Robottivarsikahva: 3 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Seuraa lisää tekijältä:

Tietoja: Rakastamme robotteja, itse tekemistä ja hauskaa tiedettä. JJROBOTS pyrkii tuomaan avoimet robottiprojektit lähemmäksi ihmisiä tarjoamalla laitteistoa, hyvää dokumentaatiota, rakennusohjeita+koodia, "miten se toimii" … Lisätietoja jjrobotsista »

Tätä 3D-tulostimella valmistettua robottikahvaa voidaan ohjata kahdella edullisella servolla (MG90 tai SG90). Olemme käyttäneet aivosuojaa (+Arduino) puristimen ohjaamiseen ja jjRobots -ohjaussovellusta siirtämään kaikkea WIFI: n kautta, mutta voit käyttää mitä tahansa muuta servo -ohjainta tarttimen siirtämiseen.

n

Servojen ongelma on, että ne kuumenevat (jopa vaurioituvat), kun pakotat sitten voimaa jatkuvasti. Käytämme siis samaa ratkaisua, jota LEGO käyttää: anna kuminauhan sulkea tarttuja. Servo siirtää puristimen tiettyyn asentoon, josta kumi sulkee sen kokonaan. On olemassa pieni kanava, joka jättää sarven liikkumaan vapaasti, kun kuminauha alkaa sulkea "käden", joten emme pakota servoa jättämään sen "lepäämään". Tarkista alla oleva video.

Sarvea varten luotu "kanava" antaa sen levätä, kun kuminauha toimii sulkiessaan tarttujan Tarttuja on riittävän vahva nostamaan keskikokoisia esineitä

Riippuen voimasta, jonka haluat kumin kohdistavan puristimen sulkemiseen, (tai kuminauhan pituudesta), sinun on kiinnitettävä se kahteen 6 mm: n M3 -ruuvin reikään. (alla oleva kuva näyttää "oletus" -reikiin asetetut pultit). Mitä lähempänä ruuvit on sijoitettu "ranteeseen", sitä vähemmän voimaa robotti tarttuu

Kuminauha kiinnitetty "oletus" -reikiin. Jos käytät useampaa kuin kahta nauhaa, servo ei pysty avaamaan kynsiä.

Robottipuristin on suunniteltu sulkeutumaan Z -pääakselin ympärille. Joten "ranneservo" vaihde on X, Y nollakoordinaattijärjestelmä.

Vaihe 1: Materiaaliluettelo:

• 3D -osat
• 1x 623zz kuulalaakeri
• 1x M3 15 mm pultti + aluslevy
• 2x M3 6 mm pultti
• 2x SG90 tai MG90 (suositus) servot
• 1x M2.5 10mm
• joitakin lyhyitä kuminauhoja
• tahmea EVA -vaahto lisää kynsiä

Vaihe 2: Robottitangon kokoaminen

1) Hanki STL -tiedostot täältä (Thingiverse) Tulosta ne ohjeiden mukaan: 20% täyttö ja PLA -filamentti tekevät työn. Puhdista osat huolellisesti, poista mahdolliset muoviporaukset, mikä tahansa elementtien välinen kitka hajottaa kynnet liikkuessaan.

2) Aseta 623zz -kuulalaakeri vasempaan kynsireikään. Saatat tarvita pienen vasaran sen asettamiseksi oikein. Naulan kohdistus riippuu siitä, kuinka hyvin laakeri on työnnetty kanavaan. Naulan kiinnittämiseen pohjaan käytetään 15 mm: n M3 -bol+aluslevyä. Katso viitteenä ylempi kuva

3) Aseta servot paikalleen. Tässä tapauksessa käytämme kahta eri servomallia, SG90 (sininen) ja MG90 (musta). Ero: vaihteissa, MG90: ssä on metallivaihteet, joten se kestää hieman enemmän kuin SG90 (Nylon -vaihteilla). Lisäksi MG90 näyttää vähemmän välystä. Kiinnitä sitten servopussista löytyvät ruuvit robottikahvan pohjaan.

Kiinnitä WRIST -servo jalustaan M2.5 -pultilla. Tarkista alla oleva kuva. Aseta yksi käsivarren sarvi pohjan kaivoon. Se pitää servon kohdistettuna puristimen ranteen kiertojen aikana.

Tässä kuvassa robottipidike ja naulat on jo asetettu. Jätä se huomiotta tässä vaiheessa. Kokoat ne myöhemmin

Katso yllä olevaa kuvaa, jotta voit asettaa WRISTin servon niin kuin pitäisi, aseta torvi kuvan mukaisesti.

Nyt on aika sijoittaa robottitangon servot. Kiinnitä huomiota tähän vaiheeseen, muuten kynsi ei sulkeudu eikä avaudu kunnolla. Ensinnäkin sinun on löydettävä äänitorven vastapäivään kääntävän servon pyörimisraja (kuva 1). Kun olet löytänyt sen, ota sarvi pois vaihteesta ja aseta se takaisin, mutta kuten kuvassa numero 1: täysin vaakasuoraan. Kierrä sitten 90 astetta myötäpäivään, nyt se on valmis vastaanottamaan kynsien. Leikkaa päät kuvan osoittamalla tavalla 2.

Tarttimen nykyinen tila. Ei nauloja näkyvissä HUOMAUTUS: Tämä tarttuja on suunniteltu 3D -tulostettavaksi. Se on helppo tulostaa, mutta kuten jokaisella 3D-tulostimella valmistetulla esineellä, sillä on haittoja. Jos kiristät ruuveja liikaa, voit rikkoa palaset tai lisätä tarpeetonta kitkaa. Jos huomaat, että puristimen naulat eivät liiku vapaasti tai kitkaa on liikaa, löysää ruuveja hieman.

Kiinnitä naulat pohjaan edellä kuvatulla tavalla. Käytä ruuvia (tai ruuvia, jos käytät MG90 -servoa), joka tulee servon muovipussin sisälle, ja M3 15 mm: n pulttia aluslevyn kanssa liittääksesi VASEN naula servosarvean. ÄLÄ KIRISTÄ niitä liikaa, tai servon on toimittava tarpeettomasti puristimen avaamiseksi ja sulkemiseksi. Kaikki toleranssit ovat melko pieniä, ja jos muovia pakotetaan, se taipuu lisäämällä kitkaa.

EVA -vaahtoa suositellaan, jos haluat lisätä kynsien pitoa. Mutta voit käyttää mitä tahansa ympärilläsi olevaa materiaalia samaan tarkoitukseen (kumia?)

Liimaa tai liimaa FOAM. Olet melkein perillä, sinun tarvitsee vain kääriä kuminauha pulttien päiden ympärille ja olet valmis lähtemään.

Vaihe 3: HUOMAUTUS: Yksinkertainen tapa ohjata tartuntaa etänä

Akkupidike (9 V) ja aivosuoja robottipidikkeen ohjaamiseen (+jjRobots -ohjaussovellus WIFI: n kautta)

Olemme käyttäneet aivosuojaa ja Arduino Leonardo -yhdistelmää ohjaimen ohjaamiseen, mutta mikä tahansa elektroniikka, joka pystyy siirtämään 2 servoa (ja tuottamaan jopa 0,7 ampeeria per servo), tekee työn. Tätä puristinta käytetään jjRobots SCARA Robotic ARM: n kanssa