Sisällysluettelo:
Video: UCL - sulautettu - valitse ja aseta: 4 vaihetta
2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02
Tämä opettavainen opetus menee läpi, miten 2D -valinta- ja sijoitusyksikkö tehdään ja miten se koodataan.
Vaihe 1: Compunets
1x Adrio Mega
2x askelmoottorit (käytimme JLB-askelmoottoria, malli 17H1352-P4130)
2x askelmoottorikäytön ohjainkorttimoduuli L298N Dual H Bridge DC Arduinolle
1x servomoottori (meillä ei ole täplää tässä)
3x 10k ohmin vastukset
2x Nylon -terät
1x 12V virtalähde
Vähän puuta kehykseen
Johdot
Vaihe 2: Rakentaminen
Ensimmäinen asia rakentamisen aikana oli päättää poiminta- ja sijoituskoneen koosta ja muodosta
Ensin rakennamme perusmuotoisen puun. Rakensimme poiminta- ja sijoituskehyksemme 50 x 25 x 30 cm. Kaikki paitsi runko, silta ja nostovarsi valmistettiin laserleikkurilla.
Tässä on linkki kaikkiin tiedostoihin
Sitten halusimme hihnapyöräjärjestelmään. Tässä menimme kahdella 50 mm renkaalla ja yhdellä 20 mm renkaalla. Sitten laitamme paracordin 20 mm: n viereen liimalla. Tämän jälkeen puristimme kaksi 50 mm rengasta 20 mm renkaan kummallakin puolella.
20 mm
50 mm
Sitten meidän on suunniteltava liukuohjain käsivarteen. Täällä teimme kaksi sivua ja yhden takalevyn.
Joka sitten liimattiin U -muotoon. Sitten liitettiin se siltaan.
Sivulautanen
Takalevy
Nyt kun osat käsivarren siirtämiseksi ylös ja alas on tehty. Meidän on siirrettävä sitä edestakaisin.
Tätä suunnitellessamme varmistimme, että hampaat ovat kohdakkain toistensa kanssa. Joten molemmat kohteet luotiin samaan projektipaikkaan.
Vaihe 3: Koodi
Ohjelmointi on melko yksinkertaista ja koostuu 5 osasta
- Sisältää kirjastot ja määrittää muuttujat sisäiseen ja IO -käyttöön
- Lataa tulot Ramiin
- Sekvens, valitse haluamasi liike.
- Askel-/servoasennon säätö
- Lähtö maailmalle
Selitämme laajalti jokaisen osan, mutta muista, että tämä on vain yksi monista ratkaisuista.
1: Ennen tyhjiön asetusta sisällytimme 2 kirjastoa, joita tarvitsemme tähän projektiin. Stepper ja servo. Mukana tulevien kirjastojen käyttö säästää sinua oppimasta kaikkia askel- ja servomoottoreiden yksityiskohtia.
#sisältää
#sisältää
const int stepsPerRevolution = 200; // muuta tämä moottorisi kierrosta kohden
// alustaa askelkirjasto nastat 8-11:
Stepper XStepper (stepsPerRevolution, 22, 23, 24, 25); Stepper YStepper (stepsPerRevolution, 28, 29, 30, 31); Servo Griper; // luoda servo -objekti servoa ohjaamaan
Gripperin on liityttävä tyhjään asetukseen
void setup () {// alustetaan sarjaportti: Serial.begin (9600); Griper.attach (9); // kiinnittää nastan 9 servon servo -objektiin
Loput tästä osasta ovat vain muuttujien ja vakioiden asetuksia.
2: Ensimmäinen asia Void Loopissa on ladata kaikki käytetyt tulot muuttujaan. Tämä tehdään kahdesta syystä. Ensimmäinen syy on rajoittaa suorittimen raskaita tehtäviä tulon lukemisessa. Toinen syy, joka on tärkein ja varmistaa, että jos tuloa käytetään useamman kerran, sen arvo on sama koko skannauksen ajan. Tämä tekee johdonmukaisen koodin kirjoittamisesta helpompaa. Tämä on hyvin yleinen käytäntö PLC -ohjelmoinnissa, mutta se koskee myös sulautettua ohjelmointia.
// ------------------------- Syöttö RAM-muistiin -------------------- Xend = digitalRead (34); Yend = digitalRead (35); Ena = digitalRead (36);
3: Koodin sekvens -osassa teimme juuri sekvensin Switch- ja case -komennoilla. Sekvens -osa antaa vain signaaleja koodin sijainninhallintaosaan. Tämä osa voidaan helposti räätälöidä sovellukseesi tai käyttää sellaisenaan.
4: Servo Liberi ohjaa vain servon asentoa ja if -lauseke tarttujasta auki ja kiinni.
Stepper Control on hieman hankalampi. Toiminto vertaa asetuspistettä (asentoa, johon haluat käsivarren siirtyvän) ja nykyistä asentoa. Jos nykyinen sijainti on rakastaja, toiminto lisää asemaa ja pyytää Stepper liberi -funktiota ottamaan positiivisen askeleen. Päinvastainen pätee korkeasta asennosta. jos sijainti on sama kuin asetuspiste, XinPos -bitti täytetään ja askel pysähtyy.
// SP -valvonta X
if (XstepCountXsp eikä Home) {
XstepCount = XstepCount-1; Xstep = -1; XinPos = 0; } jos (XstepCount == Xsp) {Xstep = 0; XinPos = 1; }
5: Lisää koodin loppu, jota moottoreita ohjataan liberi -toiminnoilla.
// -------------------- Lähtö ---------------------- // askel yksi askel: XStepper.step (Xstep); // vaihe yksi vaihe: YStepper.step (Ystep);
Griper.write (GripSp);
Vaihe 4: Tekijä
casp6099 - Casper Hartung Christensen
rasm616d - Rasmus Hansen
Suositeltava:
Aseta Raspberry Pi 4 läppäriin/tietokoneeseen Ethernet-kaapelilla (ei näyttöä, ei Wi-Fi-yhteyttä): 8 vaihetta
Asenna Raspberry Pi 4 kannettavan tietokoneen/tietokoneen kautta Ethernet-kaapelilla (ei näyttöä, ei Wi-Fi-yhteyttä): Tässä työskentelemme Raspberry Pi 4 Model-B: n kanssa 1 Gt RAM-muistia asennuksen aikana. Raspberry-Pi on yksi piirilevy, jota käytetään opetustarkoituksiin ja DIY-projekteihin edulliseen hintaan, vaatii 5V 3A virtalähteen
Aseta @Holidays = Ystävänpäivä: 7 vaihetta (kuvilla)
Aseta @Holidays = Valentines_Day: Tätä ohjetta voidaan muokata mihin tahansa suureen juhlaan, mutta oppilaani halusivat keskittyä johonkin, mitä he voisivat tehdä ystävänpäivänä. Tässä suunnittelussa oppilaiden kädet ovat johtavaa materiaalia, joka täydentää piirin, kun he "
Aseta RTL-SDR MATLABissa FM-vastaanottimena: 4 vaihetta
Asenna RTL-SDR MATLABissa FM-vastaanottimena: RTL-SDR on nykyään varsin kuuluisa FM-vastaanottimista ja muista FM-tehtävistä harrastajille ja opiskelijoille. Tämä on yksinkertainen opetusohjelma, jolla pääset alkuun SDR: n kanssa MATLAB: ssa
Oranssi PI -ohje: Aseta se käytettäväksi 5 tuuman HDMI TFT LCD -näytön kanssa: 8 vaihetta (kuvien kanssa)
Oranssi PI HowTo: Aseta se käytettäväksi 5 tuuman HDMI TFT LCD -näytön kanssa: Jos olit tarpeeksi järkevä tilataksesi HDMI TFT LCD -näytön yhdessä oranssin PI: n kanssa, luultavasti lannistaa vaikeudet yrittää saada se toimimaan . Vaikka muut eivät voineet edes huomata esteitä. Avain on, että niitä on
Oranssi PI -ohje: Aseta se käytettäväksi auton takaluukutusnäytön ja HDMI -RCA -sovittimen kanssa: 15 vaihetta
Oranssi PI HowTo: Aseta se käytettäväksi auton takaluukutusnäytön ja HDMI -RCA -sovittimen kanssa: ESIPUHE. Ja se näyttää hieman ylimitoitetulta, kun se on tarkoitettu sulautetuille järjestelmille. Tässä tarvitaan jotain pientä ja jotain halpaa. Kuin