Nao -robotti kopioi liikkeitä Xbox Kinect -kameran kautta: 4 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Lukiossa (Porter Gaud) tietotekniikka -luokan projektina minä (Legare Walpole) ja toinen opiskelija (Martin Lautenschlager) halusimme saada Nao -humanoidirobotin jäljittelemään liikkeemme Xbox -kineettisen kameran kautta. Kuukausia ei tapahtunut edistystä, kunnes löysimme VincentVanbecelaeren, Inscrutable -jäsenen. Kun yritimme seurata hänen ohjeita askel askeleelta, useita tärkeitä askeleita jätettiin pois ja tarvittiin lisätutkimuksia eteenpäin. Tämän Inscrutablen tarkoituksena on toivottavasti tasoittaa hänen ohjeitaan ja puuttua tämän projektin toteuttamiseen tarvittaviin yksityiskohtiin. Tämän asiakirjan loppuun mennessä sinun pitäisi pystyä toistamaan tämä projekti tarkasti.

Vaihe 1: Edellytykset

Tarvitset muutamia materiaaleja ennen kuin aloitat. Alla luetellut versiot toimivat meillä. Emme voi taata yhteistyötä muiden ohjelmisto- tai laitteistoversioiden kanssa, joita ei ole lueteltu.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Windows -tietokone, johon on asennettu Microsoft Visual Studios Community 2015 ja johon on asennettu XNA -versio 4.0

Lataussivu (Visual Studio):

Lataussivu (XNA):

3. Linux-tietokone, jossa on 64-bittinen Ubuntu 14.04 LTS -käyttöjärjestelmä. (Toimii 32 bitin kanssa)

4. Python -versio 2.7 (ei Python 3. Tärkeää) Linux -tietokoneessa

5. MQTT -välittäjä Linux -tietokoneessa

*Lataa myöhemmin

6. SSH: n esto poistettu kaikilla laitteilla ja verkossa.

Vaihe 2: Lataa MQTT Broker ja tarkista yhteys

Ensimmäinen askel kaiken yhdistämisessä on MQTT -välittäjän asentaminen.

Asenna MQTT Broker kirjoittamalla nämä komennot Ubuntu -päätelaitteeseen:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get päivitys

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-clientit

Näiden komentojen pitäisi asentaa MQTT kokonaan. Testaa sen asennustyyppi tässä komennossa:

$ hyttysiä

Päätelaitteen pitäisi näyttää yllä olevasta kuvasta, jos se toimi. Jos ei, sen asentamiseen on monia erilaisia oppaita.

Vaihe 3: Määritä Python 2.7

Sinun on ensin asennettava python 2.7.x Linux -tietokoneeseesi. (Käytössämme on python 2.7.6)

Tässä on linkki lataussivulle:

Kun olet asentanut pythonin, sinun on ladattava ja asennettava Aldebaranin tarjoama NAOqi. Sinun on luotava tili päästäksesi lataukseen. Älä huoli. Se on ilmainen ja vie vähän aikaa.

Linkki:

Lataa linux x64 -versio. Se on otsikon "3 - Python NAOqi SDK" alla

Kun olet ladannut tiedoston, pura se ja laita se minne tahansa. Sillä ei ole väliä, mutta varmista, että tiedät missä se sijaitsee.

Kirjoita sitten

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Kun olet määrittänyt python -polun, kirjoita tämä komento muokataksesi.bashrc -tiedostoasi

$ editor ~/.bashrc

Kun olet muokannut kyseistä tiedostoa, kirjoita tämä tiedoston alaosaan:

vie PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Testaa, toimiiko tämä kirjoittamalla "python" Linux -päätteeseen ja sitten "import naoqi".

Tämän pitäisi nyt toimia.

Vaihe 4: Lataa koodi ja pidä hauskaa

Lataa Visual Studios (kinect.zip) -tiedosto Windows -tietokoneeseen ja Python -tiedosto (robot.py) linux -tietokoneeseen. Avaa molemmat näistä tietokoneista.

Aseta nämä tietokoneet samaan wifi -verkkoon ja kirjoita linux -tietokoneen IP -osoite, jonka löydät kirjoittamalla:

$ ifconfig

IP -osoite "inet addr:" -kohdan jälkeen (langattoman verkon wlan -verkko, langaton verkko -osoitteessa eth0) on oikea IP -osoite, joka kirjoitetaan Visual Studios -ohjelmaan käynnistettäessä.

Käynnistä MQTT -välittäjä Linuxissa kirjoittamalla

$ hyttysiä

Käynnistä sitten python -koodi Linuxissa kirjoittamalla

$ cd robot.py: n sijainti

$ python./robot.py

Tämä käynnistää python -koodin. Koodi vaatii tietoja, jotka voit helposti toimittaa, kuten robotin IP, portti (vakio 9559), MQTT ip (joka tässä tapauksessa on localhost) ja MQTT -aihe (jonka asetamme "nao").

Tämän pitäisi yhdistää robotti, MQTT -välittäjä ja Visual Studio, joiden avulla voit hallita robottia. Sinun tarvitsee vain seisoa Kinetic -kameran edessä ja liikkua!

Toivomme, että tämä opas on tehnyt prosessista selkeän ja helposti toistettavan. Tämän projektin alkuperäinen luoja on jälleen Vincent Vanbecelaere. Käyttämämme koodi on häneltä, ja hän oli tärkein syy, miksi tämä projekti ei mennyt läpi kolmen ensimmäisen kuukauden aikana. Toivomme, että tämä viesti oli opettavainen ja lopuksi hauskaa sekaantua tähän konseptiin.

Lopuksi haluamme kiittää erityisesti Vincent Vanbecelaerea. Ilman hänen virkaansa emme olisi koskaan pystyneet saattamaan tätä projektia päätökseen. Hän ansaitsee suurimman kiitoksen saadakseen tämän projektin jaloilleen. Seuraavassa on linkki hänen projektisivulleen, jos haluat jostakin syystä viitata siihen.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…