Robottirotta: 8 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Tinkercad -projektit »

Hei!

Nimeni on David, olen 14-vuotias Espanjassa asuva poika ja tämä on ensimmäinen Instructable. Olen rakentanut robotteja ja korjaanut vanhoja tietokoneita jo jonkin aikaa, ja robotiikkaopettajani kertoi minulle, että on hyvä aika aloittaa oppimisen jakaminen muiden ihmisten kanssa. Joten näillä mennään!

Eräänä päivänä ystäväni antoi minulle 3D -mallin robotin ja joidenkin komponenttien rakentamiseksi: yksi arduino nano -mikro -ohjain ja kaksi servomoottoria, näiden kolmen asian avulla aloin rakentaa pientä robottiani. Tässä opetusohjelmassa aion jakaa kanssasi kuinka tehdä tämä robotti, sisällytän myös 3D -mallin ja kirjoittamani koodin, joten sinulla voi olla kaikki mitä tarvitset oman robottirottasi tekemiseen!

Vaihe 1: Mitä tarvitset:

- Arduino Nano -mikro -ohjain

- 2 SG90 -servomoottoria (löydät ne Amazonista tai joistakin verkkokaupoista)

- Sinun on tulostettava 3D -malli tai voit rakentaa rakenteen pahvista tai muovista. Käytin tätä mallia: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB Tinker Robot Labsilta

- Johdot ja pieni leipälauta

- 9 voltin akku ja liitin

Sinun on myös käytettävä arduino IDE: tä, voit ladata sen seuraavasta linkistä:

Vaihe 2: Servojen kalibrointi

Ennen robotin käynnistämistä sinun on suoritettava yksi edellinen vaihe. Sinun on löydettävä servon keskiasento. Servo voi kääntyä 180 astetta (puoli ympärysmittaa), ja sinun on ensin löydettävä, missä on 90 asteen asento, jotta voit laittaa jalat kohtisuoraan vartaloon nähden. Tätä varten kirjoitin ohjelman, joka asettaa servot 90 asteen asentoon. Kun servot ovat 90 asteen kulmassa, sinulla on viitepiste, jossa servo on ohjelman alussa.

Tätä ohjelmaa käytän servojen keskittämiseen:

#sisältää

Servo edessä;

Servo takaisin;

void setup () {

Etukiinnike (9);

Takakiinnike (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Back.write (90);

}

Sinun on tehtävä pieniä muutoksia ohjelmistoon tai laitteistoon parantaaksesi robotin liikettä ja saadaksesi täydellisen kävelyn, mutta ensin teemme robotin liikkumaan, ja projektin lopussa voit tehdä nämä muutokset.

Vaihe 3: Jalkojen kokoaminen

Tämän jälkeen sinun on otettava servojen akselit ja asetettava se robotin jalkoihin. Tämän helpottamiseksi voit leikata hieman materiaalia jalkojen reiän ympäriltä päästäksesi akseleihin.

Toiseksi sinun on ruuvattava akselit 3D -jaloilla servoihin, kun kaikki on oikeassa asennossa, laita pieni piste kuumaa liimaa akselin ja jalkojen väliin kiinnittääksesi ne paikalleen. Muista laittaa jalat 90 asteen kulmaan, kuten vaiheessa 2 näkyy.

Vaihe 4: Servojen asennus

Nyt sinun on asennettava servot robotin runkoon. Tätä varten sinun on otettava runko yhteen käteen ja työnnettävä servo sisään jaloilla reikään, joka sinulla on servoa varten. Varmista, että servon johdot menevät oikeaan asentoon, ellei servo mahdu runkoon. Servoaukon toisella puolella on pieni aukko. Käytä tätä paikkaa johtoihin.

Toista tämä vaihe muiden jalkojen kanssa.

Vaihe 5: Arduinon lisääminen

Kaikkien näiden vaiheiden jälkeen robotin laitteisto on valmis. Nyt siirrymme viimeiseen osaan, elektroniikkaan ja johdotukseen. Ota ensin Arduino Nano ja työnnä se leipälautaan, sitten sinun on poistettava leipälevyn alapuolelta oleva paperi ja liima leipälauta 3D -malliin.

Vaihe 6: Johdotus

Tehdään johdotus! Tässä vaiheessa yhdistät kaikki johdot leipälevyltä servoihin.

Kaikissa servoissa on kolme johtoa, joten yksi on arduinon lähettämille tiedoille, oranssi, toinen +5 V: n virralle, punainen ja lopuksi GND (tai maadoitus), eli ruskea.

Johtojen kytkemiseksi kannattaa ehkä katsoa koodia, jota käytimme servojen keskittämiseen. Koodissa voimme nähdä, että etujalkojen servo on kytketty tapiin D9 ja toinen servo, takajalkojen ja hännän servo, se on liitetty porttiin D6. tämä tarkoittaa, että etuservon oranssi lanka menee D9 -nastaan ja takajaloille tarkoitetun servon oranssi johto on kytketty D6 -nastaan. Molempien servojen punainen kaapeli menee 5 V: iin ja molempien servojen ruskeat johdot GND: hen (mikä tahansa Arduino Nanon GND -nastoista).

Vaihe 7: Ja jotain koodia

Robotin viimeistelemiseksi sinun on saatettava se eloon !, joten tässä tulee suosikkiosa, koodi.

Tässä alla jaan kanssasi koodin. Avain robotin kävelemiseen täydellisellä portilla on ohjelman muokkaaminen mukauttaaksesi sen täydellisesti rotasi painoon ja tasapainoon, mutta suosittelen tätä vain, jos tiedät hieman arduinon ohjelmointia. Jos rottasi kamppailee kävelemään, kirjoita kommentti, niin voin auttaa sinua saamaan rotasi kävelemään tyylikkäästi !.

Tässä on käyttämäni koodi:

#sisältää

Servo edessä;

Servo takaisin;

void setup () {

Etukiinnike (9);

Takakiinnike (6);

Front.write (92); // etu servo, 90 astetta ei ollut täysin suora, joten minun piti muuttaa kulma 92 asteeseen.

Back.write (90);

viive (1000); // robotti asettaa kaikki jalat kohtisuoraan vartaloon ja odottaa sekunnin

}

void loop () {

// Tämä silmukka jatkuu, kunnes irrotat robotin

// Voit muokata kulmia tai viiveitä liikkeiden välillä saadaksesi robotin kävelemään nopeammin tai hitaammin tai tekemään isompia tai pienempiä askelia

Front.write (132);

viive (100);

Back.write (50);

viive (300);

Front.write (50);

viive (100);

Back.write (130);

viive (300);

}

Kun olet kirjoittanut ohjelman arduinon ohjelmointialustalle, voit ladata sen robottiin ja nähdä, miten se liikkuu.

Vaihe 8: Olet valmis

Tämä robotti on erittäin yksinkertainen koota, ja ohjelma on myös melko yksinkertainen. Se on helppo saada liikkeelle … mutta melko monimutkainen saada se liikkumaan kauniisti. Jos haluat aloittaa kävelyrobottien rakentamisen ja ohjelmoinnin, tämä on hyvä projekti sinulle. Tässä projektissa opit ohjelmoimaan "kävelyn", käskysarjan robotin kävelemiseksi.

Toivottavasti olet nauttinut ensimmäisistä ohjeistani, ja jos tarvitset apua robotin kanssa, autan sinua mielelläni englanniksi, ranskaksi tai espanjaksi.

David