TinyBot24 Autonomous Robot 25 Gr: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Pieni itsenäinen robotti, jota ohjaa kaksi 3,7 gramman servoa jatkuvalla pyörimisellä.

Virtalähteenä 3,7 V: n ja 70 mA: n litiumioniakku MicroServo Motors 3,7 gramman H-Bridge LB1836M soic 14-nastainen Asiakirja: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF-mikrokontrolleri ATTiny24A soic 14-nastainen 2KB Flash -muisti, 128 tavua SRAM -muisti, 128 tavua EEPROM -muisti, 12 tuloa / lähtöä ja monia muita toimintoja. Dokumentaatio: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Esteentunnistus Infrapuna -anturi Sharp IS471F ja Led IR 2 mm CQY37N Liike pimeässä valon vastustunnistuksella (LDR 5 mm) ja kaksi valkoista LEDiä 3 mm Fires tukee kahta punaista LEDiä 3 mm. Ohjelmoitu BASIC -ohjelmassa BASCOM AVR USBasp -ohjelmoijalla.

Vaihe 1: Materiaali:

1 x Attiny24A Soic 14 -nastainen

1 x LB1836M Soic 14 -nastainen

1 x litiumioniakku 70mA 3.7V

1 x mikro -cms PCB: lle

1 x LDR mini

1 x IS471F terävä

1 x CQY37N IR -LED 2 mm

1 x punainen LED SMD 1206

2 x valkoinen LED 3 mm

2 x punainen LED 3 mm

1 x nastatunnistin

2 x vastukset 10 Kohms SMD 1206 (LED -signaalin este ja nollaus), 2 x vastukset 220 ohmia SMD 1206 (valaistus), 1 x vastus 150 Kohms SMD 1206 (tumma tunnistus)

2 x 100nF SMD 0805 (nollaus ja virtalähde), 2 x 470nF SMD 0805 (moottoreiden häiriönpoisto)

2 x servomoottorit 3,7 gramman kierto 360 °

2 x tiivisteet 15mm liimattu talteenottopyöriin

1 x positiivinen herkkä kaksipuolinen positiivinen epoksi, positiivinen kehittäjä, rautaperkloridi, UV-pohjallinen synoliitti- tai araldiittiliima, läpinäkyvä teippi Pehmeä kupari, lanka, jonka halkaisija on mahdollisimman pieni, lanka 0,75 mm², monisäikeinen jäykkä kuparilanka 1,5 mm² (takana häntä), Juotosrauta, 0,5 mm juote, pinsetit, nokka, leikkurit, suurennuslasit, asetoni Flux hitsaukseen SMD

USBasp -ohjelmoija, yleismittari (ratojen eristyksen ja jatkuvuuden testaamiseksi)

Vaihe 2: Rakentaminen:

Tämä edullinen minirobotti, joka voi kävellä huoneessa, välttää useimmat esteet, tunnistaa varjot ja sytyttää etuvalot, kääntää myös takavalot taaksepäin.

Se liikkuu kahden 3,7 gramman servonsa ansiosta, jotka on muutettu toimimaan jatkuvassa pyörimisessä, sen aivot ovat Attiny24A -mikrokontrolleri; 14-nastainen ja 2 kt: n flash-muisti Sen ainutlaatuinen silmä koostuu Sharpin IS471F: n IR-ilmaisimesta, jota ohjaa 2 mm: n IR-LED, A 1206 CMS-LED, joka havaitsi esteen. Piirilevyn rakenne vaatii huomiota, koska se on kaksipuolinen ja kiskot tiukat. Ohjelmointipuolella käytin yksinkertaista kieltä ja suoritin perus BASCOM AVR: n. Ohjelmoijani on USB -liitännässä, se on USBASP, joka on tarkoitettu AMTEL -perheen mikro -ohjaimille.

Painettu piiri:

Piirissä käytin Kicadin versiota 4.02 vakaa (ilmainen ja tehokas sen tekijän ansiosta), asennus voidaan tehdä useilla kielillä ja Internetissä on opetusohjelmia. Sen voi ladata eri käyttöjärjestelmille täältä: Kicad

Jos et halua käyttää Kicadia, olen liittänyt ZIP -tiedostoon kaksi tyyppiä piirilevyjen tulostamiseen SVG -muodossa, joka voidaan tulostaa Internet Explorerilla (tai muokata ilmaisella vektoripiirtuohjelmistolla InkScape) Voit ladata InkScapen täältä:

Kicad -kuvakaappaukset auttavat sinua sijoittamaan komponentit ja hitsaamaan 14 hihnaa IC: n kahden pinnan väliin.

Vinkki: Jos kaksoispinta aiheuttaa ongelmia, yksinkertainen temppu saa kaksi yksipuolista IC: tä poraamaan reiät komponenteille kullekin IC: lle ja kiinnittämään ne taaksepäin, kun jotkut komponentit on juotettu seurantaa varten.

Vaihe 3: Aseta ja hitsaa komponentit

HUOMIO: kappaleet ovat erittäin valmiita toisista:

Ennen komponenttien hitsaamista tarkista (mittarilla ja suurennuslasilla ja läpinäkyvästi laittamalla lamppu taakse), etteivät raidat kosketa tai leikkaa, ja poista IC: n katkaisuun käytetty kuparirengas, koska se koskettaa useita raitoja. Komponenttien kokoaminen: Puhdista molemmat puolet perusteellisesti asetonilla Hitsauksen helpottamiseksi ihanteellinen idea on upottaa IC kylmään tinaushauteeseen (en tehnyt sitä) Poraa kaikki pelletit 0,8 mm: n metsällä. hihnat ensin kierrelankalangalla (herkkä käyttö) CMS -komponenttien hitsaus sen jälkeen, kun ne on päällystetty vuolla järjestyksessä vastukset, cms -LEDit, kondensaattorit, integroidut piirit ja muiden komponenttien hitsaus.

Vaihe 4: Liimaa servot tukeen

Moottoreissa olen käyttänyt 3,7 gramman modifioituja servomoottoreita jatkuvaan kiertoon, se on melko herkkä, mutta mahdollista. Molemmissa servomoottoreissa vaihteilla ei ollut rajoitettua pysäytyskierrosta (tämä ei koske kaikkia tämän tyyppisiä servoja), minun oli vain poistettava integroitu potentiometri ja katkaise kaikki elektroniikka.

Kun servoja on muutettu ja koottu uudelleen, on tarpeen laittaa teippi, jotta ne pysyvät vedenpitävinä (varsinkin jos kiinnität ne liimalla, kuten syanoakrylaatilla tai araldiitilla), sitten ne liimataan epoksikappaleeseen, jonka halkaisija on sama kuin piirilevy kupari poistetaan kaiverrus tai 1 mm paksu muovi. Pyörät ruuvataan servovarusteisiin (mukana) ja leikataan hieman päistä.

Vaihe 5: Ohjelmointi ja kokoonpano

Kun kaikki komponentit on juotettu, puhdista ne asetonilla ja tarkista huolellisesti ennen ohjelmoinnin aloittamista. Mikro -ohjaimen ohjelma on kirjoitettu BASIC -muodossa BASCOM AVR: llä, joka on tehokas ja josta voit ladata ilmaisen version täältä: BASCOM

Ohjelmoijalle olet hemmoteltu valinnanvaraan: Käytin USBaspia, jonka voi ostaa Amazonista tai Ebaysta.

BASCOM AVR -kuvissa hinataan tärkeitä kuvakkeita: kokoelma, jonka avulla voidaan kääntää BASIC -ohjelma ennen sen lataamista mikro -ohjaimeen. Ohjelmointi, jonka avulla voit ladata ohjelman flash -muistiin tai

määritä sulakkeet. Lukitse ja sulakkeet -ikkunassa voit määrittää mikro -ohjaimen parametrit

HUOMIO: Sulakkeen H on aina oltava nollassa (Ota sarjaohjelmointi käyttöön), sillä se mahdollistaa vuoropuhelun tietokoneen ja mikro -ohjaimen välillä (muuten siru on estetty ja palautumaton).

Tällaiselle tapahtumalle on olemassa nollauspiiri, se on rakentaa itsensä, rakensin sen, se pelasti minut monta kertaa kirjoittajan ansiosta:).

Tässä on englanninkielinen linkki: FuseBitDoctor

Vaihe 6: Viimeinen kokoonpano:)

Kotelossa käytin mini -soodapulloa, jonka leikkasin ikkunoilla tarpeen mukaan, koska se oli hieman liian leveä, leikkasin sen korkealle ja teipasin halkaisijaltaan 4 cm. Valmis piirilevy liimataan sitten pyörätukeen kuumasulatuspistoolilla tai 2-komponenttisella epoksilla.

Nyt pitää hauskaa:)

Kaikki rakentamiseen ja ohjelmointiin liittyvät tiedostot täältä: kaikki tiedostot

Olen ranskalainen ja englannini ei ole kovin hyvä, jos näet huonon ilmeen, lähetä minulle viesti, niin korjaan asian.

Vaihe 7: Katso ATtiny24: n ymmärtäminen paremmin tietosivulta

Linkki ATtiny24 -lomakkeeseen