Overkill -kuljetinjärjestelmä: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Tämä opettavainen esitys osoittaa, kuinka tehdä ylikuljetinhihna-robottijärjestelmä, joka koostuu yhdestä kuljetinhihnasta, plc: stä, kahdesta robotista ja Pixy-nokasta. Järjestelmän tehtävänä on ottaa värillinen esine kuljettimelta ja luovuttaa se robotilta 1 robotille 2, rekisteröidä väri ja toimittaa ne uudelleen kuljettimelle. Tämä ohje on vain robottiosassa. PLC: n ja kuljettimen opasta ei näytetä.

Tämä järjestelmä on tehty koulutustarkoituksiin.

Tämän järjestelmän vaiheet ovat seuraavat:

1. Värillinen esine lähetetään kuljettimelta alas.
2. PLC: hen kytketty anturi havaitsee esineen kuljettimen päässä.
3. Kuljetin pysähtyy.
4. PLC lähettää signaalin robotille 1 (valmis noudettavaksi).
5. Robotti 1 ottaa esineen ja siirtyy siirtoasentoon.
6. Robotti 1 lähettää signaalin robotille 2 (valmis siirtoon)
7. Robotti 2 siirtyy siirtoasentoon.
8. Robotti 2 Ottaa kohteen.
9. Kohde siirretään ilmaan robotista 1 robottiin 2.
10. Robotti 2 lähettää signaalin robotille 1 (kohteen vastaanotettu signaali).
11. Robotti 2 ottaa kohteen ja skannaa värin Pixy -kameralla.
12. Robotti 2 lähettää signaalin PLC: lle (signaali värien lajittelua varten).
13. PLC tallentaa värin ja seuraa värillisiä esineitä.
14. Robotti 2 lähettää signaalin PLC: lle kuljettimen pysäyttämiseksi.
15. Robotti 2 Laittaa esineen takaisin kuljettimelle.
16. Robotti 2 lähettää signaalin PLC: lle (objekti toimitettu).
17. Järjestelmä toistaa prosessin.

Vaihe 1: Laitteet

Robotti käsivarsi:

• 1 PhantomX Pincher -robotti (asennusohje löytyy PhantomX -asennusoppaasta)
• 1 WidowX -robottivarsi (asennusopas löytyy WidowX -asennusoppaasta)
• Ohjelmisto robottivarsien ohjaamiseen - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Värin tunnistuskamera:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Ohjelmisto Pixy -nokalle (Pixy -ohjelmisto)

Ohjain:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Opas ArboitX: n käyttöönottoon)

Laitteisto:

• 1 Robot Geek Suuri työpöytä
• 4 RobotGeek -rele
• 1 pieni led -valo

Vaihe 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Yllä on kuva ArbotiX-M-kortilta ja kuinka ne on asetettu Robot 1: lle ja Robot 2: lle.

Robotti 1:

• PLC: hen kytketty rele on kytketty D16: een (punainen ympyrä)
• Kahden robotin välinen tiedonsiirto on kytketty D4: ään ja D63: een (lähettää ja vastaanottaa signaali)
• Musta ympyrä on paikka, johon USB -liitäntä liitetään, joten levy on mahdollista ohjelmoida.
• Violetti ympyrä on ensimmäinen servo kytketty (vain ensimmäinen, loput on kytketty jokaisen moottorin kautta).

Robotti 2:

• Robotin 2 kolme relettä on kytketty D2, D4 ja D6 (punaiset ympyrät vasemmalla).
• Valo on kytketty D23: een (punainen ympyrä oikealla)
• Kahden robotin välinen tiedonsiirto on kytketty D12: een ja D13: een (lähettää ja vastaanottaa signaali)
• Vihreä ympyrä osoittaa, minne kommunikoida Pixy CMUcam5: n kanssa.
• Musta ympyrä on paikka, johon USB -liitäntä liitetään, joten levy on mahdollista ohjelmoida.
• Violetti ympyrä on ensimmäinen servo kytketty (vain ensimmäinen, loput on kytketty jokaisen moottorin kautta).

Vaihe 3: Pixy

Vihreä ympyrä on yhteys Arbotix -levyn kanssa.

Punainen ympyrä on USB -liitäntä.

Vaihe 4: Releet

Robotien releet:

Robotin 2 kolme relettä on kytketty lähettämään signaali PLC: lle, kun ne aktivoidaan.

1. Signaali, kun robotti 2 on asettanut esineen kuljettimelle.
2. Signaali punaisen värin havaitsemiseksi.
3. Signaali sinisen värin havaitsemiseen.

Neljäs rele on kytketty PLC: hen. Se lähettää signaalin robotille 1, kun se on aktivoitu.

4. Signaali, kun esine on valmis noudettavaksi.

Vaihe 5: Järjestelmän asennus

Fyysiset asetukset:

Koska nämä kaksi robottia siirtävät esineitä keskenään, niiden sijainnin on pysyttävä samana. Siksi robotteja on pidetty paikallaan puristimilla. Ohjelmointi voidaan suorittaa, kun robotit on asetettu paikoilleen.

Pixy -nokassa voi olla ongelmia värien havaitsemisessa, kun sen ei pitäisi havaita mitään. Yleensä syy on huoneen valaistus ja värit. Tämän estämiseksi paperista on tehty valkoinen laatikko ja asetimme pienen kirkkaan valon Pixy -nokan viereen.

Vaihe 6: Koodi

Robot 1: n ja Robot 2: n koodi löytyy zip -tiedostoista. Voit vapaasti tehdä oman koodisi tai tehdä muutoksia olemassa olevaan koodiin.

Vaihe 7: Parannuksia

Jotta varmistetaan, että esineet on aina sijoitettu oikein kuljettimelle, on suositeltavaa asentaa ohjauskiskot.

Vakaa valonlähde ja suljettu huone Pixy -nokalle helpottavat myös värien käyttöä.

Varmista, että maadoitat robotit yhteiseen maahan. Signaaliongelmia kahden robotin välillä saattaa ilmetä, jos niitä ei ole maadoitettu oikein.

Vaihe 8: Järjestelmän käyttö

Video järjestelmän toiminnasta