OpenManipulator Link: 20 vaihetta (kuvien kanssa)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Robottien manipulaattorit on kehitetty monenlaisiin rakenteisiin. OpenManipulatorilla on yksinkertaisin sarjaliitäntärakenne, mutta toinen rakenne voi olla hyödyllinen tietyissä tehtävissä, joten tarjoamme manipulaattoreilla erilaisia rakenteita OpenManipulator Friendsina. OpenManipulator Linkillä on rinnakkaisliitäntärakenne, joka on hyödyllinen lavaustöissä. Sen rakenne voi olla suhteellisen monimutkainen, mutta se on erittäin tehokas yksinkertaisissa valinta- ja sijoittelutehtävissä sekä manipulaattorin hyötykuorman lisäämisessä. Näytämme nyt kuinka tehdä se askel askeleelta.

Tällä sivulla kerrotaan OpenManipulator Linkin laitteistoasetuksista.

Vaihe 1: Tarkista osaluettelo

Osa lista

• Lautanen

  Pohjalevy-02: 1

• Toimilaitteet

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Alustan osat (3D -tulostus)

  • PERUSLINKKI: 1
  • Kiertoalusta: 1
  • Pidike a: 1
  • Pidike b: 1
  • Linkki 50: 1
  • Linkki 200a: 1
  • Linkki 50 hintaan 250: 1
  • Linkki 200 hintaan 250: 1
  • Linkki 200 b: 4
  • Kolmion linkki: 1
  • Työkalulinkki: 1

Kaapelit

• Kaapeli_3P_180 mm: 1
• Kaapeli_3P_240MM: 2

Akselin osat

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kuulalaakeri (halkaisija 10 mm / sisähalkaisija 6 mm / leveys 3 mm): 24

Sekalaisia

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Ohjain

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, linux, mac) 1

Aseta kolme Dynamixelin tunnusta arvoon 1, 2, 3 käyttämällä R+ Manageria.

Vaihe 2: 3D -tulostusosien tulostaminen

Vaihe 3: Asenna tukilinkki Dynamixel (ID 1) -torveen neljällä pultilla (WB_M2X04) Kiinnittäen huomiota Dynamixel -sarven kohdistusmerkintöjen asentoon ja irrota kaksi Dynamixel -ruuvia

Vaihe 4: Asenna tukilinkki pohjalevyyn neljällä pultilla (WB_M2.5X08) ja muttereilla (NUT_M2.5) kiinnittäen huomiota Dynamixel -torven kohdistusmerkintöihin

Vaihe 5: Työnnä pyörivä pohjaosa osiin, jotka on koottu vaiheessa 4, ja kiinnitä Dynamixel (ID 1) ja pyörivä pohjaosa 4 pultilla (WB_M2.5X06)

Vaihe 6: Asenna linkki 200 a Dynamixeliin (ID 2) 4 pultilla (WB_M2X03) kiinnittäen huomiota Dynamixel -sarven kohdistusmerkintöihin

Vaihe 7: Asenna linkki 50 Dynamixeliin (ID 3) neljällä pultilla (WB_M2X03) kiinnittäen huomiota Dynamixel -sarven kohdistusmerkintöihin

Vaihe 8: Asenna pidike B pyörimisalustan osaan neljällä pultilla (WB_M2.5X06) ja kaksi osaa, jotka on koottu vaiheissa 6 ja 7 pyörivään pohjaosaan kahdeksalla pultilla (WB_M2.5X04)

Vaihe 9: Kun kiinnität huomiota lajiteltuun järjestykseen ja akselikaulusten suuntiin, koota pyörimisakseli pidikkeelle a ja linkki 200 B akselilla (NSFMR6-38), akselikaulukset (PSCBRJ6-9), laakerit ja välikkeet (MSRB6 -1,0)

Kun akselin kaulukset ovat paikoillaan, kiristä ruuvit.

Vaihe 10: Suorita vaiheessa 9 koottu pyörimisakseli pidikkeellä B ja lisäakselin osilla (akselikaulus (PSCBRJ6-9), laakeri ja välikappaleet (MSRB6-1.0)) ja asenna pidike a Dynamixeliin (ID) 1) kahdella pultilla (WB_M2.5X20)

Kun akselin kaulukset ovat paikoillaan, kiristä ruuvit.

Vaihe 11: Kokoa seuraava kiertoakseli linkillä 50, uusi linkki 200 B ja akseliosat (akseli (NSFMR6-24), akselikaulukset (PSCBRJ6-9), laakerit ja välikkeet (MSRB6-1.0)) kiinnittäen huomiota lajiteltuihin Tilaus ja akselin kaulusten ohjeet

Vaihe 12: Kokoa pyörivä akseli, jossa on linkki 200 B, joka on asennettu vaiheessa 10 ja kolmion linkki ja akselin osat (akseli (NSFMR6-24), akselikaulukset (PSCBRJ6-9), laakerit ja välikkeet (MSRB6-1.0))

Vaihe 13: Kokoa linkki 250 linkillä 200 250 ja linkki 50 250 neljällä pultilla (WB_M2X06) ja muttereilla (NUT_M2)

Vaihe 14: Kokoa pyörivä akseli, jonka linkki 200 B on asennettu vaiheessa 11 ja linkki 250 ja akselin osat kiinnittäen huomiota lajiteltuun järjestykseen ja akselien kaulusohjeisiin

Vaihe 15: Kokoa pyörivä akseli, jossa on linkki 250, uusi linkki 200 B, kolmikulmio, linkki 200 a ja akselin osat kiinnittäen huomiota lajiteltuun järjestykseen ja akselikaulusten ohjeisiin

Vaihe 16: Kokoa linkki 200 B kolmiolenkkiin Kokoa seuraava kiertoakseli kolmiolenkillä ja uudella linkillä 200 B

Vaihe 17: Asenna työkalulinkki kokoamalla pyörivä akseli, jossa linkki 200 B on asennettu vaiheessa 16 ja työkalulinkki, ja koota toinen kiertoakseli, jossa on linkki 250, linkki 200 B asennettuna vaiheessa 15 ja työkalulinkki

Vaihe 18: Kytke OpenManipulator Linkin kaapeli (Cable_3P_240MM), virta (SMPS 12V5A) ja USB -kaapeli OpenCR: ään ja yhdistä USB -kaapeli tietokoneeseen

Vaihe 19: Asenna alipainekahva

Noudata Tyhjiöpuristimen asetuksia OpenCR -ohjesivun avulla.

Vaihe 20: Määritä OpenManipulator Link -ohjelmisto OpenCR: ään ja suorita se

lataa lähdekoodi OpenCR: ään ja suorita se, katso Robotis OpenManipulator -käyttöopas.