Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:02

Oletko koskaan halunnut saada robottikäden tekemään pannukakkuja? Pidätkö pikselitaiteesta? Nyt voit saada molemmat! Tämän melko yksinkertaisen asennuksen avulla voit tehdä robotti käsivarsi piirtää pikselitaidetta pannukakkuja sinulle ja jopa kääntää ne.

Ajatus

Ajatuksena on käyttää kinemaattista ja koordinaattijärjestelmää, jotta robotivarsi piirtää pannukakut. Tässä tapauksessa piirrämme 8x8 pikselin pannukakkuja, mutta voit tehdä niin monta pikseliä kuin haluat.

Käytämme 4 eri hedelmäväriä pannukakkutaikinan värjäämiseen ja 1 putki kutakin väriä varten. Voit tehdä niin monta väriä kuin haluat

Vaihe 1: Komponentit

Laitteisto:

• Käytämme WidowX -robottivartta (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 annostelijaa, jotka sopivat WidowXin otteeseen (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• 50 x 4 cm: n tammipuunpala annostelijan pidikkeenä
• 40x60 cm: n puupala WidowX: n ja annostelijan pidikkeen pohjana
• 4 x 8 cm: n puupala paletiveitselle
• 1 kannettava liesi
• Paistinpannu
• Paletiveitsi

Ohjelmisto

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix -kirjasto

Vaihe 2: Asennus

Ensinnäkin meidän on kiinnitettävä WidowX vaneriin vankalle alustalle (katso kuva 1). Sitten kiinnitämme tammea vaneriin. Poraa sen jälkeen 4 reikää, joiden väliin jää vähintään 5 cm, varmistaaksesi, että WidowX ei kaada muita annostelijoita kaatamalla uutta annostelijaa (katso kuva 2. Lastan on oltava asennossa, jos WidowX voi tarttua siihen. Nyt ei ole muuta kuin asettaa keittotaso ja paistinpannu WidowX: n ulottuville.

Huomasimme, että pincher -moottorimme ei kestä kuumuutta, joten jouduimme tekemään pienen lämpösuojan (katso kuva 4). Se on valmistettu pahvista ja tinofoliosta, mutta se toimii kuin viehätys.

Vaihe 3: Kalibrointi

Nyt kun olemme asentaneet kaikki komponentit, on aika

kalibroi WidowX. Tämä kestää jonkin aikaa, mutta on erittäin tärkeää saada yhdenmukaiset tulokset lopulta. Opimme, että sinun on ehkä kalibroitava prosessi uudelleen. Tämä voi johtua WidowX -iskuista, lämpöä laajentavista komponenteista tai muista muuttujista.

Kalibroimme WidowX: n käyttämällä Arm Link -ohjelmaa kiinteiden pisteidemme löytämiseksi. Käytä automaattista päivitystoimintoa päästäksesi kiinteän pisteen lähelle. Tee sitten pieniä muutoksia ja päivitä, kunnes olet tyytyväinen korjauspisteeseen. Toista nyt jokaiselle korjauspisteelle.

Meidän on löydettävä kaikki kiinteät pisteemme. Saimme

· 4 annostelijaa

· Aivan neljän annostelijan yläpuolella

· Lastalla (kun se on urassaan)

· Lastalla (kun se on aivan uransa yläpuolella)

· Jos koordinaatistomme käynnistyy paistinpannulla.

Syy, miksi tarvitsemme lastasta kaksi pistettä, on se, että WidowX on ohjelmoitu kulkemaan helpoin reitti kahden pisteen välillä. Tämä tarkoittaa, ettet voi olla varma, että se liu'uttaa lastan aukkoonsa juuri oikein, ellei myöskään kohtaa ole ennen rakoa. Tämä tarkoittaa myös sitä, että haluat ehkä lisätä pisteitä suoraan annostelijoiden yläpuolelle varmistaaksesi, että WidowX ei osu niihin matkalla tarttumaan niihin.

Jos käsivarsi osuu johonkin paikasta toiseen liikkuvaan, sinun on lisättävä piste näiden kahden asennon väliin varmistaaksesi, että se on vapaa muista esineistä (paistinpannu, liesi jne.)

Kun olet saanut kaikki pisteesi, olet valmis tekemään ohjelmointiosan.

Vaihe 4: Ohjelmointi

Perusohjelmamme on nimeltään interbotiXArmPlayback, joka on Arbotixin ohjelma. Se pystyy suorittamaan Armlinkissa tehdyn sekvenssin.

InterbotiXArmPlaybackin sisällä määritämme, että käytämme widowX -robottia ja että meillä ei ole painiketta. Ohjelman sisällä on kolme kirjastoa, globalArm.h, joilla on pituus jokaiselle liitokselle Kinematic.h -sivua varten. Viimeinen kirjasto on ArmSequence.h, jossa sekvenssi on kirjoitettu. Käytämme interbotiXArmPlaybackia, koska sillä on jo kinematiikka X-, Y- ja Z -akselin käyttämiseksi robotin ohjaamiseen. Sitten käytämme Armlinkiä reittipisteiden tarttumiseen putkiin taikinan kanssa, granuloimme lastan, etsimme lähtöpisteen 8x8 -koodinaattijärjestelmälle jne. (Katso kuva 1). Arvioimme koordinaattijärjestelmämme pisteiden välisen tilan kokeilujen ja erehdysten avulla. Sinun on vastattava tätä etäisyyttä ja annosteltava taikinan määrä kussakin kohdassa.

Teimme jokaiselle kuvalle sivun, blomst.h joka on kukka, fugl.h joka on lintu ja Pokeball.h joka on Pokeball, jossa 64 paikkaa 8x8 kuvassa 4 eri värillä, joten tarvitsimme vain poistaa tai lisätä”//”, johon halusimme robotin asettavan taikinan (katso kuva 2).

Tekemämme koodi on RAR -tiedostossa.

Vaihe 5: Inspiraatiota

Tässä muutamia esimerkkejä pikselitaiteen pannukakkuista. Mutta muista, mielikuvitus on rajana:)