Ohjelma Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 Steps

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo for software dirigido for eventos para nuestro robot. Estosohjelmat, joilla on sallittuja laitteita, joilla voidaan säätää ohjelmien automaattisia ohjelmia ja sisältäen tapahtumia tele-OP-toistoihin. Como el trabajo de software que requiere es completejo, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado por eventos para los robots de FTC.

Vaihe 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programción dirigida for eventos, según Techopedia, es el desarrollo de programs que responden a las entradas del usuario. En sententido, paljon ohjelmia se huomioi tapahtumien ohjauksen, mukaan lukien tele-OP-ohjelma, que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sinvientikielto, enimmäiskeskus, trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la ohjelmación dirigida por event, se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programs para nuestro robot tiene varias ventajas:

• No permite crear programs autónomos precisos. Ohjelmisto on luonut ohjelmiston ja tarjoaa todellisia mientras -ohjelmia, joissa on jonkinlaisia tapahtumia, valonlähteet anturien tunnistamiseen ja hyödyntämiseen serán muy precisos, ya que provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear ohjelmat autónomos rápidamente. Hacer -ohjelmat autonomos es tan sencillo como grabar una serie de eventos y ajustar el evento según sea necesario.
• No permite crear processos automáticos para la tele-op. Parametrien toistaminen ja tele-OP, ohjelmien ohjaaminen tapahtumien kautta, permite registrar estas acciones y asignar el Evento a un botón durante los periodos en cual el dirigent está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para allowir una ejecución precisa.

Vaihe 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A Continuación se muestra el flujo lógico de un program controlado for eventos: el rojo representate la creación de un evento y el azul representate la llamada del Evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas a través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a even even, se lee el archivo y las entradas se envían and un processador de eventos para convertir el código de archivo en una action.

Vaihe 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para dokumentary acciones or "eventos" basados en una daudzveidad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Cuando se detiene el program, los eventos se van a un un archivo de formato readible human human, como un archivo JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. Jatkuva, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Vaihe 4: Procesador De Eventos

Tapahtumien clases de toma el archivo luettavissa por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. Jatkuva, prosessin tapahtumakäsittely indica al robot cual evento repite. Tämä on yksinkertainen tapahtuma "conducir derecho" tai unto to completejo lleno de distancias, giros y strafes, el processador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este prosess es muy útil durante la autonía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este proceso se llama repetición de memoria. Esto permite que and program autónomo sea 100% configurable a través de un solo archivo. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas a través del archivo readible por el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando archive JSON de unto to y, a Continueción, comprobando ese evento utilizando una instructionción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que decue que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se process el evento, que normalmente implica la ejecución del código del evento con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realó anteriormente.