Spiderbot V2 -robotti: 8 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Spiderbot V2 on viimeisimmän projektini päivitysversio:

Spiderbot on saanut inspiraationsa "Muuntajista". Se on RC -nelijalkainen robotti ja sillä on kaksi toimintatilaa: hämähäkki ja ajoneuvo, aivan kuten "Transformers" -robotit. Se on Arduino-pohjainen ja sitä ohjataan Android-puhelimella Bluetoothin kautta.

Tässä versiossa käänteinen kinematiikka sisällytettiin parempaan robotin liikkeeseen. Viimeisen version normaali pyörä korvattiin omni -pyörällä, joka tarjoaa paremman liikkuvuuden ajoneuvotilassa.

Kannattaa ensin katsoa Youtube -videoesittely!

Toivottavasti pidät siitä!

Vaihe 1: Tarvittavat materiaalit ja taidot

Elektroniset osat

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanavainen 12-bittinen PWM/servo-ohjain x1
• Bluetooth HC-05 -moduuli x1
• H-sillan moottorin ohjain IC L293D x2
• 300 r / min 6V N20 DC -vaihteinen moottori x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo-tulo 8A UBEC RC-mallille x1
• UniHobby 38 mm: n kaksinkertainen muovipyörä, jossa 4 mm: n kiinnikkeet x4
• 50x23x25mm teräskuula Omni -pyörä x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo -akku x1
• JST-pistorasian akkukaapeli x1
• 7 cm x 5 cm perfboard x1
• Jotkut johdot, nastat ja liittimet, kytkimet

Mekaaniset osat

• M2 x 10 mm pyöreät ruuvit ja mutterit x50
• M1,2 x 6 mm upotettu pää Itsekelausruuvi x30
• 3D -tulostus

Vaaditut taidot

Juotos

Vaihe 2: Valmistele 3D -tulostettu runko

3D -osia tarvitaan

Zip -tiedosto sisältää 11 tiedostoa. Robotin rakentamiseksi sinun on tulostettava:

• Runko.stl x1
• Kansi.stl x1
• Yhdistä.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Reisilu. Stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Reisiluun_peili.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Vaihe 3: Juottaa emolevy

Ennen runkorakenteen kokoamista meidän on tehtävä emolevy. Tämä johtuu siitä, että servot on alustettava nolla -asentoon ennen kuin ne kiinnitetään servovarsiin.

Emolevyn tekeminen:

1. Leikkaa 3 riviä esilevyä yllä olevan kuvan mukaisesti.
2. Aseta Arduino Mini, HC-05, kaksi L293D, 4 2-nastaista otsikkoa, 5-nastainen pistorasia ja kytke perfboard päälle yllä olevan kuvan mukaisesti
3. Juotos ja liitä komponentit yhteen kaavion mukaisesti johtojen avulla
4. Kaikkien liitosten juottamisen jälkeen se näyttäisi yllä olevasta kuvasta.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Vaihe 4: Kokoa osat

Omni -pyörä

Kokoa omni -pyörä, kiinnitä varvas siihen. Juotos kaksi 30 cm: n johtoa tasavirtamoottoreihin. Liitä sitten tasavirtamoottori ja pyörä.

Sääriluu

Kiinnitä servo sääriluun. Aseta sitten pyörät sääriluun reikään ja ruuvaa kansi kiinni.

Reisiluu

Kiinnitä servon toinen puoli reisiluun, aseta reisiliitos servon ja reisiluun väliin.

Coxa

Kiinnitä servo coxaan.

Runko

Kiinnitä teräskuula rungon alle

Vaihe 5: Liitä Servot PWM -ohjaimeen

PWM -ohjaimessa on 16 kanavaa ja käytämme vain 12 kanavaa.

Liitä servot alla olevan luettelon mukaisesti:

Jalka 1:

• Coxa -> Kanava 0
• Reisi -> Kanava 1
• Sääriluu -> Kanava 2

Jalka 2:

• Coxa -> Kanava 4
• Reisi -> Kanava 5
• Sääriluu -> Kanava 6

Jalka 3:

• Coxa -> Kanava 8
• Reisi -> Kanava 9
• Sääriluu -> Kanava 10

Jalka 4:

• Coxa -> Kanava 12
• Reisi -> Kanava 13
• Sääriluu -> Kanava 14

Liitä sitten PWM -ohjain emolevyyn.

Liitä akku UBEC -laitteeseen yhdessä päävirtakytkimen kanssa ja liitä se PWM -ohjaimeen.

Vaihe 6: Alusta servot

Lataa oheinen koodi

Poista alustuskoodi ja lähetä se Arduinolle.

Sammuta Bluetooth -virtakytkin ennen koodin lataamista.

Kytke virta päälle ja koota osat yhteen kuten yllä olevassa kuvassa.

Kiristä servovarsien ruuvit kiinnittääksesi asennon.

Koodi on muutettu osoitteesta

Vaihe 7: Lisää kansi

Kun olet alustanut servot, kommentoi alustuskoodi ja lataa se uudelleen Arduinolle.

Aseta kansi robotin päälle ja lisää liitos kiinnittääksesi asennon.

Vaihe 8: Android -sovellusten hallinta

Lataa sovellus osoitteesta

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Asenna ohjauskomento Arduino -koodin mukaisesti.

Ja kaikki tehty ~