Rock: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:04

Tätä robottia ohjaa visuaalinen perusohjelma (sarjaportin kautta), ja se voi liikkua kolmella eri nopeudella PIC -mikrokontrollerin (16F877) tuottaman pulssileveysmoduloidun (PWM) signaalin avulla. Robottia voidaan käyttää kahdessa tilassa: "normaali ohjaus" ja "valon seuranta". Normaalissa ohjaustilassa robotti voi kuljettaa 3–18 cm: n kokoisia esineitä paikasta toiseen 150 metrin säteellä. ottaa huomioon, että valonseuranta -tilassa se seuraa valoa pimeässä huoneessa; käytettiin monia antureita, kuten valotunnistimia; kallistusanturi, pysäytysvirran tunnistin, akun varaustunnistus ja jotkin kädessä käytettävät rajakytkimet ja kosketusanturit. Se voi pitää nopeutensa vakiona, kun se ajaa mäkeä (kallistettuna) ja sytyttää valon automaattisesti, kun tulee pimeää. Myös IC: n turvaamiseksi se katkaisee virran, kun se on jumissa ja käsi pysähtyy pitäessään jotain. 4 DC -moottoria käytettiin PIC -mikrokontrollerilla 16F877 ja 3 moottorinohjainpiiriä. Se kesti noin 4 kuukautta ja maksaa noin 600 dollaria

Vaihe 1: Suunnittele projekti

alkuvaiheessa suunniteltiin hanke. lähinnä lohkokaavion määrittely; katso kuvio.

Tässä vaiheessa tarvitaan yksityiskohtaisempi piirikaavio, mutta tämän helpottamiseksi tärkeimmät tunnistetut moduulit olivat: 1. Mikro -ohjain 2. Anturit 3. Moottorit 4. Langaton piiri 5. PC -ohjelma. Myös 3D -suunnittelu tehtiin, katso kuva.

Vaihe 2: Valitse Laitteet ja komponentit

Tässä vaiheessa suunnittelijan tulee valita robotin rakentamiseen tarvittavat laitteet ja komponentit.

Tämä sisältää: langaton piiri (MAX232, LM331, FM-lähetin- ja vastaanotinmoduulit), moottorit (4 DC-moottoria), moottorien ohjainpiiri (H-silta), mikro-ohjain PIC (16F877), akku, jännitesäätimet (MC7805), mikrokytkimet, Valoresistorit, Kallistusanturi … jne. On tärkeää ymmärtää näiden laitteiden laskettavuus ja niiden yhteistoiminta.

Vaihe 3: Mikro -ohjain

Tämä vaihe on tärkein vaihe. alussa olisi tunnistettava PIC: ltä vastaanotettavat ja lähetettävät koodit.

Aloita komponenttien liittäminen PIC: n asianmukaisiin nastoihin ja ohjelmoi mikro -ohjain. Tämä voi vaatia pienten piirien rakentamista käyttämällä säätimiä, vastuksia, antureita jne.

Vaihe 4: Kirjoita PC -ohjelma

Ohjelma on kirjoitettu Visual Basicille.

Viestintä muodostettiin RS-232: n kautta. MSCommin käyttäminen tietojen lähettämiseen mikro -ohjaimeen määrittämällä asetukset (portin numero, siirtonopeus, databittien pariteettiluku, pysäytysbitit). Käytin 8-bittistä dataa yhden luukun bitillä ja pariteetilla siirtonopeudella 9600 bps.

Vaihe 5: Rakenna vartalo

Rungon hyvä muotoilu on tärkeää. Katso myös pyörän järjestelyn valinta, katso kuva.

robotti rakennettiin sen jälkeen, kun oli varmistettu, että ohjelmat toimivat hyvin. Tämä vaihe voidaan tehdä myös ennen ohjelmointia.

Vaihe 6: Rakenna langaton piiri

Langattoman piirin rakentaminen voi olla itsenäistä. Alkuvaiheessa olen yhdistänyt tietokoneen robottiin johdolla, ja robotin viimeistelyn jälkeen langaton piiri integroitiin.

Vaihe 7: Integroi

Tässä vaiheessa integroimme komponentit ja testasimme robottia.

Vaihe 8: Mikro -ohjaimen ohjelmakoodi

; *************** FINAL ******************************** p = 16f877 sisältävät radix -dekidlokit "V" << 8 | "1"; Versionumeroconfig _CP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC; ********** päämuuttuja ************************** cblock 0x20; alku pankki 0 ram -alue INPUT_VAR L1 L2 X SPEED11 SPEED12 SPEED21 SPEED22 MSTOP LDET LR1 LR2 endc; ********** pääohjelman alku *************** aloita BSF TILA, RP0 BCF TILA, RP1 MOVLW 0X40 MOVWF ADCON1 MOVLW 0XFF; PORT A IS I MOVWF TRISA MOVLW 0X00; PORT B IS O MOVWF TRISB MOVLW 0XF0; PORT C IS I/O MOVWF TRISC MOVLW 0W TRISD MOVLW 0X07; PORT E IS I MOVWF TRISE BANKSEL OPTION_REG BCF OPTION_REG, T0CS BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0; ************************* ******************; ******************************* ************ Oota BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BTFSS LDET, 0 BCF PORTB, 7 MOVLW 0X00 MOVF MSTOP MOVF LDET BANKSEL INTCON BCF INTCON, GIE BANKSEL TXSTA BSF TXSTA, BRGH MOVLW 0X40 MOVWF SPBRG BCF TXSTA, SYNC BANKSEL RCSTA BSF RCSTA,, OERR GOTO CLROE BANKSEL PIE1 BSF PIE1, RCIE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, RX9 BSF RCSTA, CRENWAIT1 BANKSEL PORTB BSF PORTB, 3 BSF PORTB, 4 BANKSEL PIR1 BTFSP PF, PF 1, BRSF PORT, PF 1 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7RXDATA; BANKSEL RCSTA; BTFSC RCSTA, OERR; GOTO STOPS CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF CALL BROFF CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROFL CROF LAPPALVELUT 0; ********************************************* *************************************** MOVWF INPUT_VAR MOVLW 0X00 MOVWF RCREG BCF STATUS, RP0 BCF TILA, RP1 MOVF INPUT_VAR, 0; STOP SUBLW 0X53 BTFSC STATUS, Z GOTO STOPS MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT ON SUBLW 0X4E BTFSC STATUS, Z GOTO LON MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FIRF FIGHT FUNDING 0; MOVE FORWARD SLOW SUBLW 0X66 BTFSC STATUS, Z GOTO FSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE RIGHT SLOW SUBLW 0X72 BTFSC STATUS, Z GOTO RSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT SLOW SUBLW 0 X6C BTFSC STATUS, Z GOTO LSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKFARD SLOW SUBLW 0X62 BTFSC STATUS, Z GOTO BSLOW MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE FORWARD MEDIUM SUBLW 0X46 BTFSC STFT, FT, FT, SCT, FT, FT, FT, FT TILA, Z GOTO RMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT MEDIUM SUBLW 0X4C BTFSC STATUS, Z GOTO LMED MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE BACKWARD MEDIUM SUBLW 0X42 BTFSC STATUS, Z GFOW FOOT FOTO MOTO, ZOT FOTO Z GOTO FFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE OIKEA NOPEA SUBW 0X57 BTFSC STATUS, Z GOTO RFAST MOVF INPUT_VAR, 0; MOVE LEFT FAST SUBLW 0X56 BTFSC STATUS, Z GOTO LFAST MOVAR INVUUTTI BFAST MOVF INPUT_VAR, 0; HAND CLOSE SUBLW; HAND DOWN SUBLW 0X64 BTFSC STATUS, Z GOTO HDOWN MOVF INPUT_VAR, 0; LIGHT FOLOWE R SUBLW 0X54 BTFSC -TILA, Z GOTO LFOLLOW; **************************************** ***; ******************************************* GOTO CLROEFSLOW; BANKSEL RCSTA; BCF RCSTA, OERR; BCF RCSTA, CREN; NOP; BSF RCSTA, CREN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC BSTTSTALL STOP LDET, 0; BSF PORTB, 7 NORMALSLOW MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWD PFP 1 PFP 1 PFP 2 PFP 1 PFP 1 PFP 2 PFP 1 PFP 1 PFP 1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP3 GOTO CLROE; **************************************** ** LSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLWW MWLWW MWLOV MOVLWW MWLOV MWLW MWLOV MOVLWW MWLOV MOVLWW MWLOV MWLOV MOVLWW MWLOV MWLOV MWLOV MWLOV MOVLWW MWL MOVLWW MWL MOVLWW MOVLW MW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF POR TB, 2 REP4 BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP4 GOTO CLROE; ********************************* ********** RSLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTW, 7 MSL 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BRS PORT **************************** BSLOW BCF TILA, RP0 BCF TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWWF SPFW SPW SPF SPW SPW SPF SPW SPF SPW SPW SPF SPW SPW SPF SPW SPW SPF SPW SPW SPF SPW SPW SPF SPW SPF SPF SPW SPW SPF SPW SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPF SPW PORTB, 2 REP5 PANKKI PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP5 GOTO CLROE; ********************************* ********** F MED BCF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 NORMALMED MOVW MOVLOV MOVW MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY REP6 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPD BOSS BOT GOTO REP6 PLUSEMED MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTDFL, 0 BT PANKKI PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALMED GOTO REP7 GOTO CLROE; ******************************* ************ RMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORT B, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BF 1 PFP PORT PORT, 1 BFS PORT BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP8 GOTO CLROE; ************************************** **** LMED BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW MWWWFWW SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP9; CALL STALL1; BTFSC GOST STRF REP9 GOTO CLROE; ****************************************** BMED BCF -TILA, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X7F MOVWF SPEED22 PUHELU PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REPT REPT BALL REP10 GOTO CLROE; ****************************************** NOPEA BCF -TILA, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0 BSF MSTOP, 4; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLWFXWW MWLW 0XWW MX MOVWF SPEED21 MOVLW 0x7F MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY NORMALFAST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XCC MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BTFSC LDET, 0 BSF PORTB, 7 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 REP11 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA POP PFT, AST MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BCF PORTD, BIR 1 BS 1 BTS 1 BTS 1 PTS 1 BTS 1 PTS, RCIF GOTO RXDATA BTFSS PORTD, 7 GOTO NORMALFAST GOTO REP12 GOTO CLROE; *********************************** ******** RFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MFLW SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, BT 1 RPT GOTO REP13 GOTO CLROE; ****************************************** NOPEA BCF TILA, RP0 BCF TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0x66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0xFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0xFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X4C MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP14 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BOTF ***************************************** BFAST BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 MOVLW 0XDF MOVWF SPEED11 MOVLW 0WW MWW MWW MWW MWW MWW MWW MXWW MXWW MWW MXWW MWW MXWW SPX PWM2ON BSF PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 CALL SDELAY MOVLW 0XEF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XEF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X66 MOVWW SPW PORTD, 0 BSF PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 REP15 CALL STALL1 BTFSC MSTOP, 0 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP15 GOTO CLROE; ************ ******************************* SULJETTU BCF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 5 GOTO STOP BTFSC PORTD, 6 GOTO STOPS BSF PORTD, 2 BCF Port GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS PANKKI PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP16 GOTO CLROE; ************************* ****************** HOPEN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS BCF PORTD, 2 BSF PORTD, 3 REP17 BTFSC PORTD, 4 GOTO STOPS CALL SDELAY CALL STALL2 BTFSC MSTOP, 2 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFP POT GOTO CLROE; ****************************************** HUP BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 4 GOTO STOPS BFT BTFSC PORTC, 4 GOTO STOP -PANKKI PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP18 GOTO CLROE; ******************************* ************ HDOWN BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP BCF LDET, 0; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS CALL DARKLIGHT BTFSC LDET, 0; BSF PORTB, 7 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOP BSF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 REP19 BTFSC PORTC, 5 GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA GOTO REP19 GOTO CLROE; ************** **************************** LON BSF PORTB, 7 BSF LDET, 0 GOTO CLROE; ********** ********************************* LOFF BCF PORTB, 7 BCF LDET, 0 GOTO CLROE; ***** ************************************** LFOLLOW BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BCF PORTB, 7 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 BSF MSTOP, 6 REPLF; BANKSEL OPTION_REG; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_REG, 3; BSF OPTION_REG, 3;, 3; CLRFWDT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, T0IE; BCF INTCON, T0IF; BANKSEL PIE1; BCF PIE1, 6; BCF PIE1, 0; BANKSEL INTCON; BCF INTCON, GIE BANBANKS, 0 BCF PCON, 1 NOP BSF PCON, 0 BSF PCON, 1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP CALL SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, ZT SDELAY CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2G LR1G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTW 0X66 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BSF PORTD, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 LR1GREP; BALL STALLT; OPS PANKKI PIR1, BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWFG1 REPLF LR2G BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTLEVEL; BTFSC MSTOP, 1; GOTO STOPS MOVLW 0XFF MOVWF SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEEDF MFW MW MW MW MW PORTD, 1 BCF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 LR2GREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBW REPLF CALL LFC1 NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, C GOTO LR2GREP GOTO REPLF FRONT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; CALL BUTTFLVVO; SPEED11 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XFF MOVWF SPEED21 MOVLW 0X99 MOVWF SPEED22 CALL PWM1ON CALL PWM2ON BCF PORT D, 0 BCF PORTD, 1 BSF PORTB, 1 BSF PORTB, 2 CALL SDELAY FROREP; CALL STALL1; BTFSC MSTOP, 0; GOTO STOPS BANKSEL PIR1 BTFSC PIR1, RCIF GOTO RXDATA; CALL LDIN; BTFSC COSTOP, 3; NOP CALL LFC2 NOP MOVF LR2, 0 SUBWF LR1, 0 BTFSC STATUS, Z GOTO FROREP GOTO REPLF GOTO CLROE; *************************** **************** PYSÄYTÄ BTFSS MSTOP, 4 GOTO STOPA MOVLW 0XCF MOVWF SPEED11 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED12 MOVLW 0XCF MOVWF SPEED21 MOVLW 0XB3 MOVWF SPEED SPEED SPC SP2 1 CALL SDELAY STOPA BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF PORTB, 1 BCF PORTB, 2 BCF PORTB, 6 BTFSS LDET, 0; BCF PORTB, 7 BCF PORTC, 0 BCF PORTC, 3 CALL PWM1OFF CALL PWM2OFF BCF PORTD, 1 BCF PORTD, 2 BCF PORTD, 3 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP; ********************************* ********* CLROE BANKSEL RCSTA BCF RCSTA, CREN BCF RCSTA, FERR BCF RCSTA, OERR BSF RCSTA, CREN BSF INTCON,GIE BSF INTCON, PEIE GOTO WAIT1; ***************************************** *; ******************************************** ************************************** STALL1 BCF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP PANKKI ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0X70 BTFSS STATUS, C BSF MSTOP, 0 BCF BCF STAT TILA, RP0 BCF TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP PANKKI ADCON0 BSF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBFT BSF BSF TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 RETURNBUTTLEVEL BCF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 MOVLW 0X00 MOVWF MSTOP -PANKKI ADCON0 BCF ADCON0, 3 BCF ADCON0, 4 BSF ADCON0, 5 BCF -TILA, RP0 RPT BTFSS -TILA, C GOTO BL1 GOTO BL2 BL1 BSF MSTOP, 1 BSF PORTB, 6 BL2 RETURN DARKLIGHT BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BTFSC LDET, 0 GOTO RETFDL PANKKI ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 SUBLW 0XEE BTFSS STATUS, C BSF PORTBLD, BRF, BTF, BTB BCF ADCON0, 7 BSF ADCON0, 6 BSF ADCON0, 0 BSF ADCON0, GO WAITADC BTFSC ADCON0, GO GOTO WAITADC BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM1ON PANKKI PR2 MOVLW STFRFRFFRFFRFFRFFRFFRFFRFFRFFRV, SPR, SPF MOVWF CCP1CON MOVF SPEED12, 0 MOVWF CCPR1L BSF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 MOVLW 0XF0 MOVWF TRISC BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 BCF T2CON, T2CKPS1 BCF T2CONBONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONCONT PR2 MOVLW 0XFF MOVWF PR2 BCF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 MOVF -NOPEUS21, 0 MOVWF CCP2CON MOVF -NOPEUS22, 0 MOVWF CCPR2L BSF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 MOVLW 0XF0 MOVFF, BCVFF T2CON, T2CKPS0 BSF T2CON, TMR2ON BSF CCP2CON, 2 BSF CCP2CON, 3 RETURNPW M1OFF BCF CCP1CON, 2 BCF CCP1CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0x00 MOVWF CCP1CON MOVLW 0x00 MOVWF CCPR1L BANKSEL PR2 MOVLW 0x00 MOVWF PR2 BCF STATUS, RP1 BCF STATUS, RP0 RETURNPWM2OFF BCF CCP2CON, 2 BCF CCP2CON, 3 BSF T2CON, T2CKPS1 BSF T2CON, T2CKPS0 BCF T2CON, TMR2ON MOVLW 0X00 MOVWF CCP2CON MOVLW 0X00 MOVWF CCPR2L PANKKI PR2 MOVLW 0X00 MOVWF PR2 BC1 ADFFC, BDFRFFC BT, ADFT 5 BCF -TILA, RP0 BCF -TILA, RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, W ANDLW 0XF0 MOVWF LR1 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LFC2 PANKKI ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BSF BCS RP1 CALL CONVERT MOVF ADRESH, 0 ANDLW 0XF0 MOVWF LR2 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 RETURN LDIN PANKKI ADCON0 BCF ADCON0, 3 BSF ADCON0, 4 BCF ADCON0, 5 BCF STATUS, RP0 RPF FLAT STATV 0X4C BTFSC STATUS, C GOTO COMP4 BSF MSTOP, 3 COMP4 BCF STATUS, RP0 BCF STATUS, RP1 PALAUTA SDELAY CLRF L2 XL3 CLRF L1 XL2 CLRF TMR0 XL1 MOVLW 0XFF SUBWF TMR0, W BTFSS STATUS, C GOTO XL1 MOVLW 0X20 INCF L1 SUBWF L1, W BTFSS STATUS, C GOTW LOT GLO COT XL3 RETURN NOP NOPEND

Toinen palkinto Instructables- ja RoboGames -robottikilpailussa