6-akselinen anturimoduuli FSP200 Kalibrointi ja testaus: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

FSP200 on 6-akselinen inertiamittausyksikköprosessori, joka tuottaa suunnan ja suunnan. Se yhdistää kiihtyvyysanturin ja gyroskooppianturit vakaaseen ja tarkkaan suuntaan ja suuntaan. FSP200 soveltuu käytettäväksi robottituotteissa, kuten kuluttajalattianpuhdistusaineissa, puutarha- ja nurmirobotissa, uima -altaanpuhdistusaineissa sekä vieraanvaraisuuden ja lääketieteen markkinoilla. Apurobotti.

Tässä esittelemme Shanghai Runxin Technologyn tuottaman FSP200 -anturimoduulitehtaan tehtaan kalibrointi- ja T & K -sovelluksen testausprosessin. FSP200 -moduulin tehdaskalibrointiprosessi Yksinkertainen kalibrointijärjestelmä koostuu yhdestä kiinnittimien, moottorien, moottorikäyttöjen, kotiasentoanturien, moottorin painikkeiden ja tehonsäätörasioiden sarjasta, kuten kuvassa 1 on esitetty.

Varmista ennen kalibroinnin aloittamista, että yksinkertainen FSP200 -kalibrointijärjestelmä on vaakasuorassa, kuten kuvassa 2 on esitetty.

Vaihe 1: Aloita kalibrointi: Paina CAL -painiketta:

Vihreä LED -valo alkaa vilkkua osoittaen, että moduuli on "kalibrointitilassa".

Vaihe 2: Kalibroi liike (käännä moottoria 180 astetta):

Paina S2 (vihreä painike) moottorin painikepaneelissa siirtääksesi vastapäivään 180 astetta. Odota, että moottori pyörii 180 astetta, ennen kuin jatkat seuraavaan vaiheeseen.

Vaihe 3: Suorita kalibrointi:

Lopeta kalibrointitila painamalla CAL -painiketta uudelleen. Kalibrointituloksissa tarkastellaan punaisen ja vihreän LED -näytön tilaa: jos moduuli on kalibroitu, vihreä LED -valo muuttuu vihreäksi; jos moduuli ei kalibroi, punainen LED -valo muuttuu punaiseksi.

Vaihe 4: Tarkista kalibrointitoiminto:

Paina FST200 -kiinnityslevyn RST -painiketta varmistaaksesi, että näytössä näkyy moduulin suunta (sen tulisi olla lähellä 0,00 astetta). Paina S3 -painiketta (sininen painike) moottorin painikepaneelissa siirtääksesi moottoria 180 astetta myötäpäivään odottaen moottorin pysähtymistä., katso näyttöä. Varmista, että kurssin lukeman on oltava 180 +/- 0,45 ° (179,55- 180,45 °).

Kuten kuvassa 3 esitetään:

Vaihe 5: Kalibrointi ei onnistu:

Jos "tulos" punainen LED palaa milloin tahansa kalibrointiprosessin aikana, on vika.

Jos Tulokset -merkkivalo ei pala, se voi olla yhteysongelma tai virtaongelma. Moduulin kalibrointi epäonnistuu, jos vahvistusvaiheen näyttämä arvo on määritetyn hyväksyttävän alueen ulkopuolella.

Jos jokin näistä vikoista ilmenee, poista moduuli kiinnikkeestä ja asenna se takaisin kiinnikkeeseen ja yritä uudelleen. Jos vika toistuu, moduuli on huono; jos moduuli menee läpi, moduuli on hyvä.

Esimerkki T & K -sovellusten testausprosessista Saavuttaaksemme parhaan suorituskyvyn lakaisurobotin navigoinnissa, meidän on tehtaalla itse anturin kalibrointivirheen kalibroinnin lisäksi tehtävä paljon virheiden vähentämistestausta alkuvaiheessa. käytännön sovellus: toteuttamalla suositeltu toimenpide mahdollisimman paljon Vähennä virhelähdettä ja paranna otsikon virhearviointia.

Suuntavirheestimaatti vaihtelee ajanjakson vuoksi, koska gyroskoopin asteikko (tai herkkyys) johtuu lyhyellä aikavälillä ja gyroskoopin siirtymä (ZRO, nollapisteen siirtymä). Se voidaan oppia seuraavista laskelmista: Suuntavirheen arvio = mittakaavavirhe x poistamaton kierto + nollapisteen siirtymä x aika

FSP200 tarjoaa kolme liitäntää: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1, kuten kuvassa 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kun laitteistoa suunniteltaessa on parasta olla yhteensopiva näiden kolmen käyttöliittymän kanssa kytkentätestien helpottamiseksi.

Vaihe 6:

Lakaisukoneet valmistetaan massatuotannossa UART-RVC-tilassa. Tapa testata moduulin suorituskykyä on interaktiivinen ohjelmistotestaus ja ei-interaktiivinen testaus. Seuraavat kaksi testausmenetelmää ZRO: n parantamiseksi on kuvattu alla:

1) HOST ei käytä interaktiivista ohjelmistotestausta seuraavasti: 1: Kun FSP200 RVC -tila on kalibroitu testitelineeseen, kytke sarjaportti tietokoneeseen ja avaa RVC -tiedot motionStudio2: lla. Nämä tiedot ovat kuitenkin muuttuneet, joten on parasta tallentaa alkuperäinen ja 180 astetta tavallisen sarjaporttityökalun jälkeen. Käännä takaisin tämän päätepisteen arvoon 0 astetta (yhteensä 360 astetta), avaa sitten LOKI ja ota kahden heksadesimaalisen RAW -arvon arvo ja jaa se 180 asteella. Jos prosenttiosuus on alle 25%, vaatimus täyttyy. Mitä pienempi sen parempi.

(Viimeiset tiedot - lähtötiedot ovat yleensä nollauksen jälkeen) / 180 <25%, mikä on parempi kalibrointimoduuli. 2: Poimi 5-10 kappaletta moduulia, joissa on pienin virhe visuaalisessa moduulissa, aseta se lakaisukoneelle, kiinnitä se liimalla, kytke RVC -tila päälle ja lataa lakaisulaitetta puoli tuntia. Kun lataus on valmis, nollaa moduuli ja tallenna moduuli oppiaksesi nykyisen lämpötilan. Jos moduuli ei sammu latauksen jälkeen, voit käyttää sitä suoraan lakaisukoneella ilman kuittausta. Suorita seuraava testi.

3: Siirrä lakaisukone paikalle, merkitse aloituskohta, odota 2 sekuntia, kunnes moduuli käynnistyy, ja kytke moduuli tietokoneeseen. Käytä motionStudio2-ohjelmaa avataksesi RVC-reaaliaikaisen datan, anna lakaisijan alkaa kävellä sanalinjaa 20 minuutin ajan, sitten pysähtyä ja siirtyä takaisin tallennukseen. Aseta sijainti, katso RAW-kulma ja laske 20 minuutin keskimääräinen virhe. Nollaa sitten moduuli ja tallenna moduulin oppimat tiedot vain 20 minuutiksi.

4: Vaihda moduulin PS1 ja PS0, kun olet oppinut SHTP -tilaan, yhdistä tietokoneeseen, suorita”sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --kalibroitu -kalibroimaton --mode = all”? ja poimi DSF -tiedosto analysointia varten. Tarkista DCD: n todellinen testimoduulin virhe. 5: Numeroi moduuli, kirjaa virhe ja vaihda moduuli RVC -tilaan. Mitä pienempi virhe, sitä parempi moduulin suorituskyky. Moduuli, jolla on hyvä suorituskyky, valitaan lakaisukoneen puhdistustestausvaiheeseen ja sitten moduulin sakeustesti, korkean ja matalan lämpötilan testi, arvioi moduulin kokonaisvaikutus, dynaaminen kalibrointivaikutus lämpötilan muutosten kanssa.

2) HOST käyttää interaktiivista ohjelmistotestausprosessia seuraavasti:

1: Kun tehdaskalibroitu moduuli on hankittu, RSP200 on asetettava tilaan RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Yhdistä PC -ohjelmiston ftdi_binary_logger_RVC_Debug kautta moduulin sarjaportti saadaksesi lakaisukoneen LOG. BIN -tiedot 2-3 minuutiksi. Lakaisukoneen ohjelmiston on asetettava paikallinen staattinen avaamaan vain suurin tuulettimen ja rullaharjan toiminta. LOG. BIN -tiedot analysoidaan seuraavan HOSTin arvioimiseksi. Kuinka kauan lopetusohjelmisto asettaa suorittamaan dynaamisen kalibrointikomennon.

2: Isäntä lähettää FSP200 -laitteelle neljä erilaista ilmoitusta laitteen odotetusta liikkeestä: 0 on anturin navan oletustila, 1 on staattinen ilman tärinää, 2 on staattinen harjan vierintävärähtely ja 3 on normaali puhdistus. Aina kun tila vaihdetaan, vastaava tilakomento lähetetään FSP 200: lle ja FSP 200: n palauteinformaatio luetaan sen määrittämiseksi, suoritetaanko dynaaminen kalibrointikäsky. Kun ohjelmisto on asennettu, FSP200 -moduulin lentävä linja (VCC, GND, RX, TX) kytketään tietokoneen sarjaporttiin. On huomattava, että moduuli on ladattava koneeseen sen korjaamiseksi. Käynnistä tietokone ja käynnistä ftdi_binary_logger_RVC_Debug -ohjelmisto, niin saat lakaisukoneen puhdistusalueen alusta loppuun. Liiketietojen toteutus tallennetaan automaattisesti LOG. BIN -tiedostona, ja LOG. BIN -tiedostoa käytetään analysoimaan, ovatko HOST -puolen interaktiiviset ohjelmistoasetukset oikein.

3: Jos interaktiivinen ohjelmisto on asetettu oikein, vaihda FSP200 RVC-DEBUG -tila RVC PS0 = 0, PS1 = 1 -tilaan, suorita useita koneen puhdistustestejä, tallenna koneen toiminta 1 tunnin asentokulmavirhe, sitä pienempi virhe, moduulin suorituskyky Mitä parempi, moduulin sakeustesti, korkean ja matalan lämpötilan testi, arvioi moduulin kokonaisvaikutus, dynaaminen kalibrointivaikutus lämpötilan muutosten kanssa.