Popsicle Stick -robotti (vaihtoehtoinen muoto): 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Opi rakentamaan yksinkertainen Arduino-pohjainen robottivarsi, jossa on tarttuja käyttämällä popsicle-tikkuja ja muutamia servoja.

Tarvikkeet

• 14 Popsicle -tikkuja
• 4 mikroservoa (sarvineen ja ruuveineen)
• 4 pyörivää potentiometriä
• 1 puolikokoinen leipälauta
• 1 Arduino Uno
• 1 6 voltin akku
• 26 Kaapelit
• Kuuma liimapistooli + kuuma liimapuikot
• Pieni ruuvimeisseli
• Arduino IDE
• USB -Arduino -kaapeli

Vaihe 1: Kalibroi servot

Kiinnitä sarvet (valkoiset siipikiinnikkeet) servoihin nostamalla ne servojen päälle. Kolme servoa tarvitsee sarven, joka ulottuu kahteen suuntaan, kun taas yksi servo tarvitsee sarven, joka ulottuu vain yhteen suuntaan. Käännä äänitorvi vastapäivään niin pitkälle kuin se menee. Irrota äänitorvi ja kytke se sitten takaisin kalibroituun asentoon. Yksi servoista, joissa on kaksisuuntaiset sarvet, on kalibroitava servon suuntaisesti, kun taas muiden kolmen on oltava kohtisuorassa servoja kohtaan. Kierrä sarvet sisään pienellä ruuvilla ja ruuvimeisselillä.

Vaihe 2: Valmistele servot

Jos servo on kalibroitu siten, että sarvi on yhdensuuntainen servon kanssa, liimaa popsicle -kuuman toisen pään kuuma liima kiinni sarven tasaiselle puolelle. Yhdessä kaksisuuntaisista sarvipäisistä servoista, jotka oli kalibroitu siten, että sarvi on kohtisuorassa servoon nähden, kuuman liiman toinen pää tarttuu sarven tasaiselle puolelle. Muille kaksisuuntaisille sarvipäisille servoille, jotka oli kalibroitu siten, että sarvi on kohtisuorassa servoon nähden, liimaa popsicle-tikun keskikohta kuumaa liimaa sarven tasaiselle puolelle. Tämä vaihe on erilainen, popsicle ei tartu siihen sarven tasaiselle puolelle. Jos käytössä on yksisuuntainen äänitorvi, kuumaliima popsiclein toinen pää tarttuu sarven ohueseen myötäpäivään.

Kuuma liima 4 popsicle tarttuu yhteen niin, että ne pinotaan päällekkäin. Liimaa pinon tasainen sivu servon pohjalle, joka on kalibroitu servon suuntaiseksi. Irrota ylimääräinen liima reunojen ympäriltä, jotta pino voi asettua tasaiseksi.

Vaihe 3: Kokoa rakenne

Luo ruudukko asettamalla 3 popsicle -tikkua yhteen suuntaan ja 3 popsicle -tikkua kohtisuoraan ensimmäisiin kolmeen nähden. Kuumaa liimaa kaikki palat yhteen. Liimaa servon pohja, jossa on popsicle -tikun keskikohta kiinni juuri luomallasi pohjalla. Suuntaa servo niin, että popsicle -tikut on pinottu niin, että sarveen kiinnitetty popsicle -tikku voi pyöriä ylöspäin ilmaan. Liimaa popsicle -tikun pinon sivu pohja -servon popsicle -tikkuun. Liimaa viimeinen servo kaksisuuntaisella sarvella edellisen servon popsicle-tikkuun niin, että popsicle-sauva pyörii pois robotin keskeltä. Liimaa viimeisen servon sivu (toisin kuin pohja) edellisen servon popsicle -tikkuun niin, että kun tämä servo pyörii, kahden popsicle -tikun päät sulkeutuvat ja toimivat tarttujana.

Vaihe 4: Johdotus

Rakenna esitetty piiri. Arduinon ohjelmoinnin jälkeen voit hallita jokaista servoa vastaavalla potentiometrillä.

Vaihe 5: Koodi

#sisältää

Servoservo1; // Servot Servoservo2; Servoservo3; Servoservo4; const int pot1 = A0; // Liitä potentiometrit const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Määritä kaikki ja suoritetaan kerran servo1.attach (6); // Liitä servot ja määritä nastatilat servo2.attach (9); servo3.liitin (10); servo4.liitin (11); Sarja.alku (9600); // Aloita arduino/loop} void loop () {// laita pääkoodisi tänne toistettavaksi: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lue potentiometrien arvot int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analoginenLue (pot3); int pot4Value = analoginenLue (pot4); int pot1Angle = kartta (pot1Arvo, 0, 1023, 0, 179); // Yhdistä potentiometrien (0-1023) arvot kulmiin, joita servo voi lukea (0-179 astetta) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = kartta (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = kartta (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Saa servot siirtymään kartoitettuihin kulmiin servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Vaihe 6: Vianetsintä

Mikään ei liiku: Varmista, että akku on päällä ja Arduino on kytketty pistorasiaan. Tarkista virtapiiri ja varmista, että kaikki on kytketty oikein.

Servo ei toimi: Yritä painaa Arduinon nollauspainiketta. Joskus servo lakkaa toimimasta, jos sitä työnnetään liian pitkälle. Servo voi olla kuollut, yritä korvata johdot toimivan servon johtimilla, jotta näet, toimiiko tämä servo.

Servo on hermostunut: Servo voi kantaa liikaa painoa. Kokeile lisätä kondensaattori servon johdotukseen.