Roombasta Roveriin vain 5 askeleella !: 5 askelta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:03

Roomba -robotit ovat hauska ja helppo tapa upottaa varpaat robotiikan maailmaan. Tässä ohjeessa kerromme yksityiskohtaisesti, kuinka yksinkertainen Roomba voidaan muuntaa ohjattavaksi roveriksi, joka analysoi samanaikaisesti sen ympäristöä.

Osaluettelo

1.) MATLAB

2.) Roomba (ilman pölynimurin osia poistettu)

3.) Vadelma-pi-ohjain

4.) Arduino -ohjattu kamera

5.) Valinnainen voin veitsi

Vaihe 1: Avaa Roomban työkalupakit

Suorita yllä oleva koodi ja lisää oikeat työkalupakit Roomban yhdistämiseen MATLABissa.

Vaihe 2: Muodosta yhteys Roombaan

Kun olet asentanut Roomban työkalulaatikot, sinun on muodostettava yhteys Roombaasi. Yhteyden muodostamiseen on useita kanavia, kuten Bluetooth, mutta muodostimme yhteyden wifi -yhteyden kautta. Suorita ensin kova nollaus painamalla "telakka" - ja "paikalla" -painikkeita 10 sekunnin ajan. Yhdistä Roomba ja käyttölaite samaan wifi -verkkoon. Käytä seuraavaksi editori -ikkunan seuraavaa komentoa muodostaaksesi yhteyden robottiisi:

r = roomba (Roomban numero)

Kun tämä komento on suoritettu, roomba on sinun hallinnassasi.

Vaihe 3: Yhdistäminen puhelimeen (kaukosäädin)

Roomban ohjaaminen puhelimen kautta mahdollistaa tarkkuuden, jota ei voida saavuttaa Roomban autonomisen tilan avulla. Tämän yhteyden luominen on kriittistä, koska laajalla Marsin maisemalla kyky valita tietty tutkimuspaikka on avainasemassa. Seuraavissa ohjeissa kerrotaan yksityiskohtaisesti, miten tämä tehdään.

1. Käytä MATLAB Connector ™ -sovellusta yhteyden muodostamiseen MATLABia käyttävän tietokoneesi ja MATLAB Mobile -sovelluksen välillä iOS -laitteellasi.

2. kirjoita MATLAB -komentoikkunassaconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Määritä oma salasanasi viimeisessä argumentissa. Käytä oletusporttia. Tarkistaaksesi, mitä porttia liitin käyttää, käynnistä liitin ja katso testilinkin URL -osoitetta. Napsauta MATLAB -komentoikkunassa näkyvää testilinkkiä varmistaaksesi, että tietokone on valmis muodostamaan yhteyden. Huomaa DNS -nimi ja IP -osoite, jotka tarvitset yhteyden muodostamiseen.

3. valitse MATLAB Mobile -kohdassa Yhdistä tietokoneeseen. Jos olet aiemmin muodostanut yhteyden pilveen tai toiseen tietokoneeseen, valitse Asetukset ja napauta Lisää tietokone.

4. Anna Tietokone -asetuksessa vaiheessa 2 näytetty DNS -nimi tai IP -osoite.

5. kirjoita vaiheessa 1 määrittämäsi salasana Connector Password -asetuksessa.

6. Tallenna asetukset ja aloita yhteys napauttamalla Yhdistä näytön yläreunassa.

7. Saat seuraavissa MATLAB -istunnoissa saman tietokoneen kanssa yhteyden tietokoneeseen ja laitteeseen. Syötä MATLABissa liitin päälle. Napauta MATLAB Mobile -asetuksissa Yhdistä tietokoneeseen -osiossa tietokoneen IP -osoitteen vieressä olevaa painiketta.

8. Voit nyt luoda mobiledev -objektisi ja aloittaa tiedonhaun, kuten on kuvattu kohdassa Acquire Sensor Data Streaming.

Vaihe 4: Värin tunnistus

Tämä koko vaihe suoritetaan MATLABissa. Etsi ensin sopivien värien kuvatiedot ja aseta Roomba tunnistamaan nämä värit. Kun Roomba tunnistaa sopivan RGB -arvon, se lähettää viestin tai suorittaa toiminnon. Esimerkiksi Roomba puukottaa ulkomaalaisia (väri punainen) kiinnitetyllä voiveitsellä (tai halutulla puolustuskohteella) ja lähettää myös viestin takaisin kotitukikohtaan, kun se löytää astronautteja (väri vihreä).

Vaihe 5: Testaa robotti

Tämä vaihe on kiistatta prosessin tärkein vaihe. On tärkeää varmistaa, että kaukosäädin toimii oikein sekä värin tunnistus ja muut Roomban oletusanturit. Vaihteleva valotaso voi vaikuttaa robotin kykyyn tunnistaa värit, joten nämä tulot saattavat vaatia säätöä.

Koodimme on liitteenä alla. Yksi tärkeä asia on varoa, että kääntymiskulmat vaihtelevat Roomban ja Roomban välillä, joten on tärkeää määrittää omat kulmasi. Tämä pätee myös RGB -arvoihin.