Sisällysluettelo:
- Vaihe 1: Ostoslista
- Vaihe 2: Rakenna runko käyttämällä joitain Lego (yhteensopivia) osia
- Vaihe 3: Kytkentäkaavio ja koodaus
- Vaihe 4: Nauti siitä
Video: 2 -pyöräinen itsetasapainottava robotti: 4 vaihetta
2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01
Minun nöyrä mielestäni et ole todellinen Maker, ellet rakenna omaa 2 -pyöräistä itsetasausrobottiasi.:-)
Joten tässä se on … ja mikä tärkeintä, se toimii !!!
Tämä projekti näyttää hyvin yksinkertaiselta. Sen sijaan se vaatii hyvää fysiikan (käänteinen heiluri), matematiikan (Kalman -suodatin) ja mekaniikan (PID) tuntemusta.
He ovat valinneet tämän projektin väitöskirjaksi insinööritutkinnon saamiseksi, joten älä aliarvioi sitä. Kun kaikki on koottu, sinun on tehtävä hieman viritystä oppiaksesi, kuinka PID (suhteellinen, integroitu ja johdannainen) toimii.
Olen koonnut tämän botin 3 eri kokoonpanossa, ennen kuin olen saavuttanut hyvän vakauden, kun robotti on irrotettu.
Kun näin Internetissä robotin, joka kuljetti lasillista vettä, olin heti lumoutunut ja päätin kokeilla sitä.
VAROITUS!
Huomaa, että Lipo -akku on vaarallinen.
Jos yrität tätä "temppua", vedä kaikki elektroniikka CorrosionX: n avulla.
Jos läikytät vettä robotille, tuhoat sen, puhumattakaan siitä, että oikosulku voi sytyttää Lipo-akun.
Botissa on Arduino Uno -klooni.
Vaihe 1: Ostoslista
Lego (yhteensopivat) osat
DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino -klooni
www.banggood.com/Tukkukauppa-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Moottorisuoja L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Akku
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Hyppylanka 20cm naaras -uros
www.banggood.com/120kpl 20cm-Mies-To-Femal…
JST -liitin
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Pyörät
* (Yhdessä aiemmista kokoonpanoistani olen onnistunut polttamaan yhden moottoreista, siksi ojensin moottorit pitäen pyörät)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 vetoketjua
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Vaihe 2: Rakenna runko käyttämällä joitain Lego (yhteensopivia) osia
Tämä on erittäin helppo tehtävä. Uskon, että jos Lego alkaisi tehdä sarjoja (kuten tämä), sekoittaen tiiliä elektroniikan kanssa ajan tasalle, ne menestyvät paljon paremmin myynnin suhteen (tällä hetkellä).
Huomaa joka tapauksessa, että siirrän Arduino Unon Lego -alustan korkeammalle paikalle parantaaksemme käänteistä heiluria.
Kiinnitä moottorit tekemällä pohjaan 4 reikää ja vetämällä vetoketju (kullekin moottorille).
Olen lisännyt hieman liimaa varmistaakseni, että moottorit eivät liiku.
Vaihe 3: Kytkentäkaavio ja koodaus
Johda yllä olevan kaavion mukaisesti johto Arduino Uno -klooniin, moottorin suojaan L298N, MPU-6050: een ja akkuun.
Mitä tulee koodaukseen, löydät Internetistä helposti tämän projektin koodin, joka Kalman -suodattimen ja PID (Proportional, Integral and Derivative) -ohjauksen ansiosta parantaa botin vakautta.
Jos et löydä sitä, tilaa Youtube -kanavani ja lähetän sinulle heti.
Vaihe 4: Nauti siitä
Onnittelut, olet rakentanut 2 -pyöräinen itsetasapainottava robotti!
Suositeltava:
Itsetasapainottava robotti - PID -ohjausalgoritmi: 3 vaihetta
Itsetasapainottava robotti - PID -ohjausalgoritmi: Tämä projekti suunniteltiin, koska olin kiinnostunut oppimaan lisää ohjausalgoritmeista ja siitä, kuinka tehokkaasti toteuttaa toiminnallisia PID -silmukoita. Hanke on vielä kehitysvaiheessa, koska Bluetooth -moduulia ei ole vielä lisätty, mikä
Itsetasapainottava robotti Magicbitista: 6 vaihetta
Magicbitin itsetasapainottava robotti: Tämä opetusohjelma näyttää, kuinka tehdä itsetasapainottava robotti Magicbit dev -levyn avulla. Käytämme magicbitia kehityskorttina tässä projektissa, joka perustuu ESP32: een. Siksi mitä tahansa ESP32 -kehityskorttia voidaan käyttää tässä projektissa
Kaksipyöräinen itsetasapainottava robotti: 7 vaihetta
Kaksipyöräinen itsetasapainorobotti: Tämä opastettava käy läpi itsetasapainottavan robotin suunnittelun ja rakentamisen. Huomautuksena haluan vain todeta, että itsetasapainottavat robotit eivät ole uusi konsepti ja että muut ovat rakentaneet ja dokumentoineet ne. Haluan käyttää tätä mahdollisuutta
HeadBot-itsetasapainottava robotti STEM-oppimiseen ja ulottuvuuteen: 7 vaihetta (kuvilla)
HeadBot-itsetasapainottava robotti STEM-oppimiseen ja ulottuvuuteen: Headbot-kahden jalan korkea, itsetasapainottava robotti-on South Eugene Robotics Teamin (SERT, FRC 2521), ensimäisen kilpailukykyisen lukion robotiikkaryhmän, aivopohja. Robotikilpailu, Eugene, Oregon. Tämä suosittu avustusrobotti tekee
Itsetasapainottava robotti käyttäen PID -algoritmia (STM MC): 9 vaihetta
Itsetasapainottava robotti PID -algoritmin (STM MC) avulla: Viime aikoina on tehty paljon töitä esineiden itsetasapainottamisessa. Itsetasapainon käsite alkoi käänteisen heilurin tasapainottamisesta. Tämä käsite ulottui myös lentokoneiden suunnitteluun. Tässä projektissa olemme suunnitelleet pienen modin