Robottivarsi, jota käsine ohjaa: 6 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tarkoitus: Hanki kokemusta ja ongelmanratkaisutaitoja luomalla valmis projekti

Ääriviivat- Käytä käsineitä muodostaaksesi yhteyden arduinoon ohjataksesi 3D-robottitulostettua "käsivartta". Jokaisessa kolmiulotteisen painetun varren liitoksessa on servo, joka kytkeytyy käsineen flex-anturiin ja liikkuu suhteessa sormen taipumiseen.

Vaihe 1: Materiaaliluettelo

3-10k vastukset

3- taipuisat anturivastukset

3- servot

Leipälauta

Arduino Uno

Johdot

Vetoketjut

4- 3-D painetut kappaleet

Liitin linkit käyttämiisi materiaaleihin, jotta ne voidaan helposti etsiä, vaikka et tilaakaan näistä tarkista linkeistä

3--10k vastukset

3- joustavat anturivastukset

3- servot

Vaihe 2: Johdotus

Kuva johdotuksesta juuri sellaisena kuin se on asetettu, on fritzing -tiedostossa. Johdot voidaan parhaiten tarkastella kahdessa eri osassa. 1) Liitännät leipälevyltä ja arduinolta 3-D-painettuun”käsivarteen” 2) Liitännät leipälevyltä ja arduinolta käsineeseen.

3-D-painetut varren liitännät Johdot, jotka on kiinnitetty nastoihin 11, 10, 9, sekä positiiviset ja negatiiviset alueet on kytketty kolmeen eri servoon. Servon mustat johdot kytkeytyvät negatiivisiin alueisiin, nimittäin leipälevyn negatiiviseen sarakkeeseen. Servon punaiset johdot kytkeytyvät positiivisiin alueisiin, nimittäin leipälevyn positiiviseen sarakkeeseen. Lopuksi keltaiset signaalijohdot yhdistyvät arduinoon.

Asetuksissani nasta 9 yhdistyy peruspalveloon ja sitä ohjataan peukalolla Asennustani nastassa 10 yhdistetään yläservo ja sitä ohjataan keskisormella. osoittimen sormea

2) Käsineliitännät Joustotunnistimissa on kaksi liitäntää, ohuen viivan puolella kulkee yhteys sekä signaaliin että negatiiviseen napaan. Sivu, jolla on paksumpi kuvioitu puoli, on liitäntä positiiviseen napaan. Sivulle, johon kytket signaalin ja negatiivisen johdon, kiinnitä sekä 22 k: n vastus että toissijainen johto. Vaijeri kulkee suoraan negatiivilevylle leipälevyn läpi. Vastus kytkeytyy toisesta päästä flex -anturiin ja toinen johtoon, joka kulkee leipälevylle ennen kuin kytket arduino -analogin nastoihin. Kolme käyttämääni analogista nastaa olivat A0, A1, A2. Sitten toinen flex -anturiliitäntä kulkee leipälautaan ja liitetään leipälevyn positiiviseen sarakkeeseen. Fritzing -tiedostossa on toissijainen selkeämpi luonnos, joka näyttää positiiviset, negatiiviset ja signaaliliitännät.

(Huomautus- Suurin osa leipälevyssä olevien johtojen fyysisistä liitoksista oli juotettu, ja kutistekalvoa käytettiin liitosten suojaamiseen)

Johdotuksen viimeiset komponentit ovat liitännät arduinon 5 V: n virrasta positiiviseen pylvääseen ja maa (GND) kytketään negatiiviseen pylvääseen. Leipälevyn poikki kulkevat myös palkit, jotka yhdistävät negatiiviset sarakkeet yhteen levyn molemmissa päissä ja positiiviset sarakkeet yhdessä levyn molemmissa päissä.

Lisähuomautus- pidempiä johtoja voidaan käyttää, jotta leikkuulaudan ja käsineen tai leipälaudan ja 3-D-painetun varren välistä löysyyttä voidaan laajentaa tarvittaessa

Vaihe 3: Johdotus ja koodin selitys

Ohjelman perusta on samanlainen kuin arduinon nupin kääntämisohjelma, ja se toimii yleisesti potentiometrina. Käsineen joustavat anturit lähettävät signaaleja asennonmuutoksen perusteella, kun käsineiden sormet siirtävät asennon muutosta, lähettää signaalin arduinoon, joka sitten vaatii 3D-painetun "käden" muuttamisen samassa suhteessa.

Koodin sisällä 3 servoa on määritelty nastojen 9, 10, 11 alla. Analogiset nastat A0, A1, A2 yhdistävät potentiometrin

Tyhjässä asennossa servot on kiinnitetty nastoihin

Tällöin tyhjä silmukka koostuu kolmesta funktiosta analogRead, map, write ja delay

analogRead- lukee arvon analogisista nastoista (potentiometriin kommunikoivista) ja antaa arvon välillä 0-1023

Kartta- (arvo, matalasta, korkeasta, matalasta, korkeasta) karttatoiminto muuttaa arvoalueen analogisesta lukuarvosta 500, 1000 arvoon 0, 180, koska 0-180 ovat arvoalueita, joita servo voi lukea, ja nimet uusi arvo luettelon ensimmäisen kohdan alla

servoWrite- arduino kirjoittaa arvon servolle ja siirtää sijaintiaan vastaavasti

Viive- Viive saa sitten ohjelman odottamaan ennen silmukointia uudelleen

Vaihe 4: 3-D-painettujen osien mekaaninen rakenne

Liitteenä on neljä STL -tiedostoa sekä kuvia ja videoita kustakin osasta. Tiedostojen kokoonpanosta ei ole kuvaa, mutta on 3-D-painetun version kuva. Neljä eri kappaletta on kytketty 3 servon kautta kussakin liitoksessa. Pohjaosa yhdistyy olkapäähän servojen kautta, joka kiinnitetään sitten ensimmäiseen käsiviilaan ja lopulta toiseen kädensijaan.

Vaihe 5: Käsineen mekaaninen rakenne

Käsineen rakenne oli melko yksinkertainen, joustavat anturit liimattiin kuumaan käsineeseen kolmeen sormiin ja vetoketjuilla pidettiin johdot paikallaan.

Huomaa- Todettiin, että jos nämä käytetyt flex-anturit tulevat liian likaisiksi, ne voivat alkaa vaikuttaa flex-antureiden toimintaan, joten anturien päälle asetettiin teippiä, jotta ne pysyisivät puhtaina

Lisähuomautus- 3-D-varren liike voi olla hieman nykivää, kun sen virtaa käytetään vain arduinoon kulkevalla USB-johdolla, ja sitä voidaan parantaa kytkemällä enemmän virtaa paristojen kautta ja yhdistämällä positiiviset ja negatiiviset liittimet positiivisille ja negatiivisille sarakkeille leipätaululla