TIVA -pohjainen esteiden välttäminen: 7 vaihetta

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57

Hei kaverit

Olen palannut toisen tiva -ohjeiden sarjan opetusohjelman kanssa.

Tällä kertaa se on TIVA -pohjainen este, joka välttää ystävieni tekemän robotin lukukauden projektinaan.

Toivottavasti pidät tästä !!!

Vaihe 1: Johdanto

Eläinkunnassa monet eläimet käyttävät viiksiä auttaakseen heitä löytämään tiensä pimeässä, sameiden vesien läpi tai jopa auttamaan heitä saaliin metsästämisessä. Viikset voivat olla erittäin hyödyllisiä, kun eläimet eivät voi luottaa näköön. Tämä projekti näyttää sinulle, kuinka rakentaa yksinkertainen robotti, joka käyttää viikset "törmäysanturina" auttaakseen robottia havaitsemaan, milloin se on törmäämässä esteeseen, jotta se voi kääntyä ympäri ja välttää kaatumisen.

Pohjimmiltaan se on suunniteltu liikkumaan eteenpäin, vasemmalle ja oikealle suuntaan mikro-ohjaimen antaman komennon mukaisesti. Moottorin ohjainta ohjaa myös mikro -ohjain.

Tämä robotti ei voi liikkua taaksepäin, koska Servo voi pyöriä noin 180 astetta (90 kumpaankin suuntaan)

Asento "-90": Vasen

Asento "0": neutraali

Asento "90": Oikea

Tasauspyörästö:

Robotin liike on tehty käyttämällä differentiaalikäyttöalgoritmia. Eteenpäin siirtymistä varten molempia etupyöriä liikutetaan samaan suuntaan. Jos haluat siirtyä oikealle, oikea pyörä pysäytetään ja vasenta pyörää siirretään eteenpäin. Jos haluat siirtyä vasemmalle, vasen pyörä pysäytetään ja oikea pyörä siirretään eteenpäin. Robotin pysäyttämiseksi molemmat etupyörät pysäytetään.

Vaihe 2: Tarvittavat komponentit:

Laitteisto:

·> TM4C123G -mikrokontrolleri

·> L293D -moottorin ohjaimen IC

·> Ultraääni-HC-SR04-anturi

·> Robottirunko + 2 tasavirtamoottoria pidikkeellä + 2 pyörää + 1 pyöräpyörä + ruuvit ja mutterit

·> SG90-Micro Servo

·> LM7805 jännitesäädin + jäähdytyselementti

·> 9V/200mAh akku

·> 5V/200mAh virtapankki

·> Elektroniikan peruspakkaus sisältää leipälevyn, liitäntäjohdot jne.

·> Työkalut: ruuvimeisseli, sakset / langanpoistaja

·> Hyppyjohdot: uros -uros, uros -naaras

Ohjelmisto:

·> Android Studio (Android -sovellukselle)

·> Keil uVision4