Trackbot Mk V: 8 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Halusin korvata vanhan radio-ohjatun robotin, jonka olen vienyt Maker Fairesin ohi (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Olen siirtynyt pois Vex -osista Servo City Actobotics -osiin - ne ovat kevyempiä ja monipuolisempia. Tämä oli uusi muotoilu alusta lähtien. Sain myös mahdollisuuden harjoitella uusia taitoja - jauhemaalaus ja arkin leikkaaminen.

Huomaa- päivitetty 5. elokuuta 2018 eri moottoreilla

Vaihe 1: Materiaalit

Rakenteelliset komponentit

• Actobotics 10,5 "kanava (2)
• Actobotics 6 "kanava (2)
• Actobotic -kuviolevy 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 -kierre, 1/4 OD-pyöreät alumiinit

  • 0,25 "(8) (asennuslevyille)
  • 0,5 "(1) (paristopidikkeelle)
  • 0,625 "(1) (Wago 3-reikäinen mutteri)
  • 0,875 "(2) (nailonholkkeille)
  • 1,0 "(1) (5-reikäinen Wago-mutteri)
  • 1,32 "(4) kanavan jäykistämiseksi akselipisteissä
  • 2,5 "(1) (RC -vastaanottimen pidikkeelle)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (yläkuviolevylle)
• Actobotics -palkkikiinnike A (paristopidikkeelle)
• Actobotics 3,85 "(11 reikää) alumiinipalkit (2)
• Pohjalevy (8 15/16 "neliö) ohut alumiini
• Roboclaw -asennuslevy
• Jänniteaskelman asennuslevy
• Kuusiokanta 6/32 ruuvia (eri pituudet)
• Nappipää 6/32 ruuvia (eri pituudet)
• Actobotics -ruuvilevy (4)
• Erilaisia aluslevyjä ja lukkomuttereita
• 3D-painetut puskurit (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Liikeosat

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "leveä raita (tarvitaan 29 linkkiä x 2 - täytyy tilata 3 kappaletta 21 linkistä, jotta se riittää)
• Lynxmotion MTS 12T -rattaat (6 mm: n napa) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Huomaa: alun perin käytettiin 195 rpm premium -planeettavaihteistomoottoreita, mutta niillä ei oikeastaan ollut tarpeeksi vääntöä pyörimään paikallaan, sitten kokeilin 52 rpm premium -planeettavaihteistoja. Vääntö oli parempi, mutta huomattavasti hitaammin. Päädyin näihin nopeamman ja vielä paremman vääntömomentin saavuttamiseksi)
• Actobotics -vaihteiston moottorin syöttökortti C (2)
• Actobotics Alumiinimoottorin kiinnike F (2)
• Actobotics -ruuvin akseliliittimet 0,250” - 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "D-akseli ruostumatonta terästä (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "D-akseli ruostumatonta terästä (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD -laipallinen kuulalaakeri (6)
• Actobotics Alumiiniset ruuvikiinnikkeet 0,25 "(6)
• Actobotics -akselin ja letkun välikappaleet 0,25 "(10)
• Lynxmotion -nailonholkit (pituus mitoitettuna - hieman alle 7/8 ") (2)

Kynsiä

• katso

  Huomautus: Päivitin tämän useita vuosia sitten 7 V: n sietäviksi servoiksi. Pääservo on Hitec HW-5685MH. En ole varma, mikä mikroservo on-en voi lukea tarraa. Se on varmasti Hitec

Elektroniikka

• RoboClaw 2x7 moottorinohjain (Servo Citystä)
• DFRobot Romeo v2.2 -mikro -ohjain
• 3D-painettu Romeo-asennuslevy (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck -jännitemuunnin (Amazon
• Wago -vipumutterit (Amazonilta)
• Puna-musta lanka (lähettäjä) (PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (osoitteesta PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching -kytkin (Servo Citystä)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo -akku (11.1v) (valmistajalta Hobby King)
• 3D-painettu RC-pidike (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Vaihe 2: Peruskehys

Ensimmäinen kuva on oikeastaan pohja. Tee neliömäinen kehys Actobotics -kanavalla. Huomaa, että takakanava ei ole aivan takana, jotta moottorille jää tilaa. Huomaa myös, että sen avoin osa osoittaa robotin päälle- akku menee tänne. Pohjalevylle ja yläkuviolevylle lisätään kiinnikkeet.

Actobotics -kanava ja muut kappaleet jauhemaalattiin TechShop St. Louisissa (ennen sen taittamista).

Vaihe 3: Moottorit ja rattaat

Rattaiden navat olivat 6 mm. Minun piti porata ne sopimaan 0,25 tuuman akseleihin. Käytin laippoisia kuulalaakereita akselien tukemiseen. Rungon jauhemaalaus teki itseasiassa liian tiukasta, joten jouduin viilaamaan sen. Käytin välikappaleita säädä ruuvin kaulukset (1 kpl) ja kiskon navat (2 kpl) kuulalaakereihin.

Päätteen puskurit tulostettiin 3D -painoksella. Pidetään paikallaan yhdellä koneruuvilla; yksi ruuvilevy liimattu paikalleen painettuun päätykanteen.

Vaihe 4: Kynsien kiinnitys

Pieni pala leikattiin 0,125 tuuman alumiinista kynsipohjan aukon täyttämiseksi (minne servo voisi mennä-katso https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). ohuemmista (0,063 ) alumiini- ylä- ja alalevyistä. Ylälevy oli pulverimaalattu rungon mukaan. Pohjalevy leikattiin sopimaan kanavan sisään. Merkitsin hienojen merkkien kanssa reikien paikat ja porasin sitten porapuristimella. Kuten näette, kohdistus ei ollut täydellinen - piti laajentaa pari reikää tiedostolla. 5 ruuvilla kynsi on erittäin tukevasti kiinnitetty.

Vaihe 5: Elektroniikan asennus

Elektroniikka asennettiin 4,5 "x 6" levylle, joka puolestaan kiinnitettiin rungon kiinnikkeisiin.

Romeo -levy kiinnitettiin 3D -tulostettuun telineeseen.

Moottorin ohjain asennettiin mittatilaustyönä levylle (0,0375 alumiinia - jauhemaalattu). Urat leikattiin suunnilleen vastaamaan paikkaa, jossa moottorin ohjaimen mukana toimitettu kiinnike sijaitsi. Ne ovat hieman huolimattomia (leikattu Dremelin leikkuupyörällä), mutta kukaan ei näe sitä missä se on asennettu. Moottorinohjainta nostettiin hieman 0,25 tuuman seisontatilanteissa, jotta sen alla olisi jonkin verran ilmavirtaa.

Olen alkanut käyttää Wagon vipumuttereita virranjakelussa. Käytin pysäytyksiä, joiden päällä oli aluslevy, jotta vipumutteriparit eivät liukastu alas, kun robotti on oikealla puolella. Vain vetoketju, jolla voit kiinnittää mutteriparin seisomaan. Muttereiden muoto antaa mukavan v-uran, kun pari on kiinnitetty yhteen kaksipuolisella teipillä.

En todellakaan pidä buck stepdown -muuntimen näytöstä (tuhlaa sähköä), mutta halusin olla varma, että minulla on sellainen, joka pystyy käsittelemään tarpeeksi virtaa Romeo -levylle ja servoille. Muunnin muuttaa 11,1 V: n akusta 7 V: n kortille ja servoille (yksi asia, josta pidän Romeossa, on se, että siinä on erillinen tehonsyöttö, joka on käytettävissä servoja varten). Se on leikattu 0,019 alumiinilevyyn sopimaan käytettävissä olevaan tilaan.

Johdotus reititetään kanavan läpi ja ylös Romeon ja moottorin ohjaimen asennuslevyn reikien läpi. Johdotin yksinkertaisen kytkimen päälle/pois -ohjausta varten.

Paristokotelo on vain runko-kanava, joka on asennettu avoin puoli ylöspäin. Laitoin palan neopreenivaahtoa iskunvaimentimeksi. Se on vain liimattu sisään. Akku pidetään paikallaan pienellä palkkikiinnikkeellä.

RC -vastaanotin tulostettiin 3D -painikkeella ja asennettiin sitten seisokin päälle. Tein omat johdotuskiinnikkeet, mutta voit käyttää vain tavallisia johtimia, joissa on naaraspäät.

Vaihe 6: Pohjalevy

Pohjalevy leikattiin 0,0375 "alumiinista. Se on suunniteltu suojaamaan robotin" sisäosat ". Asennettu rungon pohjaan kiinnitettyihin kiinnikkeisiin (katso kuvat runko -osassa). Pohjalevylle ei ole asennettu mitään. Levy on kiinnitettävä ennen raidat laitetaan päälle.

Vaihe 7: Seuraa

Lisäsin nailonholkkeja seisokkien päälle kiskojen jännityksen poistamiseksi - etäisyys oli empiirinen. Lynxmotion -rata koottiin viimeistä linkkiä lukuun ottamatta, ja sitten laitettiin rattaat radan keskelle.

Vaihe 8: Lopulliset kommentit

Kaiken kaikkiaan robotti toimii hyvin. Uusin moottori on kohtuullinen kompromissi nopeuden ja vääntömomentin välillä. Hauska projekti kaiken kaikkiaan.