Robottipelin hakeminen: 6 vaihetta

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:44

Käytä uutta Pixy2: ta ja DFRobot ESP32 FireBeetleä luodaksesi robotin, joka voi etsiä ja noutaa kohteita!

Vaihe 1: Osat

• Pixy 2 -kamera:

  www.dfrobot.com/product-1752.html

• DFRobot ESP32 FireBeetle:

  www.dfrobot.com/product-1590.html

• DFRobot Servo Robot Gripper:

  www.dfrobot.com/product-628.html

• DFRobot 2WD MiniQ -runko:

  www.dfrobot.com/product-367.html

Vaihe 2: Robottialusta

Pixy julkaisi äskettäin seuraavan versionsa Pixy -kamerasta, joka tunnistaa esineitä ja seuraa niitä. DFRobot lähetti minulle yhden, joten päätin luoda robotin, joka voi napata esineen ja tuoda sen sitten takaisin.

Käytin DFRobotin MiniQ -robotin alusta alustana, jolle robotti rakennettaisiin. Siinä on useita kiinnitysreikiä, joten suunnittelin akun nousuputken Fusion 360: n avulla, joka kiinnittyy reikien joukkoon. Asensin sitten tarttimen eteen.

Vaihe 3: Pixy -kameran asennus

Pixy -kameran valmistajat tarjoavat PixyMon -ohjelmiston, joka näyttää, mitä kamera "näkee" ja antaa käyttäjille mahdollisuuden säätää parametreja, asettaa käyttöliittymiä ja luoda värikoodeja. Latasin ja asensin PixyMonin heidän verkkosivuiltaan täältä. Sitten liitin Pixy2: n tietokoneeseen USB: n kautta ja menin Tiedosto -valikkoon ja valitsin Määritä.

Ensiksi asetin käyttöliittymän I2C: ksi, koska käytän ei-Arduino-korttia.

Seuraavaksi viritin joitain erilaisia asetuksia asiantuntijavalikossa, kuten kuvassa näkyy.

Lopulta pääsin ulos lohkosta, jota halusin käyttää, ja napsautin Toiminto -valikossa "Aseta allekirjoitus 1". Tämä asettaa mitä Pixy etsii.

Vaihe 4: Johdotus

Koska olen asentanut Pixyn käyttämään I2C -tilaa, vain 4 johtoa tarvitaan sen liittämiseksi ESP32 FireBeetleen. Liitä vain SDA, SCL, 5V ja GND. Sitten liitin L293D-kaksois-H-sillan tasavirtamoottorin ohjaimen nastoihin IO26, IO27, IO9 ja IO10 sekä teho ja lähtö, kuten tässä kuvassa näkyy.

Vaihe 5: Ohjelman luominen

Ohjelma "flow" menee seuraavasti: Etsi kohdalohko

Hanki leveys ja sijainti

Säädä robotin asentoa lohkon sijainnin perusteella

Siirry eteenpäin, kunnes se on tarpeeksi lähellä

Tartu esineeseen

Käännä taaksepäin

Vapauta objekti

Vaihe 6: Robotin käyttö

Laitoin ensin taustalle valkoisen paperin, jotta muita esineitä ei havaita vahingossa. Sitten palautin ESP32: n ja katsoin sen ajavan kohti objektia, tarttumalla siihen ja palauttamalla sen sitten, kuten videosta näkyy.