Taskukokoinen robottivarsi MeArm V0.4: 20 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

MeArm on taskukokoinen robotti. Se on helmikuussa 2014 aloitettu projekti, jolla on ollut fantastisen nopea matka nykyiseen tilaansa sen ansiosta, että se on Open Development as Open Hardware -projekti. Versio 0.3 esitettiin Instructablesissa huhtikuussa 2014, ja olemme nähneet sen rakennetun kaikkialla maailmassa, kotonaan Yhdistyneessä kuningaskunnassa Yhdysvaltoihin, Meksikoon, Sveitsiin ja Japaniin.

Tämä versio on todella vanha, joten jos sinulla on sellainen, olet todennäköisesti hankkinut sen Alibabasta, ebaysta tai jopa dealbestistä! Näistä miljoonia on tehty avoimen lähdekoodin lisenssillä. Löydät uusimman virallisen version Amazon UK: sta

Ennen kuin aloitat tämän ohjeen kanssa, tarkista versiosi

Tämä opetusohjelma on tarkoitettu v0.4: lle. Meillä on nyt v3.0 saatavilla Amazon UK: ssa ja ohjeet v1.0: lle täältä

Kaikki aiemmat versiot ja tämä löytyy osoitteesta thingiverse.

Tämä opas kattaa v0.4: n rakentamisen. Tällä hetkellä on saatavilla koodi Arduinolle, Raspberry Pi: lle, Beaglebone Blackille ja Espruinolle.

Vaihe 1: Kerää osat

#MeArm on suunniteltu taloudellisuutta ajatellen. On selvää, että laserleikkurit eivät ole yleisimpiä työkaluja, mutta niitä on nyt enemmän kuin koskaan! Ensin tarvitset sarjan osia. Tartu dxf: hen ja käytä cnc -myllyä tai laserleikkuria. V0.3: ssa meillä oli myös ihmisiä 3D -tulostamaan osat. Jos saat meiltä sarjan tai tilaat osat akryylistä, sinun on poistettava kaikki suojapinnoitteet. Se ei ole hauskin työ, mutta lopputulos on parempi!

Seuraavaksi tarvitset kaikki ruuvit ja mutterit. Käytämme M3 (metrinen 3 mm) vakio -osia. Uusimpien versioiden rakentamiseen tarvitaan useita:

Mutteri x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Pesimet x 0 (poistimme nämä, koska kukaan ei koskaan käyttänyt niitä!) Epäilemättä voit löytää keisarillisen kokoisia vastineita, koska kansakuntana onnistuit saamaan miehen kuuhun jalalla puntaa neliötuumaa kohden, joten jätän muunnokset osaavaan käsiinne (jos Liberian tai Myamarin asukkaat jättävät huomiotta kuun bitin).

Tarvitset myös 4 harraste servoa. Käytämme yleensä 9 g hartsivaihteita. Metallivaihteet, joilla on sama jalanjälki, ovat parempia, mutta ne ovat kalliimpia.

MeArm on nyt kaupallinen operaatio (kun muistan), ja meillä on saatavana täydelliset sarjat sekä komponentit.

Vaihe 2: Valmistele pohja

Haluan rakentaa tukikohdan ensin, se on vähän tylsä ensimmäinen askel. Mutta kuten Mao Tse-tung sanoi "matka viileän robottivarren rakentamiseen alkaa yhdellä, melko tylsällä askeleella". Voi olla, että parafraasoin - mutta jatketaan vain?

Tässä käyttämämme osat ovat:

• Base - suurin osa, joka sinulla on
• Kaulus - yksi neljästä toimituksesta
• Neliönmuotoinen servokiinnike - sopii suoraan jalustan reikään
• 4 x 20 mm ruuvit
• 4 x pähkinät
• 2 x 8 mm ruuvit
• 4 x tahmeat jalat
• 1 x Servo

Jos sinulla on yksi meistä, jossa on liukas etsaus, haluat sen ylemmän. Se on huippu. Muuten kumpikin tapa on hyvä. Kiinnitä yksi neljästä tahmeasta jalasta jalan jokaiseen kulmaan. Aloita sitten 20 mm: n ruuvien asettaminen suuren neliön reiän ympärillä oleviin reikiin.

Kierrä nyt muttereita 20 mm ruuveille ylhäältä, kunnes olet noin puolivälissä.

Vaihe 3: Lisää neliö

Ota seuraavaksi neliöosa ja aseta se 20 mm: n ruuvien päälle siten, että suorakulmio on leikattu suunnattuna samalla tavalla kuin pohja (kuten kuvassa).

Kun ruuvien kohdalle asetetut neliömäisen osan reiät alkavat kiristää ruuveja, niiden pitäisi alkaa iskeä itse neliömäisen osan reikiin. Kun olet ruuvannut ne kaikki niin, että ne ovat tasaisia neliön osan yläosan kanssa, siirrymme eteenpäin ja kiristämme mutterit pohjalevyyn kuvan mukaisesti.

Vaihe 4: Kaulusta servo

Huomasimme, että servojen lisääminen kauluksiin on paras tapa kiinnittää ne käsivarteen. Tätä tekniikkaa käytämme vielä kolme kertaa.

• Pujota servon lanka kauluksen läpi
• Kohdista kauluksen aukko servon päähän, johon lanka kiinnittyy
• Tuo kaulus servon pohjan päälle
• Työnnä kotiin niin, että se on tasainen servon laipan kanssa

Vaihe 5: Kiinnitä kaulus alustan neliöön

Nyt olet kiristänyt servolinjasi työntämällä sen neliömäisen osan servomuotoisen reiän läpi.

Työnnä kaksi 8 mm: n ruuvia alhaalta niin, että ne kulkevat kauluksen reikien läpi vähäisellä vastarinnalla ja napautuvat itse neliömäiseen osaan. Kiristä, kunnes servo on tiukasti kiinni. Älä kiristä liikaa!

Rikoitko kauluksen? Sanoi, ettet kiristä liikaa… Mutta et ole ensimmäinen, joten sisällytämme vara -servokannen pakkaukseen. Älä tee sitä uudelleen!

Jätämme pohjan syrjään hetkeksi.

Vaihe 6: Rakenna vasen puoli

Ole varovainen tässä vaiheessa. Olemme näppäilleet osat rajoittaaksesi mahdollisten väärien kokoonpanojen määrän täsmälleen yhteen. Tämä oli todella hyödyllistä, kun teet suuremman käsivarren, jossa servojen suunta on päinvastainen. Kuitenkin tavallisella #meArmilla haluat oikeanpuoleisen version, joka on rakennettu täällä. Näin kaikki esimerkkikoodit toimivat!

Tässä tarvittavat osat ovat:

• 2 x 8 mm ruuvi
• 2 x 12 mm ruuvi
• 2 x mutteri
• 1 x 6 mm ruuvi
• 1 x kaulus
• 1 x Suorakulmainen sivuosa kuvassa
• 1 x Servo -kiinnitysvarsi - pidempi kahdesta
• 1 x suora vipu - sinulla on kolme samaa
• 1 x Servo
• 1 x lyhyt servoruuvi
• 1 x pitkä servoruuvi

Vaihe 7: Kaulusta servo ja kiinnitä

Pujota servo kuten ennenkin ja ruuvaa sivukappaleeseen 8 mm: n ruuveilla.

Kiinnitä huomiota tarkasti tähän suuntaan. Huomaa langan suunta ja tapa, jolla servo työntyy ulos sivukappaleesta.

Kierrä nyt 12 mm: n ruuvit jäljellä olevien pyöreiden reikien läpi ja aseta mutterit vain puoli kierrosta.

Vaihe 8: Rakenna ensimmäiset vivut

Kiinnitä valkoinen muovinen servosarvi servovivun osaan (kuvassa) käyttämällä pitkää servoruuvia. Tämä työntää tuloksena olevan osan takaosan ja on hieman piikkinen. Leikkaan ne pois, kun olen varma, että olen koonnut ne oikein!

Kiinnitä nyt pitkä vipu servovipuun ruuvin ollessa samalla puolella kuin servosarvi. Tämä on ensimmäinen liikkuva osa. Voit säätää sitä myöhemmin, mutta on tärkeää, että voit siirtää sitä hyvin pienellä voimalla. Haluat löytää oikean tasapainon sivuttain liikkumisen ja vapaasti liikkumisen välillä. Jokainen voima, joka sinun on voitettava näiden nivelten liikuttamisesta, on vähemmän voimaa, jota sinun on nostettava esineitä.

Muista tämä kaikki liikkuvat osat. Muistutan sinua matkalla ja voit säätää lopussa, mutta se on tärkeää.

Jos vivun liikkuminen on vaikeaa, vaikka ruuvi on hieman löysällä, yritä siirtää saumaa pari kertaa. Meillä on tapana leikata ne niin, että nivelet ovat tiukkoja. Sen pitäisi löystyä sillä ylimääräisellä liikkeellä.

On myös mahdollista, että ruuvi on katkennut keskeltä ja liitos on kulmassa. Tässä tapauksessa vain irrota se, pidä osat yhdessä ja ruuvaa takaisin. Nämä liitokset mahdollistavat noin 6 tai 7 rakennus- ja tuhoamisjakson!

Vaihe 9: Kiinnitä vipu ja löydä rajasi

Tämäkin osa on tärkeä. Ne ovat kaikki tärkeitä, joten jos olet väsynyt, pidä tauko!

Kiinnitä juuri tekemäsi servovipu servoon, se vain työntyy eteenpäin. Nämä pienemmät servot kääntyvät käsin, joten käännä sitä varovasti kokonaan myötäpäivään, kunnes se pysähtyy. Kun se pysähtyy, vedä servovarsi takaisin ja aseta se niin, että se vastaa tässä esitettyä ensimmäistä kuvaa.

Laita pieni servoruuvi keskeltä ja kiristä hieman, jotta se vain tarttuu - älä kiristä liikaa - jostain syystä tämä ruuvi voi lukita servon, emmekä halua sitä. Jos ohjauskorttisi on asennettu, kannattaa testata tämän osan liike, jos kiinnitysruuvi sitoo liitoksen, sitä on vaikea säätää myöhemmin.

Kun olet tehnyt tämän, käännä servoa vastapäivään ja sen pitäisi mennä aina siihen tapaan, jolla se näkyy viimeisessä kuvassa. Jos ei, irrota ruuvi ja toista yllä oleva vaihe.

Jos servosi napsauttaa tätä, se tarkoittaa, että se hyppää hampaita ja saattaa tarvita uudelleenrakentamista, pahimmassa tapauksessa vaihde on murtunut, mutta servot ovat halpoja, joten vaihda se. Kaikki #meArm -sarjamme servot on testattu, joten kukaan ei napsauta laatikosta.

Vaihe 10: Rakenna oikea puoli

Tämä yllättäen on samanlainen kuin vasemmanpuoleinen rakentaminen. Tarvittavat osat ovat 2 x 8 mm ruuvi 2 x 12 mm ruuvi 2 x mutteri 1 x 6 mm ruuvi 1 x kaulus 1 x RH sivukappale 1 x pitkä vipu (kuten juuri käytit) 1 x keskusvipu RHS (katso kuvaa huolellisesti!) 1 x Servo1 x Pieni servoruuvi 1 x Suuri servoruuvi 1 x Servosarvi

Pujota kaulus ja kiinnitä se huomioiden varovasti suunta. Kiinnitä 12 mm ruuvit ja käännä mutterit puoliksi.

Kiinnitä pitkä vipu RH Side -kappaleen ulkopuolelle 6 mm: n ruuvilla. Tämä on toinen osa, joka on siirrettävä. Muista mukava ja löysä, näiden pitäisi liikkua tasossa niin sanotusti. Jos se on aluksi jäykkä, tee se pari kertaa eteen- ja taaksepäin.

Vaihe 11: Kiinnitä servoon ja aseta rajat

Ota jälleen muovinen servosarvi ja kiinnitä se pitkälle keskiosaan. Työnnä tämä servolle ja käännä servoa varovasti kokonaan vastapäivään. Irrota vipu ja aseta se takaisin paikalleen, jotta se vastaa ensimmäistä kolmea kuvaa, jotka on esitetty tässä olevasta vivusta. Aseta pieni ruuvi (älä liian tiukalle!) Ja kierrä sitä myötäpäivään niin, että se vastaa tässä esitettyä viimeistä kuvaa.

Jos ohjauskorttisi on asennettu, kannattaa testata tämän osan liike, jos kiinnitysruuvi sitoo liitoksen, sitä on vaikea säätää myöhemmin.

Vaihe 12: Yhdistä sivut ja tapa sika

Nyt yhdistämme sivut yhdessä keskiosien kanssa ja tapaamme yhden henkilökohtaisista suosikkikappaleistani "Sika". Sika näkyy tässä toisessa kuvassa, joka on kiinnitetty pitkään vipuun, yksi tämän osan iteroinneista näytti paljon sialta ja nimi on jäänyt minulle. Siinä kaikki!

Tarvittavat osat:

• 2 x 12 mm ruuvi
• 2 x mutteri
• 1 x 6 mm ruuvi
• 1 x telinejalusta (neliö)
• 1 x LH Keski -vipu
• 2 x telakan päät
• 1 x "Sika"
• 1 x keskivivun keskiosa…
• 1 x pitkä servosarvi
• 2 x pitkät servoruuvit
• 1 x lyhyt servoruuvi

Kiinnitä sika vasemmanpuoleiseen keskivipuun, huomioi ruuvin suunta! Tällä kertaa ainakin kaikki virheet näkyvät nopeasti.

Jälleen kerran tulet kyllästymään tähän, mutta haluat sen vivun mukavan helpon liikkeen. Varmista, että se on tasossa ja pyörii ruuvin ympärillä helposti.

Vaihe 13: Kiinnitä servosarvi pohjaan

Lyhyt askel, mutta parasta tehdä nyt. Kiinnitä tämä torvi kahdella pitkällä ruuvilla. Leikkaa leikkaukset vasemmalle kuten kuvassa.

Jos liität tämän yhden sivukappaleen kanssa ja mietit, kuinka tämä torvi kiinnittyy pohjaan, se auttaa sinua saamaan tämän osan oikein. Voit myös kiinnittää sen yhteen ja katsoa ennen kiinnitystä, joten kokeile sitä ennen lataamista.

Vaihe 14: Vanhojen ystävien tapaaminen

Esittelemme nyt kaikki osat, jotka olemme tehneet hyvin lyhyessä ajassa.

Tämä osa on hankala ja vaatii todella enemmän käsiä kuin sinulla on. Katso ensin kuvat ja lue tämä läpi.

Ota koottu LHS (vasen puoli!) Ja varmista, että aiemmin kiinnittämämme 12 mm: n ruuvit on työnnetty oikealle ja työnnä päätykappale niin, että aukko on lähimpänä vasenta puolta. Kiristä ruuvi yksi tai kaksi kierrosta, mutta ei kokonaan.

Tee nyt sama toisen päätyosan kanssa. Kun ruuvit ovat löysällä, yritä asettaa sika aukkojen väliin, sen pitäisi vain istua ja pitää kiinni. Pähkinät saattavat pudota, ja saatat kirota minut juuri nyt. Ansaitsen sen. Pidä se yhdessä - kirjaimellisesti ja vertauskuvallisesti.

Kun olet saanut sen yhteen ja vielä hieman löysällä ruuveja, voit kiinnittää telineen pohjan.

Kiristä nyt, mutta älä kiristä liikaa.

Tarkista, että kaikki osat näyttävät näiltä kuvilta.

Vaihe 15: Lisää RHS

Nyt tuomme RHS: n juhliin.

Yhdistä keskivipu löysästi kahdella jäljellä olevalla mutterilla ja kahdella 12 mm: n ruuvilla.

Ohjaa juuri koottu pohja ja LHS 12 mm: n ruuvien ja muttereiden päälle ja kiristä kaikki (älä kiristä liikaa!).

Se on vaikein osuus. Näyttää siltä, että sinulla on vielä paljon osia jäljellä, mutta se on lähinnä kynsiä! Nyt helpot voitot…

Vaihe 16: Naimisiin tukikohtaan

Tämä on mukava helppo askel seurata tätä kohtaa!

Työnnä koottu teline alustan servolle. Käännä kokonaan myötäpäivään ja irrota, aseta se takaisin, kuten tässä toisessa kuvassa näkyy, ja laita pieni ruuvi sisään (ei liian tiukkaan!).

Tarkista, että se kääntyy vastapäivään ja näyttää samanlaiselta kuin viimeinen kuva.

Vaihe 17: Vasen ja oikea käsivarsi

Vasen on erittäin yksinkertainen. Yksi osa kahdella 6 mm ruuvilla. Näyttää siltä kuin toinen kuva täällä! Harkitse jälleen tämän osan liikettä, riittävän tiukasti, jotta kaikki heilutukset eivät ole niin tiukkoja, että ne sitovat liitoksen.

Oikea kyynärvarsi vaatii välilyöntejä ja voit vihdoin käyttää kahta niistä 10 mm: stä, joita olet erehtynyt pitämään 12 millimetrinä viimeisen tunnin ajan! Jos sinulla ei ole kolmea 10 mm: n ruuvia tässä vaiheessa, katso juuri käyttämiäsi 12 mm: n ruuveja, yksi tai useampi niistä näyttää noin 2 mm lyhyemmältä kuin muut!

Liitäntä oikeanpuoleiseen keskivipuun, keskivipu, kyynärvarren vipu, kolmiobitti. Takana on kolmiobitti, välilevy, pitkä vipu (RHS: ään aiemmin kiinnitetty). Muista helppo liike. Työnnä tarvittaessa vipuja edestakaisin muutaman kerran. Nyt asiat ovat yhteydessä toisiinsa, tämä liike antaa sinulle käsityksen siitä, miten kaikki vetää yhteen.

Lopuksi (tässä vaiheessa älä innostu!) Käytä viimeistä pitkää vipua, jonka sisäpuolella on 6 mm: n ruuvi, kuten tässä viimeisessä kuvassa. Minun ei tarvitse sanoa tätä uudestaan? Löysä liike on tavoite!

Vaihe 18: Kynsi! (Kynsi…)

Tämä on lopun alku, josta on ilo kuulla!

Käytämme nyt loput bitit. Paitsi:

• 1 x kaulus (varaosa)
• 1 x välikappale (varaosa)
• 2 x 8 mm ruuvi
• 1 x 10 mm ruuvi

Etsi lyhyempi kahdesta suorakulmaisesta osasta. Tämä on erikoiskaulus! Pujota tämä ketju kuin olet tehnyt kolme muuta (tai neljä, jos rikkoit yhden!).

Käytä seuraavaksi kuvien viisi ja kuusi ohuita osia. Huomaa suunta. Nämä liukuvat sivulle ja toimivat kiinnikkeinä. Mielestäni tämä rakenne on erittäin älykäs ja se on #HowAardin luoja Jack Howardin työ.

Nyt suurempi suorakulmainen osa voidaan sijoittaa juuri tekemäsi komposiittiosan pohjan päälle. Tarkista suunta viimeisen kerran ja tartu neljään jäljellä olevasta 8 mm: n ruuvista äläkä kiristä niitä liikaa! Mutta kiristä ne. Varmista, ettei mikään työntynyt ulos juuri tekemäsi osan pohjasta.

Vaihe 19: Leuat

Ota 6 mm: n ruuvi ja kiinnitä hammasleuka, jossa on kaksi reikää, kynnen vasemmalle puolelle. Parhaan tuloksen saamiseksi varmista, että nämä kaksi osaa ovat mahdollisimman tasaväriset, kun napautat ruuvia itse. Jos huomaat, että tarttujasi liikkuu pois tasosta, irrota osa, pidä sitä huuhtelussa uudelleen ja kierrä lanka uudelleen.

Kohdista toinen leuka verkkoon oikein ja kiinnitä se toisella 6 mm: n ruuvilla.

Testaa leukojen liike nyt. Jos se ei ole ilmainen ja helppo, se voi olla liitoksia, kuten aiemmin keskusteltiin, se voi olla tason ulkopuolella (irrota ja kierrä kierre) tai voi olla, että 8 mm: n ruuvit, joita käytimme puristimessa, koskettavat vain hammaspyörien takaosaa, löysää ne kosketuksesta.

Seuraavaksi teemme kytkennän servon ja leuan liittämiseksi yhteen. Kiinnitä jäljellä oleva torvi lyhyeen servokytkentävipuun. Liitä tämä sitten pieneen pieneen linkkiosaan. Sen olisi pitänyt olla viimeinen 6 mm: n ruuvi.

Nyt viimeisen 12 mm: n kanssa sinun on työnnettävä se pienen yhdistävän osan läpi, lisättävä kaksi välilevyä ja mahdollisesti mukana olevat aluslevyt ja kiinnitettävä vasemman leuan varareikään.

Minulla on tapana jättää tämä kytkemättä servoon, kunnes minulla on mikro -ohjain ja voin päättää, missä sulkuasento on.

Vaihe 20: Viimeinen vaihe

Jäljellä on vain kiinnittää kynsi muuhun robottiin! Kiinnitä ranne kahdella 8 mm: n ruuvilla kynnen niveleen ja viimeiseen 10 mm: n välikappaleeseen. 8 mm: n ruuvit joutuvat normaalisti kosketuksiin puristimen ylä- ja alaosan kanssa ennen kuin löytävät reiän välikappaleista. Voit helpottaa tätä löysäämällä servopuristimen ruuveja hieman.

Nyt on aika kytkeä se suosikkiohjaimeen! Linkit ovat ohjekirjan etusivulla käytettävissä olevaan koodiin ja yhteysoppaat ovat jokaisen kanssa. Jos voit käyttää servoja 6 V: lla, tämä ylimääräinen voltti on melko vääntömomentin arvoinen.

Kun yhteys on muodostettu, saatat joutua tekemään hienosäätöjä rakenteeseen.

Toivottavasti pidit tästä avoimen lähdekoodin rakenteesta! Odotan innolla, että näen #meArmsisi toiminnassa!