Kulma-mittari: 3 vaihetta

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:44

Tässä ohjeessa aion jakaa kanssanne tavan hakea kulma MPU6050: sta vadelma pi: n kanssa pythonilla. Kirjoitan tätä artikkelia, koska en löytänyt Internetistä mitään, joka opastaisi meitä käyttämään MPU6050: tä löytääksemme kulman vadelmapi kanssa pythonilla. Käytämme kalman-suodatinta fuusioalgoritmilla, jota käytettiin Apollo-tehtävissä (ei vitsi). Kiitos TJK: lle, joka selitti tällaisen monimutkaisen algoritmin, jotta nuket, joilla on vähän ja kunnollista matematiikkaosaamista (kuten minä), ymmärtävät Kalman -suodattimen toiminnan. Jos olet kiinnostunut, käy läpi hänen bloginsa TJK: n blogi, jossa selitetään kalman-suodatin

Hän on toteuttanut algoritminsa C ++: ssa. En löydä tämän algoritmin python -toteutusta missään Internetissä. Joten ajattelin toteuttaa python -toteutuksen hänen algoritmistaan, jotta python -käyttäjät voivat käyttää sitä löytääkseen kulman vadelma pi: n kanssa.

Viileä. Aloitetaan.

Vaihe 1: Appratus vaaditaan:)

1. Vadelma pi ja sen riippuvuudet (Näyttökeinot, virtalähde ja tiedät mitä muuta tarvitaan)
2. MPU6050 (ilmeisesti)
3. Puserot - (naaras - naaras - riippuu MPU6050 -moduulistasi)

Vaihe 2: Yhdistetään

Protokolla:

Jos et ole tietoinen, MPU6050 käyttää tiedonsiirtoprotokollaa nimeltä I2C (lausutaan I neliö C). Se on erittäin tehokas - tarvitsee vain kaksi johtoa SDA: lle ja SCL: lle, ja laitteiden rajoitukset rajoittavat samanaikaisesti käytettävien laitteiden enimmäismäärää (sinun pitäisi ainakin pystyä liittämään jopa 128 laitetta). Meidän tapauksessamme vadelma pi toimii isäntänä ja MPU6050 orjana.

Jos olet kiinnostunut oppimaan I2C: n toiminnan, tässä se on.

Hyvä on. Mennään töihin.

Yhdistetään ne:

Liitännät ovat melko yksinkertaisia.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (nastat 2 tai 4)

GND ----------- GND (nasta 6)

SDA ----------- SDA (nasta 5)

SCL ----------- SCL (nasta 3)

Jos et tiedä vadelmapi: n pin -kokoonpanoa, voit googlettaa sen. Löydät raspberry pi 3: n tapin kokoonpanon täältä.

Voit myös katsoa kytkentäkaaviota ja auttaa itseäsi. (Kaaviossa MPU6050: n GND on kytketty vadelmapiipin 34. nastaan. Se on myös maadoitusnasta. Joten älä hämmenty. Voit liittää sen kumpaan tahansa suuntaan.)

Vaihe 3: Saamme heidät toimimaan

Lataa koodi:

Voit ladata tai kopioida koodin tästä git-hub-linkistä. Haluaisin mieluummin ladata kuin kopioida, koska python heittää joskus "välilehtien ja välilyönnien epäyhtenäistä käyttöä sisennyksessä", jos kopioit ja liität koodin. Ota selvää miksi täällä.

Suorita ohjelma:

Kun olet kopioinut koodin, avaa AngleOMeter.py ja suorita se. Muista kopioida sekä tiedostot AngleOMeter.py että Kalman.py ja ne ovat samassa kansiossa (hakemistossa). Olet valmis lähtemään. Kallista MPU6050 -moduulia ja näytön kulman pitäisi muuttua.

Hyvää tekemistä!