Robottikäsi langattomalla käsineellä - NRF24L01+ - Arduino: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tässä videossa; Saatavana on 3D -robotti käsikokoonpano, servo -ohjaus, flex -anturin ohjaus, langaton ohjaus nRF24L01: llä, Arduino -vastaanotin ja lähettimen lähdekoodi. Lyhyesti sanottuna tässä projektissa opimme hallitsemaan robotin kättä langattomalla käsineellä.

Vaihe 1: Video -opetusohjelma

Tämän opetusvideon avulla näet robottivarren kokoonpanon ja paljon muuta. Lisäsin videon, koska osa robottivarren kokoonpanosta on hyvin yksityiskohtainen.

Vaihe 2: Tarvittavat laitteet ja työkalut

Vaadittu laitteisto

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ lähetin -vastaanotin -

2x nRF24L01+ sovitin -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 tuuman Flex -anturi -

5x 10k vastus -

2x 18650 3,7 V akku -

1x 18650 akun pidike -

1x 9V akku -

1x 9V paristoliitin -

1x käsine -

1x String/Braid Line -

3x Mini Breadboard -

Hyppyjohdot -

1x kumi / rengas tai jousi

1x teräslanka tai -lanka

3x pultti (halkaisija 8 mm)

Tarvittavat työkalut (valinnainen)

Elektroninen pora + Dremel -työkalu -

Anet A8 3D -tulostin -

PLA 22M 1,75 mm punainen filamentti -

Kuuma liimapistooli -

Nippusiteet -

Erittäin nopea liima -

Ruuvimeisselin lompakkosetti -

Säädettävä juote -

Juotosjalusta -

Juotoslanka -

Kutisteputki -

Kaapelileikkuri -

Piirilevy -

Ruuvimutterien valikoimasarja -https://goo.gl/EzxHyj

Vaihe 3: Käden ja kyynärvarren 3D -mallit

Käsi on osa avoimen lähdekoodin projektia nimeltä InMoov. Se on 3D-tulostettava robotti, ja tämä on vain käsi- ja kyynärvarren kokoonpano.

Lisätietoja on InMoovin virallisilla verkkosivuilla. Voit tutustua kokoonpanoon InMoov -verkkosivuston "Kokoonpanoluonnokset" ja "Asennusohjeet" -sivuilla.

Kiitos InMooville-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Tässä projektissa käytetään Anet A8 3D -tulostinta. Mallit tulostettiin alhaisimmalla laadulla.

Kaikki tässä projektissa käytetyt 3D -osat

Vaihe 4: Osien kokoaminen

Robottivarren osien kokoaminen on hyvin yksityiskohtaista ja monimutkaista, joten voit tutustua InMoov -verkkosivuston "Asennusluonnokset" ja "Asennusohjeet" -sivuille saadaksesi lisätietoja kokoonpanosta. se selitetään hyvin perusteellisesti InMoov -verkkosivustolla. Tai voit katsoa jakamani videon.

www.inmoov.fr/assemble-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Harkitse tätä ehdotusta oikeasta sormen kulmasta:

Kun asennat sormia, varmista, että osat ovat oikein päin ennen liimaamista. Pidä kaikki servomoottorit 10 tai 170 asteen lämpötilassa, ennen kuin kiinnität servopyörät servomoottoreihin. Kun asennat servopyörät, pidä sormet kiinni- tai auki -asennossa (servokulmien mukaan). Kääri sitten servopyörää, kunnes punoslangat tai -langat venyvät.

Vaihe 5: Käden (vastaanottimen) liitännät

• Tässä vaiheessa servot on jo asennettava kyynärvarren sisään. Voit liittää ne virtalähteeseen ja Arduinoon käyttämällä pientä leipälevyä.
• Muista liittää leipälevyn negatiivi Arduinon GND: hen. Kaikki piirin GND: t on kytkettävä, jotta se toimisi.
• Suosittelen nRF24L01+ -moduulin verkkolaitteen käyttöä. Muussa tapauksessa tiedonsiirto voi katketa riittämättömän virran vuoksi.
• Jos kohtaat seuraavat ongelmat: tärinä servomoottoreissa, servomoottorit eivät toimi, tiedonsiirto katkeaa ja vastaavissa tilanteissa, toimita Arduino -korttisi ulkoisella virtalähteellä (kuten USB).
• Jos käytit eri tappeja kuin alla olevat tapit, vaihda ne koodeiksi.

Servomoottorien liitännät:

Servo-1 liitetään Arduinon analogiseen 01 (A1).

Servo-2 liitetään Arduinon analogiseen 02 (A2).

Servo-3 liitetään Arduinon analogiseen 03 (A3).

Servo-4 liitetään Arduinon analogiseen 04 (A4).

Servo-5 liitetään Arduinon analogiseen 05 (A5).

NRF24L01 -moduulin liitännät:

VCC -yhteys Arduinon +5 V: een.

GND muodostaa yhteyden Arduinon GND: hen.

CE -liitäntä Arduinon digitaaliseen 9 -nastaiseen.

CSN -yhteys Arduinon digitaaliseen 10 -nastaiseen.

SCK -yhteys Arduinon digitaaliseen 13 -nastaiseen.

MOSI -yhteys Arduinon digitaaliseen 11 -nastaiseen.

MISO -yhteys Arduinon digitaaliseen 12 -nastaiseen.

Vaihe 6: Käsineen (lähettimen) liitännät

• Joustavat anturit vaativat piirin, jotta ne ovat yhteensopivia Arduinon kanssa. Flex -anturit ovat muuttuvia vastuksia, joten suosittelen käyttämään jännitteenjakajaa. Käytin 10K vastusta.
• GND -pääjohto (maadoitus), joka on kytketty kaikkiin anturien yksittäisiin GND -johtoihin, kytketään Arduinon GND -verkkoon. Arduinon +5 V menee pääjännitejohtoon. Joustot jokaisesta flex -anturista on kytketty erilliseen analogiseen tulotappiin jännitteenjakajan kautta.
• Juotin piirin pienelle piirilevylle, joka voitaisiin helposti asentaa käsineeseen. Voit rakentaa piirin pienelle leipälevylle piirilevyn sijaan.
• Voit käyttää hansikaspiirissä 9 V paristoa.
• Jos käytit eri tappeja kuin alla olevat tapit, vaihda ne koodeiksi.

Flex -antureiden liitännät:

Flex-1-liitäntä Arduinon analogiseen 01 (A1).

Flex-2-liitäntä Arduinon analogiseen 02 (A2).

Flex-3-liitäntä Arduinon analogiseen 03 (A3).

Flex-4-liitäntä Arduinon analogiseen 04 (A4).

Flex-5 liitetään Arduinon analogiseen 05 (A5).

NRF24L01 -moduulin liitännät:

VCC -yhteys Arduinon +5 V: een.

GND muodostaa yhteyden Arduinon GND: hen.

CE -liitäntä Arduinon digitaaliseen 9 -nastaiseen.

CSN -yhteys Arduinon digitaaliseen 10 -nastaiseen.

SCK -yhteys Arduinon digitaaliseen 13 -nastaiseen.

MOSI -yhteys Arduinon digitaaliseen 11 -nastaiseen.

MISO -yhteys Arduinon digitaaliseen 12 -nastaiseen.

Vaihe 7: Projektin lähdekoodi

Jotta lähdekoodi toimisi oikein, noudata suosituksia:

• Lataa RF24.h -kirjasto ja siirrä se Arduino -kirjastojen kansioon.
• Kun flex -anturit on kytketty käsineeseen, lue ja huomioi kunkin flex -anturin havaitsemat minimi- ja maksimiarvot.
• Syötä sitten nämä arvot lähettimen (käsine) koodiin.
• Pidä kaikki servomoottorit 10 tai 170 asteen lämpötilassa, ennen kuin kiinnität servopyörät servomoottoreihin.
• Kun asennat servopyörät, pidä sormet kiinni- tai auki -asennossa (servoasentojesi mukaan).
• Kääri sitten servopyörää, kunnes punoslangat venyvät.
• Siirrä kaikki sormet kiinni ja auki -asentoon tarkistamalla servomoottorit yksitellen.
• Hanki sitten parhaat kulmat servomoottoreille (servokulmat sormet kiinni ja auki).
• Syötä servomoottorien kulmat ja flex -anturien arvot lähettimen koodiin seuraavasti.

taipuisa anturi min. arvo, flex -anturi max. arvo, servo min. kulma, servo max. kulma

(flex_val = kartta (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Vastaanottimen lähdekoodissa on vain yksi muutos. Mikä lähettimen flex -anturi ohjaa vastaanottimen servomoottoria? Esimerkiksi viesti [0] lähettää x-anturin 5 tiedot. Jos haluat ohjata servomoottoria 5 flex-anturilla 5, voit tehdä tämän kirjoittamalla 'servo-5.write (msg [0])'.
• Jos käytit eri tappeja kuin piirissä olevat nastat, vaihda ne molemmissa koodeissa.

Tiedän, että se on hieman monimutkainen viimeinen osa, mutta älä unohda: ei ole vaikeaa! Sinä voit tehdä sen! Ajatelkaa, tutkikaa, luottakaa itseenne ja yrittäkää.