Mike's Robot Dog: 36 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Jos olet nähnyt videoita hämmästyttävistä robottikoirista ja halusit sellaisen kotiisi-ehkä tämä (alle 600 dollaria osina ja materiaalina) on paikka aloittaa.

Vaihe 1: Tarvittavat materiaalit

Aloitetaan tarvittavien materiaalien luettelosta. Ensinnäkin ovat 3D -tulostetut osat (tällä sivustolla olevat tiedostot)

(4) Super Servo -pidike

(4) Akselin lyhyempi kierre

(8) Selkä Bearinga

(4) Rasvapala

(4) Laakeri Lineaarinen

(4) Akselin mutteri

(4) Yläjalka A.

(4) Super Servo -yhdistelmä

(36) Akselipultti

(4) Nilkkaservo

(4) Sääret

(4) Jalka Holdera

(4) Akseli

(4) Jalka

(4) Langanohjain

Toiset osat

(32) m3 x 16 mm pultit

(32) litteät aluslevyt m3 ruuveille

(48) m3 pähkinöitä

(8) FT 5335M servomoottorit (Pololu.com)

(8) alumiinitorvi FT 5335M servolle (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 pultit

(28) 2-56 mutteria

(24) m3 x 8 mm pultit

(4) 20 kg cm: n servomoottori (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 voltin 3,2 ampeerituntia. suljettu lyijyakku (amazon.com)

(1) digitaalinen voltimetri (amazon.com)

(2) raskaan käytön kytkin (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm pultit

(8) 2-56 x 3/4 pultit

(8) lukkoaluslevyt 2-56 pultille

(1) vanerirunko 1/2 "vaneri 28" x 10"

(1) maali vanerirungolle

(16) #6 x 1 1/4 puuruuvit

(24) #6 x 3/4 puuruuvit

(4) 5 -paikkainen riviliitin

(4) numero 4 x 1/2 puuruuvi

(4) servo -jatkojohto

(1) alumiiniteippi (tai mikä tahansa muu teippi)

(4) pieni solmukääre

(1) 8 halkaisijainen styrox -pallo

soikea styrofoam, liima, maali, google -silmät, ruskea tekoturkiksen kangas, ruskea jättiläinen chenille -varsi Tarkastin vartalolle useita materiaaleja ja päätin käyttää 1/2 vaneria.

Runko vaatii noin 200 neliötuumaa materiaalia.

Alla on joitain harkittuja materiaaleja:

1/4 vaneria 2,15 grammaa neliötuumaa kohti

1/2 vaneria 4,3 grammaa neliötuumaa kohti

1/4 akryyli 4 grammaa neliötuumaa kohti

5 mm vaahtolevy, 59 grammaa neliötuumaa kohti

1/4 "vaneri on liian joustava-minulla oli taivutusongelmia, jotka vaativat tukea varhaisissa koiran versioissa. 5 mm: n vaahtolevy näyttää teoriassa hyvältä, mutta epäilin jäykkyyttä ja kykyä yhdistää asiat turvallisesti. 1/4" akryyli näyttäisi "siistiltä", mutta minun ei ole niin helppoa työskennellä. Tutkin hiilikuitulevyjä, mutta se näytti projektilta. Leikkasin vanerin muotoon painon vähentämiseksi.

Vaihe 2:

Maalasin vanerin.

Vaihe 3:

Tässä ovat palat jalalle.

Vaihe 4:

Kiinnitä servomoottori "Super Servo Holderiin" käyttämällä (4) m3 x 16 mm ruuveja, muttereita ja aluslevyjä. Aseta vasemman etuosan olkapääservo maksimikierroslukuun, 150 astetta.

Vaihe 5:

Kiinnitä servosarvet neljään akseliin.

Vaihe 6:

Työnnän tämän kappaleen lineaarisen laakerin läpi.

Vaihe 7:

Pujota tähän "rasvaa".

Vaihe 8:

Poraa 25 mm syvät reiät 7/64 tuuman poranterällä. Asenna (4) 20 mm M3 -koneruuvit.

Vaihe 9:

Aseta Servo Twist -moottori 90 asteen kulmaan. Kiinnitä "Servo Twist Holder" "Upper Legaan" käyttämällä (4) m3 x 12 mm ruuveja ja muttereita.

Vaihe 10:

Asenna moottori "Super Servo Combo" -laitteeseen (4) m3 x 16 mm ruuveilla, muttereilla ja aluslevyillä.

Vaihe 11:

Kiinnitä "Super Servo Combo" "Upper Lega" -laitteeseen (4) 3D -painetulla "akselipultilla".

Aseta "Super Servo Combo" -moottori maksimikierroslukuun-30 astetta.

Vaihe 12:

Kiinnitä "selän laakerointi" "nilkkaservo -liitokseen" (3) m3 x 8 mm ruuveilla.

Vaihe 13:

Kiinnitä alumiininen servosarvi "Ankle Servo Conn" -laitteeseen (2) 2-56 x 3/4 "ruuveilla, muttereilla ja lukkoaluslevyillä.

Vaihe 14:

Liitä "Ankle Servo Conn" "sääreen" (1) "akselipultilla".

Vaihe 15:

Yhdistä "jalkaholdera" "sääreen" käyttämällä (2) "akselipultteja".

Vaihe 16:

Aseta "Akseli" kohtaan "Jalka". Se on löysä istuvuus.

Vaihe 17:

Aseta jalka/akseli "jalkaholderiin".

Vaihe 18:

Kiinnitä jalka käyttämällä (2) "akselipultteja".

Vaihe 19:

Liitä säärirakenne yläjalan kokoonpanoon kiinnittämällä "Nilkan Servo Conn" servomoottoriin. Jalan tulee olla istuma -asennossa. Aseta servosarven ruuvi paikalleen ja kiristä.

Vaihe 20:

Säädä "rasvapala" niin, että jalka on istuma -asennossa. Aseta servosarven ruuvi paikalleen ja kiristä.

Aseta "Servo -olkapää pidike" ja "Bearing Linearb" vanerirunkoon. Ota koiran istuma -asento. Kiinnitä (4) numero 6 x 1 1/4 "ruuveilla ja (4) numero 6 x 3/4" ruuveilla.

Vaihe 21:

Työnnä servokiertomoottori "rasvakappaleeseen". Asenna ja kiristä servosarven ruuvi.

Vaihe 22:

Asenna 5 -asentoinen riviliitin (2) numerolla 6 x 3/4 puuruuvilla.

Vaihe 23:

Asenna langanohjain. Käytä (1) numero 4 x 1/2 puuruuvia.

Vaihe 24:

Liitä servopidennyskaapeli "Super Servo Combo" -moottoriin.

Vaihe 25:

Reititä kaapeli ja kiinnitä se teipillä. Kiinnitä servolanka "Servo Twist Holder" -laitteeseen nippusiteellä.

Vaihe 26:

Kiinnitä johdot riviliittimiin. Ulkopuolelta katsottuna asema numero 1 (suurin vasen) on ylempi servo -ohjausjohto. Asento 2 on "servo twist" -ohjausjohto. Asento 3 on alempi ("super servo -yhdistelmä") ohjausjohto. Asema 4 on positiivinen. Asema 5 on negatiivinen.

Vaihe 27:

Tee tämä vielä kolme kertaa. Vasen etu- ja oikea takajalka ovat samat.

Oikea etu- ja vasen takajalka on säädetty "Servo -olkapäämoottorilla" maksimikierrosrajaan (30 astetta) 150 asteen sijaan.

Vaihe 28:

Koiran liikuttamiseksi on oltava valtaa ja valvontaa. Jalat on kiinnitetty Arduinoon ja akkuun kaavion mukaisesti.

Kytke moottorin virtaliittimet #18 AWG -johdolla.

Vaihe 29:

Lisää Arduino.

Vaihe 30:

Liitä vasen etujalka Arduinoon.

Vaihe 31:

Lisää hallinta oikealle etujalalle Arduinolta.

Vaihe 32:

Lisää hallinta oikealle takajalalle.

Vaihe 33:

Liitä lopuksi vasen takajalka.

Vaihe 34:

Virtalähde on yhdistetty 8 voltin lyijyhappoakku (suljettu), volttimittari ja kaksi kytkintä. Korvakkeet liukuvat akun päälle-ne voidaan irrottaa lataamista varten. Virtalähde on asennettu 1/4 tuuman vaneriin ja vaneri kiinnitetään runkoon tarranauhalla. Kun irrotat pistokkeen virtalähteestä, koko virtalähde voidaan irrottaa tai vaihtaa nopeasti.

Vaihe 35:

Kävely vaatii luonnoksen-tässä on lähestymistapani.

Siirrä RR -jalkaa kohti vartaloa

Siirrä LF -jalka eteenpäin

Palauta RR -jalka seisoma -asentoon

Siirrä LF -jalka kohti vartaloa

Siirrä RR -jalkaa eteenpäin

Palauta LF -jalka seisoma -asentoon

Siirrä LR -jalka kohti vartaloa

Siirrä RF -jalka eteenpäin

Palauta LR -jalka seisoma -asentoon

Siirrä RF -jalka kohti vartaloa

Siirrä LR -jalkaa eteenpäin

Palauta RF -jalka seisomaan

Palauta kaikki jalat alkuasentoon (tämä siirtää kehoa eteenpäin)

Toistaa.

Vaihe 36: Pää ja häntä

Pää ja häntä vähentävät "epätavallisen laakson" vaikutusta ja lisäävät "koiramaista" ulkoasua. Pää muodostettiin käyttämällä halkaisijaltaan 8 tuuman vaahtopalloa (veistetty muotoa varten). Kuono on soikea styrofoam-nenä pieni ympyrä. Kaula on veistetty styrofoam -soikeasta. Korvat ovat ruskeaa tekoturkiskangasta (käsityökauppa) ja kieli on vaaleanpunaista vaahtoa. Lisää google -silmät, maali ja liima päähän. Kaulaan työnnettiin 1 "x 2" suorakaide puuta (neliömäinen reikä leikattiin ensin) ja sitä käytetään pään kiinnittämiseen koiralle. Häntä on "ruskea jättiläinen chenille -varsi" (kaksinkertainen).

Toinen sija Epilog X -kilpailussa