GRawler - lasikaton puhdistusaine: 13 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Tämä on suurin ja vaikein projekti tähän mennessä. Tavoitteena oli rakentaa kone lasikaton puhdistamiseen. Suuri haaste on jyrkkä 25%: n rinne. Ensimmäiset yritykset eivät onnistuneet ajamaan pois koko radalta. Telaketju liukui pois, moottorit tai vaihteet epäonnistuivat. Useiden yritysten jälkeen olen valinnut nykyisen käyttölaitteen. Askelmoottorit ovat suuri apu, koska määritetty etäisyys voidaan ajaa ja tela voi pysyä paikallaan ilman vierimistä. Kone koostuu pääasiassa toukkakäytöstä, pyörivästä harjasta, jonka edessä on pyyhin, vesisäiliö ja pumppu sekä ohjauselektroniikka. 3D -tulostimella luotiin myös paljon osia. Telaketjun leveys riippuu lasipinnasta ja se voidaan määrittää metalliprofiilien pituuden perusteella.

Vaihe 1: Osaluettelo

Rungon metalliprofiilit:

• 1m Alumiininen pyöreä metallitanko 10mm
• pala alumiinista pyöreää metallitankoa 6 mm
• 2m alumiininen neliöputki 10x10mm
• 2m alumiininen L -profiili 45x30mm

Kierretanko:

• 3 m M8, jossa on paljon muttereita ja aluslevyjä
• 1 m M6"
• 1 m M5"
• 0,2 m M3

Ruuvit:

• 12x M3x12 (moottoreille ja vaihteille)
• 6x M3x50 (vetopyörille) muttereilla
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Laakerit:

6 kpl. 5x16x5

Elektroninen:

• Mikro -upotettava vesipumppu
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 kpl. NEMA 17 askelmoottori
• 2kpl. A4988 Stepper -kuljettaja
• Arduino Relay -moduuli
• 550 Sähköharjattu moottori
• Standart Servo (tai parempi metalliversio, jossa on enemmän vääntöä)

• Hole Tined Universal Breadboard

• Nastapäät uros/naaras 2.54 standardi
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Ferriittisydänkaapelisuodatin
• BT-moduuli HC-06
• korkit, 3x100µF, 10nF, 100nF
• vastus, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Sulakkeet 10A harjamoottorin akulle, 5A "GRawler" -akulle

Muu:

• muovilaatikko elektronisille osille, noin 200x100x50mm
• Erittäin pitkä jäähdytysharja (800 mm)
• muovipullo 2l
• 1,5 m akvaario/lampiletku OD:.375 tai 3/8 tai 9,5 mm; ID:.250 tai 1/4 tai 6,4 mm
• Caterpillar / muovitela
• pitkä pyyhkijänsulka (min. 700 mm) kuorma -autosta
• paljon vetoketjuja
• eristysteippi
• kutistuva putki

Työkalut:

• kuuma liimapistooli
• penkki pora
• pora 1-10 mm
• 3D tulostin
• pienet avaimet
• ruuvimeisselit
• juotosasema
• erilaisia pihtejä
• rautasaha
• tiedosto

Vaihe 2: 3D -tulostetut osat

3D -tulostimellani tehdään paljon osia, yleiset asetukset:

• Suuttimen halkaisija 0,4
• kerroksen korkeus 0,3
• Täytä 30-40%, valitse enemmän vaihteille
• Materiaali: PLA lämpöpatjalla

Vaihe 3: Harja

Pyörivässä harjassa käytän erityisen pitkää jäähdytysharjaa, varmista, että oikean harjan vähimmäispituus on 700 mm, kun olen etsinyt verkkokaupoista jonkin aikaa, kun löysin oikean. Katkaise kahva ja anna akselin työntyä 20 mm molemmille puolille.

Harjani varren halkaisija on 5 mm, tämä sopii täydellisesti sivuosien laakereihin.

Akselin liukumisen estämiseksi käytän pientä alumiiniputkea, jossa on kutisteputki, toinen puoli on kiinnitetty vaihteella.

Vinkki: Jos harjakset ovat liian pitkiä, pyöriminen hidastuu/katkeaa.

Tässä tapauksessa yksinkertaisesti lyhennä niitä sähköisellä hiustenleikkurilla, kuten olen tehnyt:-)

Vaihe 4: Kehystys

Mieti etukäteen, kuinka leveä indeksointirobotin tulisi olla tai kuinka leveät kaistat liikkua pitkin. Profiilien ja kierretankojen pituus riippuu siitä, käytän 700 mm.

Varmista, että profiilit upotetaan 1-2 mm sivupaneeleihin

Sivupaneelien ja profiilien kautta kierretangot (M6 tai M8) työnnetään sisään ja ruuvataan ulkopuolelta.

Vaihe 5: Harjan vaihteisto

Harjan vaihteisto koostuu 4 vaihteesta.

Paremman sileyden saavuttamiseksi kaksoisvaihde on kiinnitetty messinkiputkella (halkaisija 8 mm) ja ruuvilla M6.

Toinen vaihde on kiinnitetty M4 -ruuvilla ja lukkomutterilla.

Harjapyörä kiinnitetään kahdella M3 -ruuvilla, älä unohda laittaa muttereita ensin hammaspyörään.

Moottori kiinnitetään M3 -ruuveilla sivuosaan.

Vaihe 6: Säiliö, pumppu ja PVC -letkut

Päätin käyttää upotettavaa pumppua, joten tarvitsen vain yhden pvc -letkun ja pumppu katoaa säiliöstä.

Poran reiät säiliön yläosaan putkea ja kaapelia varten.

TÄRKEÄÄ: Pumppumoottorissa ei ole häiriönpoistoa, mikä saa GRrawlerin hulluksi:-) käytä kaapelia (10nF) rinnakkain ja ferriittirengasta.

Kun letkun vaadittu pituus on mitattu, merkitse harjarasiaan katoava osa. Poraa letkuun pieniä reikiä (1,5 mm) 30-40 mm: n etäisyydelle. On tärkeää, että reiät ovat yhdellä linjalla. Kiinnitä letku kuumalla liimalla harjarasiaan ja sulje letkun avoin pää (käytän letkunkiristintä)

Vaihe 7: Pyyhin

Kumiterä on otettu näytön pyyhkijän sulasta (suuret kuorma -autoista). Sitten olen ottanut neliömäisen putkiprofiilin, jossa on pieni syvennys (katso kuva) terän kiinnittämiseksi. Kiinnitin pienen alumiiniputken kumpaankin päähän saranan toiminnan saamiseksi yhdessä ruuvin kanssa.

Painettu vipu on kiinnitetty ruuvilla. Kierretanko (M3) tarjoaa yhteyden pyyhkimen ja servon välillä.

Servo on ruuvattu harjalaatikon päälle, tarvitaan kaksi painettua kiinnitystä.

Vaihe 8: Caterpillar Drive

Liikenteessä käytämme klassista toukkakäyttöä. Kumitelat tarttuvat optimaalisesti märkiin lasilevyihin.

Ketjuja ohjaa kaksi hihnapyörää. Suurempi hammaspyörä vaihteineen koostuu neljästä osasta, jotka pitävät yhdessä kolme ruuvia/mutteria M3x50. Pienemmät koostuvat kahdesta identtisestä osasta, joissa on kaksi kuulalaakeria, jotka kulkevat kierretangolla. Käyttöpyörät kulkevat messinki- tai alumiiniputkiprofiililla, jonka halkaisija on 10 mm.

Liukumisen estämiseksi akseliin on kiinnitetty kutisteputki. Pienen kierrosluvun vuoksi tämä on täysin riittävä.

Kohdista lopuksi hihnapyörät yhdensuuntaisesti toistensa ja rungon kanssa.

Vaihe 9: Sähköinen

Elektroninen osa voidaan juottaa leipälautaan. Katso lisätietoja oheisesta kaaviosta.

Liitän myös kotkan sch-tiedoston, jos haluat tehdä oman piirilevyn.

Elektroniikan suojaamiseksi kosteudelta kaikki, myös paristot, voidaan rakentaa pvc -laatikkoon.

Virtalähde toteutetaan kahdella erillisellä LiPos -harjamoottorilla, joka tarvitsee suurta virtaa, ja toisen muilla.

Käytä sulakkeita molemmissa piireissä, LiPos voi tuottaa äärimmäisen suuren virran!

Oikean virran saamiseksi askelmoottoreihisi on erittäin tärkeää säätää A4988 -ohjaimia.

Löysin täältä erittäin hyvän ohjeen.

Vaihe 10: Arduino

GRawlerin hallintaan valitsin Arduino Leonardon mikroversion. Siinä on sisäänrakennettu USB-ohjain ja se voi helposti ohjelmoida. IO -nastojen määrä on riittävä tarkoituksiimme. Asenna IDE ja valitse oikea kortti tämän oppaan avulla.

Tämän jälkeen voit ladata liitteenä olevan luonnoksen.

Koodiin tehtävät muutokset:

Servon ylös/alas -arvot on löydettävä kokeellisesti, ja niitä voidaan muokata koodin yläosassa:

#define ServoDown 40 // käytä arvoa 30-60#define ServoUp 50 / / use Value 30-60

Koodi EI toimi muissa Arduinoissa, jotka eivät käytä ATmega32U4: tä. Nämä käyttävät erilaisia ajastimia.

Vaihe 11: BT -ohjaus

Pienen indeksoijamme kauko -ohjaukseen käytän BT -moduulia ja sovellusta "Joystick BT commander". Jotta pyörää ei tarvitsisi keksiä uudelleen, on olemassa myös opas.

Ja opas BT -moduulille, käytä 115200bps baudratea. Pariliitoskoodi on "1234".

Sovelluksessa on 6 painiketta (tarvitsemme vain 3) ja ohjaussauvan. Määritä painikkeiden tarrat asetuksilla, 1. Harja päälle/pois

2. Moottorit päälle/pois

3. Pyyhin ylös/alas

Poista valintaruutu "palaa keskelle"

ja tarkista "auto connect"

Olen liittänyt joitakin kuvakaappauksia puhelimestani lisätietoja varten.

Vaihe 12: Hanki selkeä näkymä

Nyt on katon puhdistamisen aika.

• Aseta GRawler katolle
• Täytä vettä (lämmin on parempi!)
• Virta päälle
• aktivoi moottorit
• aktivoi harja
• Mene ylös
• ylhäällä taaksepäin
• ja käännä pyyhin alas

Ja tietysti pitää hauskaa !!!

Vaihe 13: Päivitykset

2018/05/24:

Automaattista seurantaa varten olen asentanut mikrokytkimet kummallekin puolelle. Yhteys on jo otettu huomioon piirikaaviossa ja ohjelmistossa. Kun kytkin laukaistaan, vastakkainen moottori hidastuu.

Ensimmäinen palkinto tahrattomassa kilpailussa