ESP32 -robotti servoja käyttämällä: 6 vaihetta (kuvien kanssa)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Olen kokeillut erilaisia ESP32-kehityskortteja, tilasin äskettäin yhden TTGO T-Beam -valikoimasta, jossa on akkupistoke oman 18650 Lipon lisäämiseksi, tämä todella vie pienen tehon säätelyn monimutkaisuuden pienen robotin rakentamisesta, koska siinä on jo akku- ja laturipiiri paikallaan.

Kuitenkin suoraan ajaakseni jotain tältä levyltä se tarvitsi jotain pienitehoista, joten päätin lisätä joitain jatkuvan pyörimisen servoja, joita minulla on ollut jonkin aikaa.

Tässä käyttämässäni ESP32 -kortissa on paljon toimintoja, mukaan lukien Lora -radio ja GPS, jotka voivat olla hyödyllisiä tulevaisuudessa, mutta voit hankkia ESP32 -levyt ilman näitä lisäosia, jotka tekevät levystä hieman pienemmän ja silti mukana 18650 -paristopidikkeen.

Aloitetaan siis puhuminen rakentamisesta.

Tarvikkeet

4 x Jatkuvasti pyörivät servot

4 x Servoihin sopivat pyörät

1 x nauha 5 x neopikseliä, jos haluat lisätä ne.

1 x ESP32, jossa on ihanteellisesti sisäänrakennettu ladattava akku, tai ESP32, jossa on ulkoinen akku.

Ostin omani Lilygo Aliexpressiltä, joka toimitettiin nopeammin kuin odotin käyttämääni, löytyy täältä

1 x pieni pala perspexiä, joka voidaan leikata ja porata alustan muodostamiseksi.

1 x pieni pala veroboardia

Johtoa, ja käytin mini jst -liitäntää liittimenä, mutta tämä voidaan vain juottaa.

4 x Servo -otsikot, joten voit vain kytkeä servot liittimen veroboardiin

Joitakin muovisia piirilevyjä.

Vaihe 1: Alustan rakentaminen

Halusin todellisen perusalustan, jonka jokainen runko voisi valmistaa käyttämällä perspexiä tai muovia, jopa vanha muovinen lounaslaatikko tai takeaway voitaisiin mahdollisesti käyttää.

Leikkasin perspexin palan hieman leveämmäksi kuin ESP32 -kortin, mutta suunnilleen saman pituiseksi, ja sitten merkitsin, mihin haluan lisätä 4 reikää ESP32: n kiinnittämiseksi käyttämällä piirilevyjä.

Servojen kiinnitys

Asensin Servot siten, että ne olivat kaikki suunnattu samalla tavalla, joten kun ne on kytketty, ne ajavat samaan suuntaan. Laitoin nämä paikoilleen muoviliimalla ja lisäsin vielä joitain esteitä niiden pitämiseksi.

Porasin reikiä servojohtimille rungon pohjan läpi, jotta ne voidaan kytkeä käyttämääni pieneen veroboardiin, josta kerron myöhemmin.

Niputin servon ylimääräiset johdot parhaani mukaan ja pidin niitä paikoillaan muutamalla pienellä nippusiteellä.

Peittäen kaiken

Viimeisenä vaiheena peitin sen kaiken perspex -palalla, joka oli samankokoinen kuin ensimmäinen leikattu pala. Porasin reikiä ylimääräisiä pysäytyksiä varten ja lisäsin kiinnitysruuveja pitämään kaiken paikallaan.

Olin yllättynyt, kuinka kevyt tämä kerran yhdessä oli paino, paljon kevyempi kuin moottoripohjainen, jonka tein edellisen viikon.

Vaihe 2: Mukautetun veroboardin luominen

Halusin tehdä pienen levyn, jonka avulla voin liittää ESP32: n piirilevyyn ja joka on helppo poistaa tarvittaessa. Joten loin sen valokuvissa näytettäväksi, lisäsin otsikkotappeja, jotta voisin kytkeä Servot ja myöhemmin neopikseliliuskan.

Lisäsin myös 2 pientä jst -pistorasiaa, joita minulla oli, jotta voisin käyttää niitä ESP32: n virtalähteeseen ja myös Servo -signaaliliitäntöjen tarjoamiseen.

Leikkasin yhden levyn alapuolella olevista kuparikiskoista niin, että signaalitappi kullekin servolle oli erilainen, liikutin sitten pienellä johdinliittimellä sitä johtimella yhden raidan verran, jotta molemmat jst -nastat yhdistyisivät yhteen puolelle tai toiselle.

Koska ajoneuvon kummallakin puolella oli kaksi servoa, liitin levyt yhdistämään molemmat servot molemmin puolin toisiinsa, joten voisin ajaa vasemmalla tai oikealla puolella olevia servoja yhdellä servoliitännällä kummallekin puolelle. Aion vain yhdistää liitännät yhteen molemmille puolille tarvittavan johdotuksen yksinkertaistamiseksi.

Annoin Vcc- ja GND -yhteyden muodostaa yhteyden veroboardin läpi kuparikiskojen kautta, mutta katkaisin signaalilinjan, jotta voisin hallita eri puolia, joita halusin ajaa itsenäisesti.

Vaihe 3: Johdotus

Tässä kytkentäkaaviossa näkyy liitännät ja kuinka mahdollisimman vähän johtoja liitin Servot ja Neopixel -nauhat.

Vaihe 4: Yhdistä kaikki

Kun minulla oli kaikki johdot, asensin mukautetun veroboardin ja lisäsin ESP32: n runkoon, kaikki sopivat hyvin.

Johdotus oli enimmäkseen piilotettu ja piilotettu, ja sivut voidaan helposti lisätä ja yläosa ESP32: n täydelliseen koteloon.

Vaihe 5: Valvonta ja testaus

Halusin yksinkertaisia säätimiä ja huomasin, että sivustolla https://randomnerdtutorials.com/ he antoivat hyvän esimerkin verkkopalvelimen käyttämisestä ja ohjainten näyttämisestä, jotta saat robotti -auton ajamaan. Muokkasin esimerkkiä käyttämään servoja moottorien sijasta ja lisäsin koodin käyttämään neopikseliliuskaa ja näyttämään Oled -näytöllä IP -osoitteen, johon minun on muodostettava yhteys, jotta voin hallita robottia.

Vaihe 6: ESP32 -koodi

Liitän tähän koodin, jota voit muokata omiin tarkoituksiisi. Suosittelen lämpimästi ostamaan kurssin, jonka heillä on ESP32: lla, se vie läpi monia monimutkaisuuksia ESP32: n avulla, ja siinä on todella hyviä esimerkkihankkeita.

Toivon, että tästä on ollut hyötyä muille, jotka yrittävät saada vauhtia ESP32: n käyttöön robotiikassa.

Voit seurata minua twitterissä nähdäksesi enemmän siitä, mitä teen täällä @elliotpittam, tai voit vierailla verkkosivustollani saadaksesi lisätietoja. www.inventar.tech