Arduino -robotti: 4 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Oletko koskaan halunnut oman robotin käsivartesi ottamaan kyniä ja ojentamaan ne sinulle? No älä katso enää! Tämä opastettava opastaa sinua suunnittelemaan ja kokoamaan oman robottivarren! Aloitamme ensin komponenttien keräämisestä sen rakentamiseksi, sitten ohjelmoinnista ja johdotuksista, ja lopeta sitten ja hanki oma Robot Arm!

Vaihe 1: Tarvittavien osien hankkiminen

Varren rakentamiseksi sinun on hankittava joitain vakiokomponentteja:

-5 mm MDF-levy tai muut 5 mm: n paksuiset kevyet puulevyt (vaahtolevy toimii myös, jos sinulla ei ole tarvittavia työkaluja puun tarkkaan leikkaamiseen)

-5x 9 gramman servot

-Arduino, joka pystyy ohjaamaan vähintään 5 servoa ja vastaanottamaan tuloa kahdelta ohjaussauvalta (mieluiten ja UNO)

-Juottamaton leipälauta

-2x 2 -akseliset ohjaussauvat (tai 4 potentiometriä, jos sinulla ei ole ohjaussauvoja tai paikkoja hankkia niitä)

-Lanka- tai metallitankoja, joita voidaan käyttää työntötankoina (tarkista paksuus) (kiinteä lanka on kunnossa, pilaantunut ei)

-6x koko 8 ruuvia (vähintään 18 mm pitkä) ja niihin liittyvät mutterit

-1x akku tai kytke se vain tietokoneeseen virran saamiseksi

-Kuuma liimapistooli

-Paljon johtoja (mieluiten monisäikeisiä), jotka voivat laajentaa servojohdot paikoilleen ja johdottaa ohjaussauvat.

-(valinnainen) pieni mutta suhteellisen raskas vastapaino. (noin 1 kg on täydellinen)

* Tärkeä huomautus* tarvitset myös useimpien servojen mukana toimitettavat ruuvit, jotta voit asentaa ne turvallisesti

Vaihe 2: Varren leikkaaminen ja kokoaminen

Jotta saisimme toimivan varren, tarvitsemme jotain, joka pystyy tukemaan servoja ja muita komponentteja ja toimimaan käsivarsina. Projektissamme käytimme 5 mm paksuista MDF -levyä ja leikkasimme sen laserleikkurilla, jotta se olisi mahdollisimman tarkka. Jos sinulla ei ole kykyä leikata puuta, paikallisen dollarikaupan vaahtolevy toimii yhtä hyvin. (Suosittelemme käyttämään jotain erittäin kevyttä, kuten Balsa -puuta 5 mm: n MDF -levyn jälkeen ja teippaa materiaalin yläosaan oppaana. Seuraa yllä olevia kuvia saadaksesi käsityksen siitä, kuinka komponentit sopivat yhteen. Aseta ruuvit suurempiin reikiin työliitosten luomiseksi. Kaksi ohutta arkkia liimataan pohjaan, jotta servolle jää tilaa. liimaa vaakasuora pyörivä alusta ja molemmat pohjaosat yhteen.

Kun asennat servoja, aseta ne 5 neliöuraan ja ruuvaa servot kiinnitysreikiin. Älä kiinnitä työntötankoja vielä, koska niiden virta on säädettävä pituuden hienosäätämiseksi. Pidä kuumaa liimaa valmiina, jos haluat kiinnittää servot pysyvästi (pohjassa oleva 2 tarvitsee todennäköisesti jonkin verran)

Vaihe 3: Elektroniikka

Ensimmäinen askel tässä on tietysti Arduinon ohjelmointi. Jos haluat haasteen tai opit tekemään sen, voit tehdä sen itse. Ainoat ohjeet, joita todella tarvitset, on, että sinun on sidottava jokaisen potentiometrin signaalitulo ulostulona servojen ohjaamiseen. Jos et tiedä miten tai et halua, voit myös ladata ohjelman suoraan täältä ja saada asennuksen paljon nopeammin.

Kun ohjelma on valmis, on elektroniikan aika, tämä osa jaetaan kahteen osaan sen mukaan, teitkö sen itse vai ladasitko ohjelman.

Ohjelmoit sen itse

Kytke servosignaalijohdot valitsemiisi määritettyihin lähtöihin ja kytke virta ja maadoita juotosttoman leipälevyn avulla jakaaksesi virran kaikille 5 servolle. Tee sama kytkemällä ohjaussauvat, kytkemällä niihin virta ja kytkemällä ne valitsemaasi signaalituloon.

Ohjelma ladattu

Kun olet ladannut Arduinon, on aika kytkeä se. Käytä yllä olevaa kuvaa johdotuksen molempiin johtoihin. (Nastat A0, A1, A2 ja A3. Liitä tukivarren nostomoottorit nastoihin 5 ja 10, liitä kyynärvarren nosto -servo nastaan 9, liitä kynsipalvelin nastaan 6 ja lopuksi vaakasuora kiertoservo nastaan 11. Käytä juotonta leipälautaa jakaaksesi virtaa arduinosta (5 voltin ja gnd-nasta) kaikkien servojen virran saamiseksi ja maadoitamiseksi ohjaussauvojen kanssa. Voit käyttää yllä olevia kuvia, jos tarvitset apua servojen kytkennässä.

Kun kaikki on kytketty ja Arduino on ladannut ohjelman, kokeile kaikkea. Muista, että yhden servoparin (nastat 5 ja 10) tulee liikkua samanaikaisesti, mutta vastakkaisiin suuntiin. niin että työntösauvoista vedettäessä ne voivat nostaa varren ylös.

Vaihe 4: Viimeistely

Kun käsivarsi on valmis, on viimeisen vaiheen aika. Jos et ole jo tehnyt sitä, kytke servot käsivarteen ja kytke niihin virta. Säädä työntötangon pituus sen mukaan, kuinka max/min sijoittaa varren. Varmista, että sinulla on ylimääräistä metallia, kun teet sen, jotta et joudu liian lyhyeen tankoon pituuden pidentämiseksi. Kun olet yhdistänyt kaiken, anna sen mennä! Kun olet säätänyt kaiken mielesi mukaan, olet valmis. Nauti upouudesta robottivarresta!