ROS Melodic Raspberry Pi 4: ssä [Debian Buster] + RPLIDAR A1M8: 6 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Tämä artikkeli kattaa ROS Melodic Morenian asentamisen Raspberry Pi 4: een, jossa on uusin Debian Buster, ja kuinka käyttää RPLIDAR A1M8: ta asennuksessamme.

Koska Debian Buster julkaistiin virallisesti vain muutama viikko sitten (tämän artikkelin kirjoittamishetkellä), ei ole valmiita ROS-paketteja asennettavaksi apt-getin kanssa, joka on edullinen asennusmenetelmä. Siksi meidän on rakennettava se lähteestä. Luota minuun, se ei ole niin pelottavaa kuin miltä se kuulostaa. Prosessi on kuvattu tässä virallisessa opetusohjelmassa, mutta ROS Melodicin rakentamiseksi Raspberry Pi: lle meidän on tehtävä muutamia muutoksia.

Jos vielä pelkäät, tässä on hauska kuva, joka * saattaa * auttaa sinua rentoutumaan. Anna palautetta, jos rentoutumisaste oli riittävä. Jos ei, se korvataan hauskalla kissalla.

Tammikuu 2020 EDIT: Koska tämän artikkelin julkaisemisesta on kulunut puoli vuotta, ROS- tai Buster -ohjelmaan on saattanut tapahtua joitain muutoksia. Olen tehnyt kuvan Raspberry Pi 4: lle jonkin aikaa sitten tämän opetusohjelman kirjoittamisen jälkeen. Avustaja on ladannut sen Google Driveen

Huhtikuu 2020 EDIT: Olen äskettäin löytänyt aikaa uudistaa ROS Melodic -asennuksen uusimpaan Raspbian -kuvaan viralliselta Raspberry Pi -sivustolta, ja olen muokannut tätä ohjeistusta sen mukaisesti. Olen myös luonut ja jakanut puhtaita, pakattuja kuvia:

Raspbian Buster Lite 2020-02-13 Julkaisu, jossa on ROS Melodic Bare-Bones Tarvitaan 8 Gt: n SD-kortti

Raspbian Buster työpöydällä 2020-02-13 Julkaisu ROS Melodic Desktopin kanssa Tarvitset 16 Gt: n SD-kortin

Se voi olla nopein tapa saada järjestelmä käyttöön. Jos haluat koota ROS: n itse, jatka artikkelin lukemista.

Vaihe 1: Bootstrap -riippuvuuksien asentaminen ja pakettien lataaminen

Aloitetaan luomalla arkistot ja asentamalla tarvittavat riippuvuudet

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv-avainpalvelin 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-avain C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get päivitys

sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

Alusta sitten rosdep ja päivitä se

sudo rosdep init

rosdep -päivitys

Kun tämä on tehty, luodaan oma catkin -työtila ROS: n rakentamista varten ja siirrytään kyseiseen hakemistoon.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Nyt sinulla on kaksi vaihtoehtoa:

ROS -Comm: (Bare Bones) -asennus - asenna tämä, jos tunnet ROS: n ja tiedät mitä olet tekemässä ja mitä paketteja tarvitset. Jos tarvitset paketteja, jotka eivät sisälly ROS-Commiin, sinun on myös käännettävä lähteestä.

Työpöydän asennus: sisältää graafiset käyttöliittymät, kuten rqt-, rviz- ja robotti-yleiset kirjastot. Voisi olla parempi valinta aloittelijoille ROS.

Asennan työpöydän asennuksen tähän.

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps-vain märkä --tar> melodic-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

Komento kestää muutaman minuutin ladata kaikki ROS -ydinpaketit src -kansioon.

Jos wstool init epäonnistuu tai keskeytyy, voit jatkaa lataamista suorittamalla:

wstool -päivitys -j4 -t src

Vaihe 2: Korjaa ongelmat

Huhtikuu 2020 EDIT: Ohita tämä vaihe, näyttää siltä, että kaikki ongelmat on nyt korjattu

Asennetaan yhteensopiva Assimp -versio (Open Asset Import Library), jotta voimme korjata collada_urdf -riippuvuusongelman.

mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src

cd ~/ros_catkin_ws/external_src

wget https://sourceforge.net/projects/assimp/files/assi… -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip

purkaa assimp-3.1.1_no_test_models.zip

cd assimp-3.1.1

cmake.

tehdä

sudo tehdä asennus

Asennetaan myös OGRE rvizille

sudo apt-get install libogre-1.9-dev

Tammikuu 2020 PÄIVITYS: ROS -kehittäjät ovat jo korjanneet libbostin ongelmat, voit ohittaa tämän osan

/// ohita /// Lopuksi meidän on korjattava libboostin ongelmat. Käytän tämän postin ratkaisua stackoverflow: ssa:

"Virheet kääntämisen aikana johtuvat" boost:: posix_time:: millisekuntia "-funktiosta, joka uudemmissa boost -versioissa hyväksyy vain kokonaislukuargumentin, mutta ROS: n actionlib -paketti antaa sille kelluvan useissa paikoissa. Voit luetella kaikki tiedostot käyttämällä tätä toimintoa (! ros_catkin_ws -kansiossa!):

etsi -tyyppi f -print0 | xargs -0 grep 'boost:: posix_time:: millisekuntia' | leikkaus -d: -f1 | lajitella -u

Avaa ne tekstieditorissa ja etsi funktiokutsu 'boost:: posix_time:: millisekuntia'.

ja vaihda puhelut näin:

boost:: posix_time:: millisekuntia (loop_duration.toSec () * 1000.0f));

kanssa:

boost:: posix_time:: millisekuntia (int (loop_duration.toSec () * 1000.0f)));

ja nämä:

boost:: posix_time:: millisekuntia (1000.0f)

kanssa:

boost:: posix_time:: millisekuntia (1000)

Suosittelen käyttämään nano -tekstieditoria, joka on yksinkertaisempi kuin VIM;) Ctrl+O säästää, Ctrl+X poistuu ja Ctrl+W etsii.

/// jatka_sivulta ///

Vaihe 3: Rakenna ja lähde asennus

Seuraavaksi käytämme rosdep -työkalua kaikkien muiden riippuvuuksien asentamiseen:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Kun paketit on ladattu ja riippuvuudet ratkaistu, olet valmis rakentamaan catkin -paketit. (Suorita tämä komento ros_catkin_ws -kansiosta)

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Julkaisu --install -space/opt/ros/melodic -j2

Jos kokoamisprosessi jäätyy (erittäin todennäköisesti, jos asennat työpöytäversion), sinun on lisättävä käytettävissä olevaa vaihtotilaa. Oletuksena se on 100 Mt, yritä suurentaa se 2048 Mt: iin.

Onnea! Koko kokoamisprosessi kestää noin tunnin (Bare-bone-versiossa vähemmän), joten mene keittämään teetä.

Nyt ROS Melodic pitäisi asentaa Raspberry Pi 4 -laitteeseesi. Lähdemme uuden asennuksen seuraavalle komennolle:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Avaa uusi kuori, jotta muutokset tulevat voimaan. Yritä käynnistää roscore tarkistaa, onnistuiko kaikki.

Vaihe 4: Asenna RPLIDAR ROS -paketti

Luodaan erillinen työtila muille paketeille, jotka eivät ole osa ROS -ydintä.

Tee kotikansion kautta:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

ja lähde bashrc:

echo "source $ HOME/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

Okei, olemme valmiit aloittamaan RPLIDAR ROS -paketin asentamisen.

cd src

sudo git klooni

cd..

catkin_make

Odota paketin kokoamisen päättymistä. Kokeile käynnistää paketti nähdäksesi, onko kokoaminen onnistunut:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Jos se ei tuota virheitä, tee nopea juhlatanssi (*valinnainen).

Nyt vain viimeinen osa puuttuu - koska käytät todennäköisesti Raspberry Pi 4 -laitetta päättömässä tilassa, emme voi visualisoida lidar -viestejä. Tätä varten meidän on asetettava ROS toimimaan useilla koneilla.

Vaihe 5: Aseta ROS toimimaan useilla koneilla

Tätä osaa varten tarvitset Ubuntu 18.04 -tietokoneen, johon on asennettu ROS Melodic. Koska se on Ubuntu ROS, se voidaan asentaa yksinkertaisesti apt-getin avulla tässä opetusohjelmassa kuvatulla tavalla.

Kun olet suorittanut ROS -asennuksen sekä Raspberry Pi: llä että pöytäkoneellasi, tarkista molempien koneiden IP -osoitteet. Heidän on oltava samassa verkossa!

Suorita roscore pöytätietokoneellasi ja vie ROS_MASTER_URI

roscore

vie ROS_MASTER_URI = https:// [työpöytäkoneesi-ip]: 11311

Seuraavaksi suorita Raspberry PI

vie ROS_MASTER_URI = https:// [työpöytäkoneesi-ip]: 11311

vie ROS_IP = [vadelma-pi-ip]

ja käynnistä RPILIDAR -käynnistystiedosto

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

Jos se käynnistyy onnistuneesti, tarkista pöytäkoneesi aiheet rostopic -luettelosta

Jos näet / skannaat viestejä, kaikki toimii niin kuin pitäisi. Käynnistä sitten RVIZ pöytäkoneellasi, lisää laserskannausviestit ja valitse /skannaa aihe. Sinun on myös vaihdettava kiinteä kehys muotoon /laser.

Voila!

Vaihe 6: Valmis

Tämä opas voi olla ensimmäinen askel kohti ROS -robotin rakentamista uuden Raspberry Pi 4: n päälle. Olemme asentaneet ROS Melodicin ja valmistelleet asennuksen ilman päätä ajamiseen ja yhteyden muodostamiseen pöytäkoneeseemme langattoman verkon kautta kauko -ohjausta varten.

Seuraavat vaiheet riippuvat siitä, minkä tyyppisen robotin haluat rakentaa. Voit lisätä moottoreita ja enkoodereita matkamittarille, stereokamera Visual SLAM -laitteelle ja kaikenlaista muuta jännittävää ja hyödyllistä.

Tämän artikkelin laitteistot toimitti ystävällisesti Seeed studio. Katso Raspberry Pi 4, RPLIDAR A1M8 ja muut laitteistot valmistajille Seeed -studiokaupasta!

Lisää minut LinkedIniin, jos sinulla on kysyttävää, ja tilaa YouTube -kanavani, niin saat ilmoituksen mielenkiintoisimmista koneoppimista ja robotiikkaa koskevista projekteista.