Carpet Crawler - BEAM -robotti: 6 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:05

Carpet Crawler on pieni robotti, joka sekoittaa tiensä lattian poikki. Katso video ja näet, miten se sai nimensä (se, ja olen sydämessäni vanha prog -rock -fani!). BEAM tarkoittaa biologiaa, elektroniikkaa, estetiikkaa, mekaniikkaa, ja se on robottisuunnittelun koulu, joka työskentelee KISS -filosofian parissa - pidän mieluummin "Keep It Sweet and Simple" -määrityksestä. Googlaamalla "palkkirobotiikkaa" ja löydät todellisen määrän sivustoja. Tämän robotin "aivot" ovat lukitusrele, anturit ovat pari mikrokytkintä ja "lihas" on muunnettu servomoottori. Energia tulee 2 x AAA -paristosta. Pari LED -valoa kirkastaa asioita hieman. Tekijänoikeusstazi esti alkuperäisen videon lähes välittömästi (Yhdysvalloissa), joten tässä se on ilman musiikkia. Katso TÄSTÄ kuullaksesi saman nimisen kappaleen (mutta ei Peter Gabrielia tässä).

Vaihe 1: Työkalut ja materiaalit

Lähes mitään erikoistyökaluja ei tarvita - Tarvitset vain tavalliset elektroniikan työpöytätyökalut. Tarvitset kuitenkin erittäin pienen ristipistoruuvimeisselin servon avaamiseen. Messinkinauha - 1/32 "x 1/4" x 8 "tavallinen nauhatarra 2 katkaisua kuparinauhaliuskaa M2 (2 mm) mutterit ja pultit Micro RC servo (7,5 g), sarvet ja ruuvit. DPCO -lukitus 3 voltin rele - sain minun Farnellista (9899600) (Ne eivät enää tee piirilevyasennusta. Tämä on SMD -versio - pienempi) 2 x pienoiskoossa olevat mikrokytkimet. Omani tuli ulos parista CD -asemasta 2 x LEDiä - käytin punaisia. (sininen tai valkoinen ei toimi tässä sovelluksessa) 1 x 100R vastus (käytä 47R, jos käytät keltaisia tai vihreitä LED -valoja) 2 x AAA -paristopidike ja paristot Ohut linkkijohto Isossa -Britanniassa käytämme sekä keisarillisia että metrisiä mittareita. Pikaohjeena 3 mm on 1/8 "25 mm on 1" 305 mm = 1 '.

Vaihe 2: Servon muuttaminen

Vakioradio -ohjausservo on suunniteltu käytettäväksi pulssijonolla, jotta lähtöakseli voidaan sijoittaa tarkasti yli 160 asteen kulmaan tulopulssin leveyden mukaan. Tätä en halua tälle projektille, mutta servo on myös moottori ja vaihteisto pienessä laatikossa, mikä on! Servoa voidaan muuttaa kahdella tavalla jatkuvalle pyörimiselle. Yksi sisältää moottorin nopeuden ja suunnan hallinnan säilyttämisen "huijaamalla" ohjauselektroniikkaa. Tämä vaatii edelleen pulssijuna -tuloa sen hallitsemiseksi. En halua tätä. Toinen tapa on hakkeroida ohjauselektroniikka ja kytkeä tulojohdot suoraan moottoriin, mikä tarkoittaa, että sinun on säädettävä moottorin nopeutta ja suuntaa suoraan. Tätä olen tehnyt täällä. Tein tämän jonkin aikaa sitten ottamatta valokuvia, joten annan sinulle TÄMÄN linkin Guibotin Instructable -ohjelmaan. Servot vaihtelevat, mutta periaate on sama:- Pysäytä potentiometrin rajoitinliike: Katkaise vaihteen päätykappale: Kytke moottorin johdot syöttöjohtoihin. Aseta hammaspyörät riviin, kun irrotat vaihteiston, koska niitä on yllättävän hankala laittaa takaisin, jos menetät sarjan. Jos sinulla ei ole silikonirasvaa, säilytä sitä mahdollisimman paljon ja levitä se takaisin koskettaville pinnoille, kun asennat servon.

Vaihe 3: Mekaniikka

Katso valokuvista yksityiskohtia siitä, kuinka runko sopii yhteen. Jos tekisin tämän uudelleen, tekisin nauhasta muutaman reiän pidemmäksi ja kiinnittäisin releen paristoihin. Tee 2 mm: n muttereilla pylväs, johon servo voi istua, ja kiristä kaikki tiukasti alas, mutta varmista, ettet rasita liikaa servokiinnityskorvakkeita. Löysin parhaan tavan leikata nauhat pois terävillä leikkureilla, pitämällä ja kiertämällä pientä osaa ensin alueen keskeltä, sitten nipistämällä pois kummaltakin puolelta, reikä reiältä. Aseta ruuvipuristimella ensimmäinen taivutus messinkinauhalle ja säädä sitten kulma pihdeillä. Käytin Dremeliä antamaan hieman reunaa parempaan otteeseen edessä ja takana. Asenna servo ja aseta etuparvi päälle ennen kuin porat messinkiä, ja poraa ja asenna yksi kerrallaan saadaksesi reiät oikeisiin paikkoihin. Käytä servon mukana tulevia pieniä ruuveja etukiilojen ja pidempien itsekierteittävien kiinnittämiseen taakse, koska ne toimivat myös mekaanisena pysäyttimenä osumalla stripboardiin. Laita pala 3 mm: n lämpökutistusta pitkien ruuvien päälle. Mikrokytkimet liimataan servoon liimaliimalla ja sijoitetaan siten, että pitkä ruuvi napsauttaa mikrokytkintä juuri ennen mekaanista pysäytintä. Poraa paristopidikkeen pohjaan reikä, joka sopii pultin yläosaan ja salli sen asettua tasaisesti levylle. Kiinnitä kuumaliimalla.

Vaihe 4: Teoria

Crawlerin fiksu bitti on lukitusrele. Toisin kuin tavallinen rele, kun virta on poistettu lukitusrelekäämistä, se pysyy siinä tilassa, jossa se on. Kääntääksesi sen päälle, pulssi kela vastakkaisella napaisuudella ja se vaihtaa tilaa ja pysyy siellä seuraavaan käännökseen. Se on rele, jolla on muisti! DPCO (kaksinapainen vaihto) -koskettimien johdotus kääntää napaisuuden moottoriin (joten se muuttaa suuntaa) releen jokaisessa läppässä. Relekelan pulssit tulevat kahdesta mikrokytkimestä, jotka aktivoituvat, kun releen torvi saavuttaa kummankin päätepisteen. Kun jokainen kytkin on aktivoitu, se syöttää kelaan jännitettä, kunnes moottori on peruuttanut ja ajanyt äänitorven pois päätepysäkistä.

Vaihe 5: Elektroniikka

Huomasin, että voisin asentaa SMD -releen veroboard -palan päälle, jotta se olisi helpompi yhdistää. Tappi / reikäväli on täysin erilainen, mutta tapien ohuuden ja reikien etäisyyden mukaan. Nastat ovat vain tarpeeksi pitkiä, joten leikkaa releen pienet muoviset korvakkeet käsityöveitsellä, jotta saat ylimääräisen murto -osan, ja juota erittäin huolellisesti. LED -levy on toinen nauhat. LEDit ovat rinnakkain, mutta kytkettyinä siten, että yhteen suuntaan virtaava virta sytyttää toisen ja toisinpäin virtaava toinen. Juottaa ne toisen suurella liittimellä toisen pieneen liittimeen. Olen käyttänyt samaa värijohtoa kuin piirikaavio helpottaakseen seuraamista. Kytke pienet levyt releeseen, kytkimiin ja moottoriin ohuella linkkijohdolla. Katkaise johdot pituuteen ja juota levyihin ja kiinnitä ne sitten servoliitäntään ja akun pidikkeeseen kuumaliimalla. Virtakytkin on pieni kapeneva puupala, joka asetetaan vipuun akkua pitkin pidikkeen koskettimesta.

Vaihe 6: Indeksoinnin indeksointi

Pieni raju syttyi ensimmäistä kertaa ja ryömi pois. Jos omasi jumittuu toiselle puolelle ja ei liiku, vaihda moottoriliitännät toisiinsa, jotta se saadaan oikein. Yrityksen ja erehdyksen kautta huomasin, että se sai paremman otteen, jos tasoitin kulmia hieman. Jos se siirtyy vasemmalle tai oikealle, säädä mikrokytkinten varovasti varovasti liikkeen tasaamiseksi. Kun käsittelemme robotteja, saatat haluta lukea tarinani Instructables Robotista. "The Carpet Crawlers" on kappale Genesiksen "The Lamb Lies Down on Broadway" -albumilta ennen kuin niistä tuli Phil Collins -bändi. Näin heidät Lamb -kiertueella vuonna 1975, ja kuva Peter Gabrielista, joka liukui lavan ympäri Slipperman -puvussa (puhallettavien sukupuolielinten kanssa), ei unohdu helposti.