Sisällysluettelo:
2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57
Kolmas käsi
Vaihe 1: Työkalu- ja osaluettelo
Työkalut/materiaalit
- 3D -tulostin (Lulzbot Mini ja TAZ6)
- Porata
- Hioa
- Pikaliima
- 3D -mallinnusohjelmisto (Autodesk Fusion 360)
Osat
- Paljon filamentteja
- 15x M3 16mm ruuvit
- 5x Adafruit Flex -anturit
- 5x TowerPro MG92B Servot
- 1x Arduino Mega
- Siiman kela (nylonlanka)
- 1x kangaskäsine
- Paljon johtoja
- 1x 9V akku
- 1x leipälauta
Vaihe 2: 3D -malli
Käytimme yhtä joukkuetoverimme kättä vertailumallina mittaamalla jokaisen sormisegmentin, kuten yllä olevassa kuvassa näkyy. Käyttämällä mitattuja mittoja pystyimme CAD: aan jokaisen sormen ja kämmenen.
Kun olemme testanneet, liukuvatko kaikki sormet täydellisesti kämmenelle, teimme reikiä kämmenelle johtimien johtamiseksi kyynärvarrelle. Kyynärvarsi on suunniteltu sopimaan täydellisesti kämmenelle. Lisäsimme myös kyynärvarren kuoppia servojen siirtämiseksi niin, että nylonlangat eivät häiritse toisiaan.
Vaihe 3: Tulosta
Tulostimme kaikki sormiosat, kämmen ja kyynärvarret Lulzbot Tazilla, jonka asetukset olivat yllä.
Vaihe 4: Kokoa
Hio kunkin sormiosan litteät osat ja tee reiät tarvittaessa suuremmiksi. Käytä sitten liimaa laittaaksesi segmentit yhteen ja käytä M3 -ruuveja segmenttien liitoksina. Kun olet tehnyt tämän jokaisen sormen kohdalla, liu'uta nivelet kämmenelle. Kiinnitämme kyynärvarren kämmenelle, asetimme kämmenen kahden kyynärvarren muodostavan osan väliin. Jotta joustavat anturit lukisivat sormien liikkeen, liimasimme ne käsineeseen, jota käyttäjä käyttää. Tämän jälkeen kiinnitimme jatkojohdot flex -anturien nastoihin sulattamalla ne nastoihin. Lopuksi käytimme Arduino Megaa, jossa koodasimme käden vastaamaan käyttäjän liikkeitä käsineessä.
Vaihe 5: Koodi
Koodi määrittää ensin, mihin kukin servo- ja flex -anturi on kiinnitetty. Sen jälkeen se käynnistää kalibrointitilan, joka ottaa flex- anturien minimi- ja maksimiarvot ja yhdistää ne servon minimi- ja maksimiarvoihin. Koodin viimeinen osa käskee servoa siirtymään asentoon anturin tuloarvon perusteella.