Kiertokooderin ohjaama robottivarsi: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Kävin osoitteessa howtomechatronics.com ja näin siellä bluetooth -ohjatun robotin.

En pidä bluetoothin käytöstä, ja näin, että voimme ohjata servoa pyörivällä anturilla, joten suunnittelen sen uudelleen, jotta voin ohjata robottivartta kiertokooderin avulla ja tallentaa sen

Tarvikkeet

SG90*3

MG996*3

pyörivä anturi*6

Arduino mega *1

2 -nastainen painike*2

560 ohmin vastus*2

M3 ruuvit ja mutterit

3D tulostin

Vaihe 1: Liitä servot

Vasemmalta oikealle: perus servo (MG996), alempi vyötärö servo (MG996), kyynärpää servo (MG996), alin käden servo (SG90), keskimmäinen servo (SG90), tarttumisservo (SG90)

Emme saa kytkeä Arduinon 5 V: ta ulkoiseen 5 V: iin (joka on vastus rinnakkain ja he yrittävät ladata toisiaan) Mutta meidän on liitettävä maata yhteen viitteenä, jotta ne toimivat Jos sinulla ei ole maata kytketty Arduinoon, signaalijohtimeltasi ei tule paluureittiä (keltainen johto), joten ulkoisen virran maadoituksen tulee johdattaa sekä servomaadoitusnastaan että Arduinon maadoitusnastaan. (Vaikka musta ja punainen johto ovat itsenäinen virtalähde)

Huomaa tässä, että erotin kytkentäkaavion servoon, painikkeeseen ja kiertokooderiin, koska sitä on helpompi lukea erikseen (ne kaikki yhdistetään yhteen Arduino Megaan käyttämällä kaaviota)

Vaihe 2: Yhdistä painike

Vasen on nollauspainike

Toistopainike on oikea

Toistopainike toistaa tallennetut liikkeet

Käyttämäni vastus on kaksi 560 ohmia

Vaihe 3: Kytke kiertokooderit

Liitännät:

// Kiertokooderin 1 tulot

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Rotary Encoder 2 tuloa

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotary Encoder 3 tuloa

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotary Encoder 4 tuloa

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotary Encoder 5 tuloa

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Encoder 6 Tulot oikealla

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Vaihe 4: STL -tiedostot

STL -tiedostot luottavat osoitteeseen howtomechatronics.com

Vaihe 5: Koodi

Askeleet:

Paina reset (nollaa toisto)

Servo paitsi tarttumisservo: pyöritä kunkin servon kiertokooderia-paina anturia alas (tallenna aloitusasento) kullekin servolle, kuten pyörivä anturi 1-paina kiertokooderia 1-kierrä anturia 2-paina kiertokooderia 2

Kun olemme tallentaneet aloitusasemat, voimme tehdä saman tallentaaksesi lopullisen sijainnin

Tartu tarttumisservoon: (toisen servon kanssa) paina kooderi alas (tallennuskahva auki) (sen jälkeen kun olemme tallentaneet toisen servon aloitusasennon ja ne ovat tässä asennossa) kierrä-paina uudelleen (nauhoituskauha lähellä saadaksesi jotain kiinni) (sen jälkeen kun olemme tallentaneet toisen servon pääteasennon ja ne ovat tässä asennossa) kierrä- paina enkooderia alaspäin (tallennuskahva auki vapauttaaksesi esineen)

paina käynnistyspainiketta (servot pyörivät aloitusasennosta pääteasentoon) // jos haluat toistaa prosessin, paina käynnistyspainiketta useita kertoja

toistopainike on oikea