Linjanseuraaja HoGent - Synthese -projekti: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Vaihe 1: De Componenten Verzamelen

Materiaaliluettelo:

• Runko on 3D-painettu 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu -moottori
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on-Batterijen (2x)
• 2x 18650 akku
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A-anturi
• HC-05 BT -moduuli
• USB -ladattava akku tai paristo
• Hyppyjohdot
• Arduino +/- kaapelille

Dit alles on paras avoimen piirin tme.eu, goede levertermijn.

Vaihe 2: Todisteet käsitteistä

Vooraleer je start aan de progie raad ik aan om van elke komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) and POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de komponenten werken.

Tietosivuissa.

1. anturi

Olkoon se anturien varoituksen vow zwart ja wit voldoende uit elkaar liggen, jossa on Arduino QTR -kirjasto.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingengen ja 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let it het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Anna er zéker op dat je Serial1 selecteert, jos baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Test uit of je data can verzenden in 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC PUHELINTA - PUHELIN PC: TÄ).

Vuonna bijlage vind je mijn koodi van de todisteita käsitteistä, moest je er niet aan uit geraken.

Vaihe 3: Asenna Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Anna er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te latten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te latten slippen in de bochten.

Koko on 10 x 15 x 0, 5 cm, ja se on 3D -tulostettu. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie photos's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed vastus, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Vaihe 4: Johdotus

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Olkoon zéker op met A1/2 fi B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connection hebt!

Vaihe 5: Poista koodi

Arduino -ohjelman opetusohjelma, kirjasto -sarjan kirjallisuusohjelma ja eEpromanything dezelfde -kartassa hebt staan als je arduino project.

Tunnuskoodi:

KOODI

Vaihe 6: De Regelaar

De -koodissa vind je 3 parametrit terug die je met het commando set kan veranderen. (bv -sarja kp 50, joukkoero 2,..)

Parametrien määrittäminen komennolla 'debug'.

Veranderen parametrit aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Robottiversio de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Aloitus kp 1 - diff 0.5 fi teho 55

Vaihe 7: Hae tulos

Ja voila! Robotti on valmis, ja se voi uudistaa, että hän voi kertoa, kuinka volyymi on, ja rondjes rijden.

Vaihe 8: Vinkkejä ja temppuja

Kaikki ondervond enkele problemen met mn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG right) tapasi vasemmalle eteen, vasemmalle taaksepäin, oikealle eteenpäin ja oikealle taaksepäin.
• Ohjaimen data op op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast