Robottikäsi langattomalla käsineellä - NRF24L01+ - Arduino: 7 vaihetta (kuvilla)
Robottikäsi langattomalla käsineellä - NRF24L01+ - Arduino: 7 vaihetta (kuvilla)

Sisällysluettelo:

Anonim
Robottikäsi langattomalla käsineellä | NRF24L01+ | Arduino
Robottikäsi langattomalla käsineellä | NRF24L01+ | Arduino

Tässä videossa; Saatavana on 3D -robotti käsikokoonpano, servo -ohjaus, flex -anturin ohjaus, langaton ohjaus nRF24L01: llä, Arduino -vastaanotin ja lähettimen lähdekoodi. Lyhyesti sanottuna tässä projektissa opimme hallitsemaan robotin kättä langattomalla käsineellä.

Vaihe 1: Video -opetusohjelma

Image
Image

Tämän opetusvideon avulla näet robottivarren kokoonpanon ja paljon muuta. Lisäsin videon, koska osa robottivarren kokoonpanosta on hyvin yksityiskohtainen.

Vaihe 2: Tarvittavat laitteet ja työkalut

Tarvittavat laitteet ja työkalut
Tarvittavat laitteet ja työkalut
Tarvittavat laitteet ja työkalut
Tarvittavat laitteet ja työkalut
Tarvittavat laitteet ja työkalut
Tarvittavat laitteet ja työkalut

Vaadittu laitteisto

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ lähetin -vastaanotin -

2x nRF24L01+ sovitin -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 tuuman Flex -anturi -

5x 10k vastus -

2x 18650 3,7 V akku -

1x 18650 akun pidike -

1x 9V akku -

1x 9V paristoliitin -

1x käsine -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Hyppyjohdot -

1x kumi / rengas tai jousi

1x teräslanka tai -lanka

3x pultti (halkaisija 8 mm)

Tarvittavat työkalut (valinnainen)

Elektroninen pora + Dremel -työkalu -

Anet A8 3D -tulostin -

PLA 22M 1,75 mm punainen filamentti -

Kuuma liimapistooli -

Nippusiteet -

Erittäin nopea liima -

Ruuvimeisselin lompakkosetti -

Säädettävä juote -

Juotosjalusta -

Juotoslanka -

Kutisteputki -

Kaapelileikkuri -

Piirilevy -

Ruuvimutterien valikoimasarja -https://goo.gl/EzxHyj

Vaihe 3: Käden ja kyynärvarren 3D -mallit

Käden ja kyynärvarren 3D -mallit
Käden ja kyynärvarren 3D -mallit
Käden ja kyynärvarren 3D -mallit
Käden ja kyynärvarren 3D -mallit
Käden ja kyynärvarren 3D -mallit
Käden ja kyynärvarren 3D -mallit

Käsi on osa avoimen lähdekoodin projektia nimeltä InMoov. Se on 3D-tulostettava robotti, ja tämä on vain käsi- ja kyynärvarren kokoonpano.

Lisätietoja on InMoovin virallisilla verkkosivuilla. Voit tutustua kokoonpanoon InMoov -verkkosivuston "Kokoonpanoluonnokset" ja "Asennusohjeet" -sivuilla.

Kiitos InMooville-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Tässä projektissa käytetään Anet A8 3D -tulostinta. Mallit tulostettiin alhaisimmalla laadulla.

Kaikki tässä projektissa käytetyt 3D -osat

Vaihe 4: Osien kokoaminen

Osien kokoaminen
Osien kokoaminen
Osien kokoaminen
Osien kokoaminen
Osien kokoaminen
Osien kokoaminen

Robottivarren osien kokoaminen on hyvin yksityiskohtaista ja monimutkaista, joten voit tutustua InMoov -verkkosivuston "Asennusluonnokset" ja "Asennusohjeet" -sivuille saadaksesi lisätietoja kokoonpanosta. se selitetään hyvin perusteellisesti InMoov -verkkosivustolla. Tai voit katsoa jakamani videon.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Harkitse tätä ehdotusta oikeasta sormen kulmasta:

Kun asennat sormia, varmista, että osat ovat oikein päin ennen liimaamista. Pidä kaikki servomoottorit 10 tai 170 asteen lämpötilassa, ennen kuin kiinnität servopyörät servomoottoreihin. Kun asennat servopyörät, pidä sormet kiinni- tai auki -asennossa (servokulmien mukaan). Kääri sitten servopyörää, kunnes punoslangat tai -langat venyvät.

Vaihe 5: Käden (vastaanottimen) liitännät

Käden liitännät (vastaanotin)
Käden liitännät (vastaanotin)
Käden liitännät (vastaanotin)
Käden liitännät (vastaanotin)
Käden liitännät (vastaanotin)
Käden liitännät (vastaanotin)
  • Tässä vaiheessa servot on jo asennettava kyynärvarren sisään. Voit liittää ne virtalähteeseen ja Arduinoon käyttämällä pientä leipälevyä.
  • Muista liittää leipälevyn negatiivi Arduinon GND: hen. Kaikki piirin GND: t on kytkettävä, jotta se toimisi.
  • Suosittelen nRF24L01+ -moduulin verkkolaitteen käyttöä. Muussa tapauksessa tiedonsiirto voi katketa riittämättömän virran vuoksi.
  • Jos kohtaat seuraavat ongelmat: tärinä servomoottoreissa, servomoottorit eivät toimi, tiedonsiirto katkeaa ja vastaavissa tilanteissa, toimita Arduino -korttisi ulkoisella virtalähteellä (kuten USB).
  • Jos käytit eri tappeja kuin alla olevat tapit, vaihda ne koodeiksi.

Servomoottorien liitännät:

Servo-1 liitetään Arduinon analogiseen 01 (A1).

Servo-2 liitetään Arduinon analogiseen 02 (A2).

Servo-3 liitetään Arduinon analogiseen 03 (A3).

Servo-4 liitetään Arduinon analogiseen 04 (A4).

Servo-5 liitetään Arduinon analogiseen 05 (A5).

NRF24L01 -moduulin liitännät:

VCC -yhteys Arduinon +5 V: een.

GND muodostaa yhteyden Arduinon GND: hen.

CE -liitäntä Arduinon digitaaliseen 9 -nastaiseen.

CSN -yhteys Arduinon digitaaliseen 10 -nastaiseen.

SCK -yhteys Arduinon digitaaliseen 13 -nastaiseen.

MOSI -yhteys Arduinon digitaaliseen 11 -nastaiseen.

MISO -yhteys Arduinon digitaaliseen 12 -nastaiseen.

Vaihe 6: Käsineen (lähettimen) liitännät

Käsineen (lähettimen) liitännät
Käsineen (lähettimen) liitännät
Käsineen (lähettimen) liitännät
Käsineen (lähettimen) liitännät
Käsineen (lähettimen) liitännät
Käsineen (lähettimen) liitännät
  • Joustavat anturit vaativat piirin, jotta ne ovat yhteensopivia Arduinon kanssa. Flex -anturit ovat muuttuvia vastuksia, joten suosittelen käyttämään jännitteenjakajaa. Käytin 10K vastusta.
  • GND -pääjohto (maadoitus), joka on kytketty kaikkiin anturien yksittäisiin GND -johtoihin, kytketään Arduinon GND -verkkoon. Arduinon +5 V menee pääjännitejohtoon. Joustot jokaisesta flex -anturista on kytketty erilliseen analogiseen tulotappiin jännitteenjakajan kautta.
  • Juotin piirin pienelle piirilevylle, joka voitaisiin helposti asentaa käsineeseen. Voit rakentaa piirin pienelle leipälevylle piirilevyn sijaan.
  • Voit käyttää hansikaspiirissä 9 V paristoa.
  • Jos käytit eri tappeja kuin alla olevat tapit, vaihda ne koodeiksi.

Flex -antureiden liitännät:

Flex-1-liitäntä Arduinon analogiseen 01 (A1).

Flex-2-liitäntä Arduinon analogiseen 02 (A2).

Flex-3-liitäntä Arduinon analogiseen 03 (A3).

Flex-4-liitäntä Arduinon analogiseen 04 (A4).

Flex-5 liitetään Arduinon analogiseen 05 (A5).

NRF24L01 -moduulin liitännät:

VCC -yhteys Arduinon +5 V: een.

GND muodostaa yhteyden Arduinon GND: hen.

CE -liitäntä Arduinon digitaaliseen 9 -nastaiseen.

CSN -yhteys Arduinon digitaaliseen 10 -nastaiseen.

SCK -yhteys Arduinon digitaaliseen 13 -nastaiseen.

MOSI -yhteys Arduinon digitaaliseen 11 -nastaiseen.

MISO -yhteys Arduinon digitaaliseen 12 -nastaiseen.

Vaihe 7: Projektin lähdekoodi

Hankkeen lähdekoodi
Hankkeen lähdekoodi

Jotta lähdekoodi toimisi oikein, noudata suosituksia:

  • Lataa RF24.h -kirjasto ja siirrä se Arduino -kirjastojen kansioon.
  • Kun flex -anturit on kytketty käsineeseen, lue ja huomioi kunkin flex -anturin havaitsemat minimi- ja maksimiarvot.
  • Syötä sitten nämä arvot lähettimen (käsine) koodiin.
  • Pidä kaikki servomoottorit 10 tai 170 asteen lämpötilassa, ennen kuin kiinnität servopyörät servomoottoreihin.
  • Kun asennat servopyörät, pidä sormet kiinni- tai auki -asennossa (servoasentojesi mukaan).
  • Kääri sitten servopyörää, kunnes punoslangat venyvät.
  • Siirrä kaikki sormet kiinni ja auki -asentoon tarkistamalla servomoottorit yksitellen.
  • Hanki sitten parhaat kulmat servomoottoreille (servokulmat sormet kiinni ja auki).
  • Syötä servomoottorien kulmat ja flex -anturien arvot lähettimen koodiin seuraavasti.

taipuisa anturi min. arvo, flex -anturi max. arvo, servo min. kulma, servo max. kulma

(flex_val = kartta (flex_val, 630, 730, 10, 170);

  • Vastaanottimen lähdekoodissa on vain yksi muutos. Mikä lähettimen flex -anturi ohjaa vastaanottimen servomoottoria? Esimerkiksi viesti [0] lähettää x-anturin 5 tiedot. Jos haluat ohjata servomoottoria 5 flex-anturilla 5, voit tehdä tämän kirjoittamalla 'servo-5.write (msg [0])'.
  • Jos käytit eri tappeja kuin piirissä olevat nastat, vaihda ne molemmissa koodeissa.

Tiedän, että se on hieman monimutkainen viimeinen osa, mutta älä unohda: ei ole vaikeaa! Sinä voit tehdä sen! Ajatelkaa, tutkikaa, luottakaa itseenne ja yrittäkää.