Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomous ja RC: 22 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Tinkercad -projektit »

Erittäin erittäin pahoillani Nyt löysin vain jalkojen suunnittelun tinkercadissa, on ongelma, kiitos Mr.kjellgnilsson.kn: lle tarkistamisesta ja ilmoittamisesta. Vaihda nyt suunnittelutiedosto ja lataa. Tarkista ja lataa ystävällisesti. Ne, jotka ovat jo ladanneet ja tulostaneet, olen erittäin pahoillani, en koskaan huomaa enkä tiedä miten se muuttuu.

Itse asiassa myös aiempi muotoilu toimii, mutta liitos on erittäin ohut ja se rikkoutuu nopeiden askelien aikana.

Baby MIT Cheetah Robot on tämän robotin edellinen versio. Tein paljon muutoksia tähän versioon. Mutta vielä enemmän haluavat tehdä. Mutta tämä versio on hyvin yksinkertainen kenelle tahansa suunnitella. Edellisessä versiossa runko on valmistettu puusta, mutta tässä versiossa tulostan ruumiin 3D -muodossa, joten jos joku haluaa tämän robotin, se on erittäin helppo tehdä. Lataa ja tulosta vain runko ja jalka ja ruuvaa sitten servot.

Suunnittelen yläkantta projektin päätyttyä, mutta nykyisen tilan viisaan lukituksen vuoksi en voi saada kansi toimittajalta. Vaikka näyttää söpöltä kantaa kahta paristoa, kuten robottilehmä, vatsassa.

Tätä ei ole päivitetty vanhasta, täysin uudesta rakenteesta. Joten kaikki vaiheet sisältyvät tähän ohjeeseen, et halua viitata version1 ohjeisiin.

Suuret muutokset tehty

1) Runko on 3D -tulostettu.

2) Sen Bluetooth -ohjaus sekä autonominen.

3) Paristokäyttöinen (Vahva akku 18650 2Nos sallii käydä pitkiä tunteja, suunnittelusta loppuun asti testaan sitä yli 2 tuntia, mutta toimii edelleen akussa).

4) Paljon muutoksia arduino -ohjelmaan, voimme muuttaa liikkumisnopeutta. Jos meillä on jalka robotille, se ei koskaan putoa ja muuta tuossa vaiheessa muuttuvaa sileäkatkaisua ohjelmassa ja jopa näemme hidastetun kävelyn.

Vaihe 1: Tarvittavat materiaalit

Tarvittavat materiaalit

1) Arduino nano - 1 nro

2) HC -05 Arduino bluetooth -moduuli - 1 nro

3) MG90S Servo - 9 nro.

4) Ultraäänianturi HC -SR04 - 1 Ei

5) 3D -tulostus Runko 1 nro ja jalat 4 sarjaa.

6) Ultraäänianturikiinnike - 1 nro

6) LM2596 DC -DC -jännitesäädin. - 1 Ei

7) 3.7V 18650 akku - 2 nro

8) 18650 Yhden akun pidike - 2 nro

9) ON/OFF -kytkin.

10) M2 X 10 mm ruuvi mutterilla - 32 No.

11) Kaksipuolinen tavallinen piirilevy.

12) Uros- ja naaraspuoliset otsatapit.

13) Johdot.

Vaihe 2: 3D -tulostusjalka

Suunnittele jalat ja vartalo Tinkercadilla. 3D -tulostus A3DXYZ -muodossa.

Vaihe 3: 3D -tulostuskappale

Lataa Tinkercad Files ja tulosta se. Joitakin reikiä laitetaan runkoon kiinnityksen ja johdotuksen aikana.

Vaihe 4: Piirin suunnittelu ja kehittäminen

Suunnitelman mukaan haluamme ajaa 9 servoa. Joten minä käyttäjä Digitaaliset nastat 2-10. Kytke nasta servo -nastoihin urosliittimen avulla. Arduino TX RX on yhdistetty Bluetooth RX ja TX -laitteisiin, ultraäänianturi Echo ja Trigger kytketty nastoihin A2 ja A3 ja virtalähde bluetooth- ja ultraäänianturille annetaan arduino 5V: sta. Arduino Vinille annetaan suoraan 2 3,7 V: n akusta 18650. Servoille Syöttö samasta 18650, mutta LM2596 -jännitesäätimen kautta.

Käytän kaksipuolista PCB: tä suojan tekemiseen. Kun käytät kaksipuolista piirilevyä, ole varovainen luodessasi raitaa piirilevyyn, sulanut lyijy kulkee reikien läpi ja täyttää seuraavan puolen. Liitä arduino nano kaksipuolisella piirilevyllä olevilla naaraspuolisilla napoilla ja piirilevyn vastakkaisella puolella käytä urospuolisia otsatappeja servojen liittämiseen. Juotin 12 urosliitintä 2-13. 05 Bluetooth -moduuli taululla. Ja urosliitin nastat ultraäänianturille. Neljä urosliitintä GND: ltä, Vin of Arduino, nukke ja viimeinen servovinille. Piiri on hyvin pieni.

Vaihe 5: Kokoa jalka

Yhdessä jalassa on 7 kappaletta. Kuten viisas 4 sarjaa saatavilla. Liitä jalkalenkit, joissa kahdella servoon yhdistetyllä kappaleella on servosarven aukko takana ja sen pituus on 30 mm. ja lenkkikappaleet ovat 6 cm reiästä reikään. 3D -mallissa asetan vain 0,1 mm: n eron linkille, joten se pitää erittäin tiukasti. Käytän hienoa hiomapaperia reiän koon kasvattamiseen ja linkkien kiinnittämiseen. Yhdistä ensin vasen puoli ja sitten oikea puoli ja sitten pohja. Nyt käytä yläruuvia kuten korkkia pitämään linkit. Liitä kaikki neljä sarjaa.

Ruuvimainen muoviosa ulottuu linkkien takapuolelle. Liitä pidike pysyvästi jalkoihin feviquickillä (pikakiinnitysneste). Ole varovainen liittämisen aikana, älä anna feviquickin virrata liikkuvien liitosten sisään. Liitä sitten servosarvi kokonaan jalan molemmille puolille. Tarkista nyt, että liike on oikea. Linkit ovat 5 mm paksuja, joten ne ovat kovia.

Vaihe 6: Kehon muutokset

Rungon suunnittelussa unohdin johdotukset ja piirilevyjen kiinnitykset, koska en aio käyttää savukaasua suuriin kiinnityksiin. Joten aseta 2 mm reikä johdotusta varten PVC -kaapelilla. Aseta piirilevy ja LM2596 rungon päälle ja merkitse reikä. Aluksi en suunnittele pään servoa (suunnitelma vain ultraäänianturille). Ota siis pieni aukko etupuolelta servokiinnitystä varten.

Vaihe 7: Kierrä servot suunnitelmalla

Ensimmäinen askel on korjata servot. Tässä projektissa on 9 servoa. Servotappiliitännän nro, nimi arduino -ohjelmassa ja sijainti merkitty ensimmäiseen kuvaan. Käytän M2 X 10 mm: n ruuvia ja mutteria (Suunnittele aluksi nikkeliruuvia, mutta kun näet jalan voiman kävellessäni, minusta tuntuu, onko ruuvi ja mutteri käytössä, se on erittäin tiukka eikä vahingoita kävellessä). Ruuvaa kaikki servot kuvan mukaisesti ja liitä neulanumeron mukaan kuumaliimalla servoliittimet peräkkäin. Joten sen liittäminen on erittäin helppoa eikä myöskään mahdollisuutta vaihtaa nastoja.

Vaihe 8: Ruuvipiirit

Aseta suojus rungon päälle ja ruuvaa se reunoihin siten, että runko on aukon kaikilla neljällä sivulla. Merkitse keskiviiva runkoon ja pidä piirin keskipiste kehon keskipisteen kanssa. Ruuvaa DC DC -säätökorttiin LM2596 rungon takaosaan.

Vaihe 9: Virtalähteen johdotus ja tarkistus

PÄÄLLE/POIS Virtakytkin, jonka sain, on ruuvivaihtoehto edessä. Joten leikkasin pienen tavallisen piirilevyn ja sitoin kytkimen piirilevyyn ja liimasin sen. Aseta nyt 2 mm reikä piirilevyn molemmille puolille. Merkitse reikä vartalon takaosaan ja poraa se. Ruuvaa kytkin 2 mm pultilla ja mutterilla. Juotetaan akun positiivinen johto tämän kytkimen kautta LM2596 DC -DC -säätimen tuloon.

Vaihe 10: Kehitystyöpaikan alla

Työpaikkani (myös makuuhuoneeni) vauvan gepardirobotin kehittämishetkellä. Näe gepardivauva keskellä sen kasvua. Voitko jäljittää työkalut ympärilläni. Järjestä se illalla töiden jälkeen 3 on vaikea tehtävä.

Vaihe 11: Pään kiinnitys (ultraäänianturin kiinnitys)

Ultraäänipidike on saatavana verkossa. Mutta sarviruuvin pidike on SG90 -servoruuville. Joten kasvatan pidikkeen reiän kokoa ja ruuvaan servosarven ultraäänianturin pidikkeellä. Tee 4 -johdin -naaras -naaras -naarasliittimen johdon jatke. Juotettu urosliitin suojaan johdotuksella ultraäänelle. Laita pään servo 90 asteen kulmaan ja liitä äänitorvi anturin pidikkeeseen ja ruuvaa se tiukasti kiinni.

Vaihe 12: Tasapainota runko akun avulla

Jo rungon keskikohta on merkitty runkoon merkillä. Nosta runkoa ruuvitaltalla merkin molemmin puolin. Aseta kaksi paristopidikettä paristojen kanssa kilven molemmille puolille ja siirrä se taaksepäin runkoon asti. Merkitse sitten telineen fontti ja takareuna. Aseta kaksi 2 mm reikää paristopidikkeen pohjaan ja merkitse se runkoon. Ruuvaa paristopidike 2 mm x 10 mm pultilla ja mutterilla.

Vaihe 13: Korjaa johdotus

Ota etujohdot toiselta puolelta ja takajohdot toiselta puolelta. Tilaa johdot ja käytä pvc -kaapelitunnistinta, sido johdot runkoon jo asetettuihin reikiin. Älä päästä johtoja vapaasti. Nyt runko, jossa on servot, piirilevy ja akku, on valmis.

Vaihe 14: Jalkojen kiinnitys

Luo yksinkertainen arduino -ohjelma ja aseta servot seuraavaan asentoonLeg1F = 80 astetta

Leg1B = 100 astetta

Leg2F = 100 astetta

Leg2B = 80 astetta

Leg3F = 80 astetta

Leg3B = 100 astetta

Leg4F = 100 astetta

Leg4B = 80

Pääservo = 90

kiinnitä jalkasarvi servoihin kuvan mukaisesti (aseta 30 mm: n lenkki rungon suuntaisesti) ja ruuvaa se tiukasti kiinni.

Vaihe 15: Valmis Baby MIT Cheetah

Vaihe 16: Android -koodi

Lataa apk -tiedosto täältä

Lataa aia -tiedosto täältä

Se on hyvin yksinkertainen ohjelma, joka on kehitetty Androidissa MIT App Inventorin avulla. Kaikki painikkeet lähettävät merkin painamalla ja vapauttamalla kuvan. Tähän mennessä 21 merkkiä on käytetty jokaiseen toimintoon. Kun arduino vastaanotti tämän hahmon bluetoothin kautta, se toimii vastaanotetun merkin mukaan.

Lataa sovellus Google Drivesta napsauttamalla yllä olevaa linkkiä ja asentamalla se mobiililaitteeseen.

Vaihe 17: Avaimet Androidista

Alla on luettelo Arduinon lähettämistä hahmoista

G Vasen etuosa F Etuosa I Edestä oikea L vasen S Pysäytys R oikea H BAck vasen B BAck J BAck oikea U ylös D alas W vain edestä alas X vain takaa vain alas alas vain Y edestä vain ylös Z vain takaa YLÖS O Täydellinen P Fullshit C Tarkista V Hai M Manuaalinen A Automaattinen

Vaihe 18: Suorita Android -sovellus

Kytke matkapuhelimeen Bluetooth ja avaa Baby Cheetah V2. Valitse Bluetooth ja valitse arduino bluetooth HC-05. Ohjausnäyttö avautuu. Uusi lisäys ohjausnäyttöön verrattuna versioon yksi. Automaattinen ja manuaalinen, jos valitset automaattiseksi, kaikki muut painikkeet eivät voi käyttää. Aktivoi ohjaus siirtymällä manuaaliseen tilaan.

Vaihe 19: Arduino -koodi

Lataa arduino -koodi Google Drivesta

Arduino -ohjelman päätavoite on pitää keho samassa asennossa jopa kävellessä ja kääntyessä. Tälle jalan liikkeen kulmalle lasketaan kullakin korkeudella ja laitetaan se moniulotteiseen taulukkoon. Androidilta saatujen komentojen mukaan ohjelma tarkistaa taulukon ja liikuttaa jalkaa siihen suuntaan. Joten keho on samalla korkeudella kävellessä ja käännettäessä. Gepardi kävelee hassusti kuin etujalka täydessä korkeudessa ja takajalka täysi alaspäin. Kuten viisas viisas jae. Kuten viisas, se toimii myös kaikilla korkeuksilla.

Vaihe 20: Arduinon suuret muutokset

Liikkuva nopeus

Edellisessä versiossa ei ole servosäädintä, joten servo liikkuu täydellä nopeudellaan. Mutta tässä versiossa olemme kirjoittaneet erillisen menettelyn servojen nopeudensäädölle. Joten koko ohjelma muutetaan intialisoimalla servoasento, joka haluaa siirtyä menettelyyn. Kaikki 8 -jalkainen servomoottorin viimeinen asento tallennetaan ja uuden asennon avulla löydetään kaikkien 8 moottorin suurin ero. Kun suurin ero jakaa kaikki vaiheet, joita haluat liikkua yksitellen, ja for -silmukalla, joka toistetaan maksimivaiheille viiveellä, muutamme jalkojen nopeutta täällä.

Autonominen

Kun vaihdat automaattisen tilan Androidissa. Automaattinen suoritus asetettu arvoon true arduinossa. Autonomisessa tilassa robotti liikkuu automaattisesti ultraäänianturin avulla.

Kuinka se toimii

1) Ensin robotti siirtyy täyteen seisonta -asentoon.

2) Siirry eteenpäin ja tarkista esteiden etäisyys robotista.

3) Jos etäisyys on yli 5 cm, sen käveleminen edessä se pysähtyy.

4) Ensin se pienentää korkeutta 4 askelmaan yksi kerrallaan.

5) Jos este on vain portti, se ei koskaan löytänyt estettä alennetulla korkeudella, se siirtyy eteenpäin rypistymällä. Jonkin kiinteän liikkeen jälkeen se nousee ylös ja toista toimenpide.

6) Jopa 1 korkeuteen asti ja löysi esteen, se seisoi jälleen täyttökorkeudella (5. asema)

7) Käännä pään aste 90: stä 0: een ja merkitse etäisyys ja käännä pää 180 astetta ja merkitse etäisyys. Käännä sitten 90 astetta.

8) Katso vasemman ja oikean sivun etäisyyttä, käänny pitkän matkan suuntaan.

9) Siirry käännöksen jälkeen eteen ja siirry vaiheeseen 2.

Vaihe 21: Itsenäinen video

Avaa sovellus ja yhdistä robotti ja napsauta automaattitilaan (sovellus muuttuu robotiksi). Näe nyt liike, siirry eteenpäin ja näe este ja vähennä sen korkeutta askel askeleelta, vaikka sillä olisi este. Joten se seisoo ja näkee vasemmalle ja oikealle, vasemmalle puolelle laitoin aaltopahvin. Joten oikealla puolella on pitkä matka ja se kääntyy oikealle ja kävele.

Vaihe 22: Vauvan gepardi RC -toiminnassa

Jopa autonomisen tilan kautta on erittäin mukavaa. Lapset haluavat leikkiä ohjauksella. Tässä on muutamia videoita, joissa on hauskaa toimintaa robotista. Siinä sanotaan "hai" näyttävällä jalalla ja kainaloilla. Oranssi musta yhdistelmä on kuin kaikki. Suunnittelen yläkannen vasta pään ja suunnittelun korjaamisen jälkeen, mutta lukituksen takia en voi saada yläkantta. Kun kansityö on valmis, laitan valokuvan ja lataan tänne.

Kiitos, että kävit läpi projektini.

Paljon enemmän nautittavaa …………… Älä unohda kommentoida ja kannustaa minua ystäviä

Tuomaripalkinto Arduino -kilpailussa 2020