UArm Miniature Palletizing Robot Arm Arduinolle: 19 vaihetta (kuvilla)

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:43

Vuonna 2014 ostin miniatyyrilavausrobotti Arduinolle verkossa, ja aloin myös kokeilla 3D -tulostusta. Aloitin käänteisen suunnittelun ostamastani käsivarresta ja tutkimuksesta, kun kävin David Beckin yli tekemässä samaa Makerbotin Thingiverse -sivustolla. Aloimme työskennellä yhdessä kohti yhteistä tavoitettamme: edullinen, helppo tehdä, itse tehty, avoimen lähdekoodin robottivarsi (Lite Arm i2).

Siirryn paremman version kokoonpano -ohjeista tälle sivustolle, kun aion suorittaa toisen kerran näistä verkkokaupastani Tesla Robotics & Electronics.

Voit tulostaa nämä aseet itse 3D -osien luettelosta; Avoimen lähdekoodin robotti (Lite Arm i2)

Meillä on myös Google+ -ryhmä yhteistyöhön ja oppimiseen täällä; Lite Arm Google +

Tämä malli oli joukko "Bubblegum" uArmsia, jonka tuotot lahjoitettiin hyväntekeväisyyteen.

Vaihe 1: Kaikki 3D -tulostetut osat, laitteistot ja servot

Varmista, että sinulla on kaikki 3D -tulostetut osat, yhteensä 39, lisäksi tarvitset myös seuraavat:

Servot:

Yhteensopiva Tower Pro MG995- tai MG996 -servojen kanssa [x3]

• 1x Pohjan kierto
• 2x käsivarren liike
• Yhteensopiva valinnaisen Tower Pro SG92R: n kanssa [x 1] (sopii päähän)

Laitteisto:

• Kokoonpano vaatii #6M koneruuvia, joissa on mutterit ja lukkomutterit.
• Kokoonpano vaatii #6M litteät aluslevyt.
• Kokoonpano vaatii 3x 1,5 "kannen tai kipsilevyn ruuveja.
• Kokoonpano vaatii 6 ~ 7 " #6M kierretangon.

Kiinnitysreikiin mahtuu Arduino UNO

** 4 perusservon pienistä välikappaleista saattaa vaatia hiomista, jotta ne sopivat (riippuen käytetystä servosta). Muita osien työkaluja ei tarvita. Mukana 2 erittäin pientä välikappaletta.

! Älä kiristä osia liikaa, tämä voi vahingoittaa uArmia ja estää sen toimimasta oikein

Mitat koottuna:

Korkeus: noin 12 tuumaa (korkein sijainti)

Kokonaispituus: 19,5 tuumaa, kun käsi on täysin ojennettuna (pisin asento)

Varren pituus: 13,25 tuumaa, kun käsi on täysin ojennettuna (pisin asento)

Leveys: 6,5 tuumaa leveimmässä kohdassa Tower Pro MG995 Servojen kanssa

Leveys ilman servoja: 4,5 tuumaa

Leveys, pohja: 4 tuumaa x 4 tuumaa

Pohjakiinnitysreiät: 4,5 tuumaa, mitattuna poikki.

Vaihe 2: Kokoonpano: Vaihe 1

Paina #6 mutteria uriin kuvan osoittamalla pihdillä, jolloin ne eivät pääse pyörimään vapaasti, kun asennat sivut myöhemmin

Kiinnitä rengas pohjaan kuvan osoittamalla tavalla

Vaihe 3: Kokoonpano: Vaihe 2

Aseta välikappaleet uArm -pohjaan. Välikkeet on ehkä hiottava sopivuuden mukaan käytetystä servosta riippuen

Asenna MG995 tai yhteensopiva servo välikappaleiden päälle ja kiinnitä 1/2 tuuman #6 koneruuvilla

Vaihe 4: Kokoonpano: Vaihe 3

Kokoa jalusta välikappaleella ja servosarven kiinnikkeellä käyttämällä 3x 1 " #6 koneruuvia kuvan mukaisesti

Kiinnitä servosarvi ruuveilla servotorven kiinnityksen läpi

Vaihe 5: Kokoonpano: Vaihe 4

Kiinnitä uArm -alusta jalustaan edellisistä vaiheista servotorven koneen ruuvilla kuvan osoittamalla tavalla

Vaihe 6: Kokoonpano: Vaihe 5

Käytä pienempää olkaa tässä kokoonpanossa.

Kiinnitä MG995 tai yhteensopiva servo pienen olkapään läpi servorunko ulospäin käyttämällä 4x 1/2 " #6 koneruuvia

Vaihe 7: Kokoonpano: Vaihe 6

Kiinnitä yksi painetuista nivelen liittimistä servosarveen ruuveilla

Kiinnitä seuraavaksi nivelten liitosyksikkö servoon servokoneen ruuvilla

Vaihe 8: Kokoonpano: Vaihe 7

Käytä tätä osaa suurempaa olkapäätä;

Kiinnitä MG995 tai yhteensopiva servo suuren olkapään läpi servorunko ulospäin käyttämällä 4x 1/2 " #6 koneruuvia

Vaihe 9: Kokoonpano: Vaihe 8

Alavarren kokoonpano;

Tarvitset yllä näytetyt osat sekä 4x 2 " #6 koneruuvit ja 2x 1/2" puuruuvit

Älä kiristä täysin varressa olevia 2 x 2 " #6 -ruuveja, jotka pitävät pyöreät ristituet, tämä helpottaa asennusta seuraavissa vaiheissa

Vaihe 10: Kokoonpano: Vaihe 9

Olkavarren asennus:

Tarvitset yllä näytetyt osat sekä 5x 2 " #6 koneruuvit ja 1x 3" #6 koneruuvit

Kiinnitä vipu päähän kahdella pidemmällä ruuvilla

Vaihe 11: Kokoonpano: Vaihe 10

Kokoa kaksi kinemaattista vivun osaa 1/2 " #6 koneruuvilla kuvan mukaisesti

Vaihe 12: Kokoaminen: Vaihe 11

Kiinnitä ylä- ja alavarren kokoonpanot:

Tässä vaiheessa käytetään lyhyempää nosto -osaa, joka on kiinnitetty olkavarren takaosaan kuvan osoittamalla tavalla

Tämä on koottu 1x 3 " #6 koneruuvilla olkavarren ja alavarren kääntöpisteeseen. 1x 2" #6 koneruuvia käytetään nivelissä

Vaihe 13: Kokoonpano: Vaihe 12

Kiinnitä suuri olkapääkokoonpano käsikokoonpanoon servokoneen ruuvilla

• Kiinnitä varren kiinnitystanko suureen olkapäähän toisessa kuvassa esitetyllä tavalla.

Vaihe 14: Kokoonpano: Vaihe 13

Kiinnitä suuri olkapää / käsivarsikokoonpano pohjakokoonpanoon

Suuri hartiakokoonpano on kiinnitetty 2x 1,5 " #6 koneruuvilla, jotka on kierretty pohjamoduulin sivussa olevien 2 mutterin läpi

Vaihe 15: Kokoonpano: Vaihe 14

Kiinnitä pieni olkapääkokoonpano varsi- ja pohjakokoonpanoon

Pieni olakokoonpano on kiinnitetty 2x 1,5 " #6 koneruuvilla, jotka on kierretty pohjamoduulin sivussa olevien 2 mutterin läpi

Olkavarsi on kiinnitetty pieneen olkahihnan sarveen pienellä välilevyllä nivelen ja sarven välillä käyttämällä 1x 2 " #6 koneruuvia, jossa on suuri välikappale ulkopuolella, vasteena, joka on kiinnitetty nylon -lukkomutterilla

Vaihe 16: Kokoonpano: Vaihe 15

• Kierretangon pituutta käytetään kahden hartian sitomiseen yhteen ja koko käsivarren kireyden kiristämiseen.
• Kiristä tämä sauva vetämällä raot (väli) ulos kahden servosarven välisistä osista.

! ÄLÄ kiristä tätä pulttia liikaa, koska servovaurio voi tapahtua

Vaihe 17: Kokoaminen: Vaihe 16

Arduino -asennusalusta:

Tämä alusta on suunniteltu Arduino Unolle, mutta Arduino Duemilanove sopii hienosti

Kokoa kuvan osoittamalla tavalla. Molemmat tuet kiinnittyvät vastaaviin reikiin kummassakin olkapäässä. Lava kiinnitetään tukien päälle. Ruuvinreiät, joissa on nousuputket, on rakennettu alustaan Arduinon mukauttamiseksi

Vaihe 18: Valmis tuote

Valmis UArm Miniature Palletizing Robot Arm Arduinolle

Vaihe 19: Bonusohjeet

Yllä olevat kaksi kuvaa ovat tiivistettyjä, helposti tulostettavia kuvakirjoitusohjeita uArm -kokoonpanoa varten.

Toinen sija Design Now: In Motion -kilpailussa