Arduino nelijalkainen: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:01

Arduino -pohjainen nelijalkainen !!!, Nelijalkainen tarkoittaa nelijalkaista botia, joka näyttää pohjimmiltaan nelijalkaiselta hämähäkiltä, joten opetelkaa meitä oppimaan kuinka hämähäkki kävelee ja yritä toistaa se arduinolla

Vaihe 1: Tarvittavat komponentit

• 1 X Arduino Mega tai Arduino Uno
• 1 X Porattu piirilevy
• 12 X servomoottorit (9 g)
• 1 X HC-SR04-ultraääni-anturi
• 4 X RGB -LED
• Pahvi

Vaihe 2: CG: n ylläpito

painopiste (CG) on tärkein tekijä kävellessä. Painopiste pysyy kehon keskellä tasapainossa, jos CG liikkuu pois keskustasta tietyillä rajoilla, tasapaino vaikuttaa ja johtaa putoamiseen

Joten katsotaanpa CG: n ylläpitämisestä kävellessä.

jos kaikki jalat ovat 45 asteen kulmassa, CG on täysin keskeinen keskellä, mutta jos siirrämme mitä tahansa jalkaa, cg siirtyy tälle puolelle, joten se johtaa putoamiseen kyseiselle puolelle.

Tämän välttämiseksi molemmat päätyjalat pidetään yli 45 asteen kulmassa botin koon perusteella

niin kolme jalkaa muodostavat kolmion, jos CG on sen sisällä ja neljäs jalka on vapaa liikkumaan ja CG

tahto pysyy kolmion sisällä.

Vaihe 3: Kävely

• Tämä on lähtöasento, jossa kaksi jalkaa (C, D) ojennetaan toiselle puolelle ja kaksi muuta jalkaa (A, B) vedetään sisään.
• Oikea yläjalka (B) nousee ylös ja ulottuu kauas robotin eteen.
• Kaikki jalat siirtyvät taaksepäin, siirtäen kehoa eteenpäin.
• Vasen takajalka (D) nousee ja astuu eteenpäin vartalon rinnalla. Tämä asento on lähtötilan peilikuva.
• Vasen yläjalka (B) nostaa ja ulottuu kauas robotin eteen.
• Jälleen kaikki jalat siirtyvät taaksepäin siirtäen kehoa eteenpäin.
• Oikea takaosa nostaa (B) ja astuu takaisin vartaloon ja tuo meidät takaisin lähtöasentoon.

Vaihe 4: Suunnitelmat nelijalkaisille

Vaihe 5: Rungon rakentaminen

rakentaa runko pdf: n mukaan

Vaihe 6: Piiriliitäntä

tee oma suoja tarpeidesi mukaan arduino mega on 15 pwm nastainen, käytä niistä 12 servoliitäntöihin ja 3 RBG -lediin ja kaikki kaksi nastaa ultraäänianturiin

Vaihe 7: Servon alustus

Lataa ohjelma arduino megaan ja aloita jalan kokoaminen kuvan mukaisesti

Vaihe 8: Viimeinen vaihe

• lataa ohjelma
• liitä servo ohjelmassa määritettyjen nastojen mukaan

• liitä led -nastat

  Se on sinun nelijalkaisesi valmis !!!!