[DIY] Hämähäkkirobotti (nelirobotti, nelijalkainen): 14 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Jos tarvitset minulta lisätukea, on parempi lahjoittaa minulle sopiva lahjoitus:

2019-10-10 päivitys: Uusi kääntäjä aiheuttaa kelluvan numeron laskentaongelman. Olen jo muokannut koodia.

Päivitys 2017-03-26: Jaa MG90-servoversio-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

voit ladata sen ja rakentaa MG90 -servojen avulla.

Päivitys 2016-11-1:

Täysin uusi hämähäkki -

2016-04-01 Muokkaa:

Korjaa akun mallin nimi ja mitat.

24.1.2016 päivitys ：

Avaa kaikki suunnittelu, mukaan lukien ohjelmisto, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 Lataa PCB-asettelun kuvatiedosto.

Päivitys 2015-10-04:

Vaihe 2: Kaavamainen pdf-tiedosto-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Vaihe 10: Kuva 1.

Päivitys 2015-11-19

Lataa Arduinon luonnostiedosto, joka sisältää "erikoistanssin" (vaihe 13). Joku, joka kysyy siitä, on kiinnostunut siitä.:-)

Tämä on ensimmäinen projektini 4 -jalkaiselle robotille ja se kesti noin vuoden.

Se on robotti, joka käyttää laskelmia servojen ja esiohjelmoitujen jalkasarjojen sijoittamiseen.

Teen tämän käsintehdyllä tavalla, koska se voisi olla hauskaa ja opettavaista 3D -suunnittelua/tulostusta ja robotin ohjausta varten.

Tämä on suunnitteluni neljäs sukupolvi, voit katsoa täältä, jos historia kiinnostaa.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Jaetaan vielä 2 projektia -

Spider Robot simulaattori vPythonilta

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Kaukosäädin bluetoothilla

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Tämän projektin rakentaminen on hauskaa, mutta sen toteuttaminen vie enemmän aikaa ja kärsivällisyyttä.

Jos se on sinulle vaikeaa, Sunfounderin tuote on hyvä valinta.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Ennen kuin siirryt seuraavaan vaiheeseen, ota huomioon, että juotosvälineitä ja 3D -tulostinta käytetään tässä projektissa.

Aloitetaan ja pidetään hauskaa!

Vaihe 1: Sähköosien valmistelu

Tässä ovat osat:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A lähtö)

1x HC-06 Bluetooth-moduuli (lisävaruste)

12x SG90 -servo (3DOF 4 jalalle)

1x 3000mhA Li -akku (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V liitin

1x 680 ohmin 1/4 watin 5% vastus

1x 3mm sininen LED

1x kosketuskytkin

1x 5x7cm lauta

Jotkut uros- ja naarasnastaiset otsikot

Pieni mittauslanka (kiinteä tai monisäikeinen)

Uskon, että nämä osat ovat suosituimpia eivätkä kalliita. Ne maksavat minulle vain noin 2 000 Taiwanin dollaria.

Vaihe 2: Tee emolevy

2015-10-11

Lataa PCB -asettelun kuvatiedosto, sinun pitäisi ladata zip -tiedosto paremmin.

Voit tulla tänne saadaksesi lisätietoja piirilevyjen tekemisestä.

******************************************************************

Katso kaaviotiedostoa ja aseta kaikki komponentit, kuten kuvat. voit tehdä levyn niin pieneksi kuin kelvolliseksi.

Emolevy, jonka viimeinen kuva on uusin versio, vain viitteenä.

Seuraavassa on muutamia vinkkejä piirilevyn rakentamiseen:

1. Varmista, että DC-DC-moduulin lähtöjännitteen on oltava 5 V, ennen kuin asennat sen perfboardiin.

2. Servot kuluttavat paljon virtaa, lähes 3A täydessä kuormituksessa. Käytä enemmän paksua lankaa "virta" ja "maadoitus" jälkiä varten.

3. Suorita "avoin/lyhyt" -testi PCB: n monimetrillä, kun juotos on valmis, mikä on tärkeä prosessi.

4. Käyttämällä naaraspuolista otsikkoa juottamisen sijaan moduulit (Arduino, DC-DC) suoraan esilaudalla

5. LED palaa, kun "Kytkin" sammuu. Miksi suunnittelen tällä tavalla, koska haluan tarkistaa, että virtalähde on kunnossa vai ei, kun kytken virtalähteen, kuten akun tai jotain muuta, se on yksinkertainen tapa suojata..

6. Kun näet LED -valon syttyvän 12 V: n akun liittämisen jälkeen, onnittelut!

Vaihe 3: Testaa emolevy

Testausprosessi:

1. Älä kytke DC-DC: tä ja Arduino Pro Minia emolevyyn

2. Liitä akku emolevyn 12 voltin liittimeen

3. Tarkista LED, jos LED syttyy, se on hyvä alku.

4. Paina POWER-kytkintä, LED-valon pitäisi sammua.

4. Monimittarin avulla tarkistetaan, että kaikki +5V ja GND-nastat ovat oikein

5. Katkaise virta painamalla POWER-kytkintä taaksepäin, LED syttyy

6. Liitä DC-DC ja Arduino Pro Mini emolevyyn

7. Paina POWER-kytkintä, LED sammuu, mutta Arduino Pro Minin LED syttyy

Katkaise sitten virta ja liitä servo emolevyn Leg1-liittimien ensimmäiseen riviin (Arduinon nasta 2)

lataa "servo_test" -koodi Arduinolle ja näet servopyyhkäisy 0-180 asteen välillä.

Jos olet täällä ilman ongelmia, se on suuri edistys!

servo_test lähdekoodi:

Vaihe 4: Mekaanisten osien rakentaminen - Lataa 3D STL -tiedostoja

Tässä vaiheessa rakennetaan robotin mekaaniset osat, voit tulostaa osat itse tai pyytää jotakuta, jolla on 3D -tulostin, auttamaan sinua.

Avaan myös 3D -mallisuunnittelun, joka on Sketchup Make -version suunnittelu, ja voit muokata sitä hienolla ideallasi.

Lataa STL -tiedosto osoitteesta

Tulosta osaluettelo: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x reisiluun_1.stl

8x s_hold.stl

Vaihe 5: 3D -objektien tulostus

Ja tulosta ne 3D -tulostimellasi.

Tarkista 3D -tulostimen kokoonpano ennen tulostamisen aloittamista, koska kaikkien tulostaminen kestää kauan, noin 7–8 tuntia. Ole kärsivällinen ~~~~

Tässä on tulostusasetukseni:

- Täyttötiheys - 15%

- Suutin - 0,3 mm

- Tulostusnopeus - 65

voit tulostaa nämä osat erikseen väriryhmittäin.

Vaihe 6: Valmistautuminen määritettäväksi

irrota osat ja tarkista esineiden tulostuslaatu ja kiillota pinta hiekkapaperilla, jotta se näyttää hyvältä.

Täältä saat lisätietoja:

Vaihe 7: Kokoa runko

Aseta akku ylä- ja alakotelon väliin 4 ruuvilla (M3x25mm)

Vaihe 8: Kokoa jalka

Ja asenna kaikki servot, joissa on jalat, yksi jalka sisältää 3 servoa ja 4 ruuvia (M1.6x3mm tai liimaa joka tapauksessa)

Huomautuksia: 1. Kytke kaikki osat ruuveilla ja servoilla, mutta älä asenna servovipua tässä vaiheessa 2. Varmista, että jalkojen suunta, katso kuva 1 Katso lisätietoja täältä: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe…

Vaihe 9: Integroi 4 jalkaa runkoon

liitä kaikki jalat vartaloon ja tarkista, että kaikki servot ja nivelet liikkuvat sujuvasti.

Vaihe 10: Liitä Servot emolevyyn

2015-10-04

päivitä kuva1, joka on väärä nastamääritys.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Aseta emolevy rungon kotelon päälle ja kiinnitä se polymeerisavella.

Ja sitten, katso kuva, seuraa pin-numeroa, joka on merkitty vaaleanpunaisella värillä liittääksesi kaikki servojohdot emolevyyn, ja vihreä väri näkyy servojohdon signaalin suunnassa, keltainen liitäntä "S", punainen "" +", ruskea"-".

Varmista, että jalkojen servon on vastattava emolevyn nastan numeroa ja jalan suuntaa, muuten jalat tulevat hulluksi…

Vaihe 11: Etsi jalkojen alkuasento

Tämä on tärkeä menettely, asennusmenettely:

1. lataa "Leg_init" -koodi Arduinolle aktivoidaksesi servot

2. aseta jalat kuvan 1 mukaisessa asennossa ja asenna servovipu kevyesti ruuveilla.

3. kiristä kaikki ruuvit

legs_init lähdekoodi:

Vaihe 12: Järjestä johdot

Järjestä sitten servojen johdot saadaksesi ne näyttämään hyvältä.

Nyt kaikki laitteiston asennus oli valmis.

Vaihe 13: On Showtime

On hienoa päästä tähän vaiheeseen.

Lähetämme "spider_open_v1" -koodin Arduinolle, jotta se liikkuu!

Lataa ja asenna lib FlexiTimer2 ennen koodin kääntämistä, näet toiminnon seuraavasti

1. nouse seisomaan, odota 2 sek

2. astu eteenpäin 5 askelta, odota 2 sek

3. taaksepäin 5 askelta, odota 2 sek

4. käänny oikealle, odota 2 sek

5. käänny vasemmalle, odota 2 sek

6. heiluta kättäsi, odota 2 sek

7. ravista kättä, odota 2 sek

8. istu alas, odota 2 sek

9. takaisin kohtaan 1

Nauttia!

PS. spider_open_v3 lisää mielenkiintoisen liikkeen "kehotanssia"

spider_open_v1 lähdekoodi:

Vaihe 14: Tee jotain erityistä

Voit lisätä erityisominaisuuksia, kuten muuttaa nopeutta dynaamisesti kauko -ohjaimella, mikä tekee robotistasi houkuttelevamman.

Jos pidät suunnittelustani mielenkiintoisena, voit tehdä pienen lahjoituksen:

Tervetuloa jakamaan hauskoja kävelyjä tai liikkeitä.

Kaukosäädin

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Tässä on joitain ideoita, joita voit jakaa kanssani blogissani.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

tai

Lisää IR-ilmaisin esteen havaitsemiseksi.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

tai

käsintehty PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…