Yksinkertainen nelijalkainen robotti: 3 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tämä ohje on luotu täyttämään Etelä -Floridan yliopiston Makecourse -projektin vaatimus (www.makecourse.com)

Viimeisen puolentoista vuoden aikana olen työskennellyt uuden nelinkertaisen robotin suunnittelussa USF: n MECH -klubille. Päätin käydä USF: n Make Course -kurssin syksyllä 2017 lukukauden aikana rakentaakseni prototyypin uusimmasta suunnittelustani. Menin tähän luokkaan vain ymmärtäen todella robotin mekaanisen rakenteen, eikä minulla ollut aavistustakaan, miten se kytketään ja ohjelmoidaan. Tämä luokka opetti minulle tarvittavat taidot, jotta voisin selvittää sen itse ja saada prototyyppisuunnitelmani elämään. Tämä ohjekirja näyttää sinulle kaikki tämän suunnittelun eri komponentit ja miten voit tehdä sen itse. Se ei ole täydellinen, ja siellä on parempia nelijalkaisia malleja, mutta tämä on vain prototyyppi, ja aion käyttää tämän suunnittelun oppimiani asioita muokatakseni ja tehdäkseni uuden mallin, joka on vielä mahtavampi kuin tämä.

Tämä opas jaetaan kolmeen osaan:

Mekaaninen suunnittelu: Kaikki 3D -tulostetut osat ladataan solidworks -osien tiedostomuodossa, ja osaluettelo sisällytetään tähän osioon sekä valokuvia robotin kokoamisesta.

Sähköinen suunnittelu: Sähköjärjestelmän piirustus ja valokuvat järjestelmästä sen säiliön sisällä on mukana.

Ohjelma: Tämä osa sisältää Arduino -luonnokseni sekä linkit tähän projektiin käyttämäni servo -ohjainkortin tietoihin.

Vaihe 1: Mekaaninen suunnittelu

Osaluettelo:

3D -tulostetut osat:

1 Pohja

1 Kansi

4 jalkalaatikkoa

4 jalka 1s

4 jalka 2s

4 jalka 3s

4 varpaat

12 painiketta

1 Sähkökotelo

Ostetut osat:

8 Servot

8 servoliitintä (servon mukana)

56 ruuvia (halkaisija 0,107 tuumaa tai pienempi)

52 Pähkinät

1 Arduino Uno

1 16-kanavainen 12-bittinen pwm-servo-ohjainkortti

1 IR -vastaanotin

1 IR -kaukosäädin

1 pieni leipälevyn virtakisko

Erilaisia leipälevyjohtoja

1 Neljä AA -paristopankkia (servojen virtalähteeksi)

1 9 V: n akku (Arduinon virransyöttö)

1 9v virtakaapeli (Arduinolle)

Vaihe 2: Sähköinen suunnittelu

Kaavakuvat esittävät infrapuna -anturin ja servo -ohjaimen johdotukset erikseen. Jos haluat yhdistää nämä, kytke 5v ja GND leipälevyn virtakiskon positiivisiin ja negatiivisiin linjoihin ja kytke sitten sekä infrapuna -anturin että servo -ohjainkortin positiiviset ja negatiiviset johdot virtakiskoon. Se syöttää 5v molemmille komponenteille ja ne toimivat sen jälkeen kunnolla. On kuvia siitä, miltä tämä näyttää prototyypillä.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Vaihe 3: Ohjelmoi

Liitteenä on Arduino -luonnos, jonka tein käyttääkseni tätä robottia. Sinun on ehkä säädettävä erilaisia parametreja, kuten servojen pulssipituusasennot, jotta ne voidaan kalibroida oikein, tai servokanavat ja infrapunavastaanottotietonasta, jos käytit tietolinjaa varten muuta digitaalista porttia. Minun piti tehdä tämä, koska yksi jalkasarja ei ollut oikein linjassa neutraalissa asennossa.

Tietoja servo-ohjainkortista, mukaan lukien selitykset koodista sekä ladattava kirjastoon, löydät täältä:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…