CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 vaihetta (kuvilla)

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 09:00

Se on Bluetooth -ohjattu nelivetoinen kokonaispyörärobotti, joka perustuu Arduino Mega 2560: een (voit käyttää mitä tahansa arduino UNO: ta tai eräpäivää tai mitä haluat). toisen robottini kanssa (toivon, että postitan myös siitä) ja se on varmistanut paikkansa kaikissa kolmessa kilpailussa!

RoboCom'15 >> 2. sija (1. sija)

Sentec'15 >> 2. sija (1. sija)

RoboSprint'15 >> 3. sija (2. sija)

Jos et tunne omni -renkaita, katso tämä video YouTubesta:

4WD Omni -pyörärobotti

Yllä oleva video ei ole robotistani, mutta video osoittaa pyörien liikkeen.

katso myös tämä video:

Robocomin puolivälierä15

Video kuuluu RoboCom'15 Semi -finaalikierrokseen, tuolloin akryyttilevyt olivat valkoisia, korvasin vanhat valkoiset arkit sinisellä.

Nimikuvassa on RoboSprint'15 Competitonin kilpi.

Joten? Innostuitko tekemään sellaisen? = D OKAY!

Tehdään siis 4WD Omni Wheel Soccer Robot!

Vaihe 1: Osien kerääminen:

Pääpiiri:

1x Arduino Mega 2560 (tai arduino UNO tai mikä tahansa arduino -levy)

1x HC05 Bluetooth -moduuli

2x L298 Hbridge -moduuli

1 x 12 V: n akku, jolla on hyvä luokitus (käytin 12 V: n kuiva -akkua, jonka luokitus on 2,3 Ah)

1x Akkulaturi

4x 12v vaihdemoottorit, joilla on hyvä kierrosluku ja vääntömomentti (käytin 250 r / min vaihdemoottoreita)

4x Omni -pyörät (käytin halkaisijaltaan 60 mm: n kaksoisalumiinipyörää, joissa jokaisessa oli 10 kumitelaa)

Hyppyjohdot (uros -uros ja uros -naaras vaatimuksen mukaan)

johto (tavalliset talon johdotusjohdot, moottorin liittämiseksi Hbridgesiin)

Potkupiirille:

(tämä on valinnainen, jos et halua tehdä jalkapallorobotista pelkkää nelivetoista kokonaispyörärobottia, ohita tämä)

1x auton oven lukituspistooli (saat tämän helposti autoparts -kaupasta)

2x 12V releet

1x Pieni leipälauta

2x BC547 NPN -transistori

2x 2,2 Kohmin vastus

Vartalolle:

3x akryylilevy 20cm x 18cm, 4mm paksuus riittää (mikä tahansa väri)

sahatyökalu leikkaamiseen

12x 4 tuuman pitkät ruuvit 36 mutterilla (käytä aluslevyjä vakauden varmistamiseksi)

8x vetoketjut (kutsutaan myös nippusiteiksi)

4x kiinnitysnapa (moottorin liittämiseen omni -pyörään)

tai Jos haluat kytkeä moottorit omni -pyörillä, sinun on mentävä jonkun luo, jolla on sorvi.

Se on kaikki mitä tarvitset nyt, tee se!

Robotin ohjaamiseen käytämme Android -älypuhelinta

Vaihe 2: Kehon tekeminen:

Meillä on 3 arkkia, pohja, keskellä ja ylhäällä.

Alalevy:

pohjalevy on leikattava kuvan 1 mukaiseen muotoon moottorien sovittamiseksi. (kuten kuvassa 2)

siinä on 8 reikää ruuveille (alhaalta keskelle.) ja 4 reikää jokaisen moottorin poikki, kuten kuvassa 3 on esitetty vetoketjuille (kutsutaan myös nippusiteiksi)

Keskimmäinen arkki:

Kuten kuvassa 4 on esitetty, keskimmäisessä arkissa on 8 reikää alareunasta tuleville ruuveille ja 4 reikää ruuveille tältä keskilevyltä yläarkille.

Ylälevy:

Sisältää 4 reikää keskiarkin ruuveille.

Nyt, Kokoa kaikki kolme arkkia ruuveilla, moottoreilla, vetoketjuilla ja kehosi on valmis..!

Vaihe 3: Pääpiirin tekeminen

Vaiheittaiset kuvat, joissa on kuvatekstit, tarjoavat piirisi helposti näistä kuvista. Käytä hyppyjohtoja liitäntöjen tekemiseen.

Tai jos huomaat ongelmia johtojen näkemisessä, lataa kaikki kuvat tarkemmin täältä:

KLIKKAA TÄSTÄ

Vaihe 4: Potkupiirin tekeminen

Proteus -kaavio toimitetaan, jotta tämä piiri on leipälaudalla (tai verroboardilla) liitä kelapistooli liittimeen, piiri on relepohjainen h -silta auton oven pistooli käy, kun jännitettä syötetään, ja palaa takaisin, kun napaisuus käännetään.

molempien transistorien kantatappi on liitetty arduino mega 2560: een kuvan mukaisesti.

aseta auton ovipistooli pohjalevylle kaikkien moottorien väliin, joihin voit tehdä sen tuen, kuten olen tehnyt tuen akryyteillä ja teipillä tämän vaiheen kuvan 2 mukaisesti.

Vaihe 5: Arduinon ohjelmointi ja testaus ensimmäistä kertaa

Ohjelmointia varten irrota 4 -nastainen Bluetooth -moduuli arduinosta ja lataa tiedosto arduinoosi, ja muista valita arduino mega 2560 (jos käytät arduino megaa) ja varmista, että valitset oikean portin.

LATAA TIEDOSTO napsauttamalla tätä

(jos et käytä arduino megaa, voit helposti tehdä muutoksia ohjelmaan, olen lisännyt monia kommentteja ohjelmatiedostoon, jotka opastavat sinua, jos sinulla on edelleen ongelmia, voit aina kysyä minulta)

Kun lataaminen on onnistunut, kytke akku virtalähteeseen, pidä robotti kädessä, avaa sarjamonitori arduinon IDE: stä, aseta sarjamonitorin baudinopeudeksi 9600 (lähteen ja kohteen siirtonopeuden tulee olla sama)

Kirjoita nyt F ja paina Enter, kaikkien neljän moottorin pitäisi toimia. Pyörien suunta painettaessa”F” on esitetty tämän vaiheen kuvassa 3.

Jos jokin moottorin suunta ei ole sama kuin kuvassa 3, vaihda tapit seuraavasti:

jos moottori 1 on päinvastainen >> vaihdetappi 22 ja 23

jos moottori 2 on päinvastainen >> vaihdetappi 28 ja 29

jos moottori 3 on päinvastainen >> vaihdetappi 36 ja 37

jos moottori 4 on päinvastainen >> vaihda tapit 44 ja 45

tarkista myös muut merkit:

B taaksepäin, L vasemmalle, R oikealle, G eteenpäin vasemmalle, Oikealle eteenpäin, H taaksepäin vasemmalle, J taaksepäin oikealle, S tai D pysäytykseen

0 tai 1 tai 2 tai 3 vastapäivään (S tai D ei toimi päästäksesi pois tästä, paina 4, 5 tai 6)

4 tai 5 tai 6 neutraali (poistaa käytöstä vasta- tai myötäpäivään)

7 tai 8 tai 9 tai q myötäpäivään (S tai D ei toimi päästäksesi pois tästä, paina 4, 5 tai 6)

w tai W tai u tai U pallon potkimiseen (tämän painamisen jälkeen auton oven lukituspistoolin pitäisi käydä tai tulla ulos tai ainakin liikkua hieman, jos se tulee ulos ja menee sisään, se on hieno! muuten vaihtaa hyppyjä tapissa 50 ja 51 arduino mega)

KAIKKI VALMIS, se on läpäissyt kaikki testit

liitä nyt bluetooth kuten edellisessä vaiheessa, VC of BT >> 5v of Arduino

GND of BT >> GND of arduino

TXD of BT >> RX0 of arduino

RXD of BT >> TX0 of arduino

Vaihe 6: Lähettimen käyttöönotto

Lataa Arduino Bluetooth RC Car -sovellus älypuhelimeesi

linkki:

LATAA TÄSTÄ

kuvat askel askeleelta.

Nuolet ovat eteen, taakse, vasemmalle, oikealle, paina 2 nuolta eteenpäin vasemmalle, eteenpäin oikealle, taakse vasemmalle, taaksepäin oikealle

vihreän alueen vieressä olevat neljä painiketta ovat pallon potkimiseen, liukusäädin on vapaa -asennossa liu'uta sitä oikealle myötäpäivään ja vasemmalle vastapäivään.

Vaihe 7: Nauti

Olet valmis, sinulla on oma jalkapallorobotti. Liitteenä olevat kuvat ovat otteluista.

Tykkää ja seuraa Facebook -sivuni:

Blogisivuni:

Kiitos!