki, fils-liitäntä, muovi

Vaihe 2: ASETUKSET

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ETAPE 1: Moduuli Bluetooth Le -moduuli bluetooth (HC-06) on yhdistetty manuaalisesti:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 à son driver assosé contenant le circuit ULN2003. Liitännän INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitalles de l'arduino riittää. On alimentera le driver fi +5V.

Kauko-ohjain, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Les servo-moteurs SG90

Les servos moteurs se commandent facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. On choisira ensuite l'angle du servo via PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, on initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, komennossa l'angle voulu: nom_servo.write (kulma de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va turnaus, rintaliivit ja muut sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Vaihe 3: Koodi

// 24.2.2017 - Ohjelma C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, bluetooth - App inventor 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (tiedostot 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (VAIHEET, 8, 10, 12, 11); // ******************** ILMOITUKSET *************************** * sana rep; // mot envoyé du module Arduino au smartphone int cmd = 3; // muuttuja commande du servo moteur (troisième fil (oranssi, jaune)) Servo moteur; // définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servomoottori1; Servomoottori2; Servomoottori3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int kulma2, kulma3; int kulma; int kulma1; int pas; int r, r1, r2, r3; int rekisteröijä; sana w; // muuttuja envoyé du smartphone au module Arduino int angle; // kiertokulma (0-180) // ************************************* ****************** void setup () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Sarja.alku (9600); // tiedonannon Bluetooth -moduuli} // ******************* BOUCLE ****************** ***************** void loop () {recevoir (); // älypuhelimen va vastaanottotiedot, muuttuja w if (w == 206) reprire (); // va nous permettre de reprire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; for (int k = 100; k <151; k ++) {jos (w == k) {kulma2 = kartta (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (kulma2); jos (rekisteröijä == 1) r2 = kulma2; }} for (int j = 151; j <201; j ++) {jos (w == j) {kulma3 = kartta (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (kulma3); jos (rekisteröijä == 1) r3 = kulma3; }} for (int i = 0; i <34; i ++) {jos (w == i) {kulma = kartta (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (kulma); jos (rekisteröijä == 1) r = kulma; }} for (int l = 34; l <= 66; l ++) {jos (w == l) {kulma1 = kartta (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (kulma1); jos (rekisteröijä == 1) r1 = kulma1; }} for (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} else small_stepper.step (0); }}} // ************************************************************************ ******************** void reprire () // fonction permettant de reprire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. kirjoittaa (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Sarja.huuhtelu (); }} - Yhdistäjä Servo Moteur + -moduuli bluetooth au module arduino // - Envoyer un mot/fraasi/nombre au smartphone // - Recevoir une commande kautta älypuhelin // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* *********** BIBLIOTHEQUES ***************************** #include #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Vaihe 4: Älypuhelinsovellus (tehty APP Inventor 2: lla)

Vaihe 5: Videon toteutus

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