Sisällysluettelo:
2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:44
Tässä ohjeessa esittelen sinulle suunnittelun omni-pyörän mobiilirobotista, jota ohjataan Wi-Fi: n kautta. Olennainen ero verrattuna perinteiseen ohjaukseen, kuten bluetooth tai radio -ohjaus, on se, että robotti on kytketty lähiverkkoon (LAN) ja sitä voidaan käyttää mobiilina IoT -laitteena. Järjestelmän ydin on Arduino Mega 2560 ja Dragino Yun Shield. Dragino Yun perustuu OpenWrt Linuxiin ja tarjoaa muutamia hyödyllisiä toimintoja. Yksi niistä on kyky ladata langattomasti koodi Arduino -levylle. Sitä voidaan myös hallita Web-käyttöliittymällä ja SSH: lla, ja siinä on sisäänrakennettu verkkopalvelin.
Tässä projektissa käytin 4 jatkuvan pyörimisen servoa, joita ohjaa Mini Maestro 12-kanavainen servo-ohjain. Halusin muuten testata robotin liikettä omni -pyörillä, joten käytin neljää 40 mm: n Dagu -omni -pyörää. Tämä mobiilirobotti on varustettu kahdella virtalähteellä. Toinen servojen (virtapankki 10000 mAh) ja toinen Arduino ja Dragino (Li-Po-akku 5000 mAh).
Robotin alustan rakentamiseen olen käyttänyt 2 mm paksua teräslevyä ja 5 mm paksuista PVC -levyä. Sitten liitin kaksi levyä ruuveilla rakentamisen vahvistamiseksi. Lisäksi olen liimaillut servot teipillä pohjaan.
Hankkeen osat:
- Arduino Mega 2560 x1
- Dragino Yun Shield x1
- Mini Maestro 12-kanavainen USB-servo-ohjain x1
- Jatkuvasti pyörivä servo AR-3603HB x4
- Dagu omni pyörät - 40 mm x4
- Virtapankki 5V 10000 mAh x1
- Li-Po-akku 7, 4V 5000 mAh x1
- Puserot ja kaapelit
- Mutterit ja pultit
- Runko metallista tai muovista
Vaihe 1: Moduulien liitännät
Arduino Mega 2560 on yhdistetty Dragino Yun Shieldiin, mutta ensin sinun on katkaistava uart -yhteys mega2560: n ja mega16u2: n välillä tämän linkin mukaisesti.
Seuraava vaihe on langallinen yhteys Arduino Megan ja Mini Maestro 12: n välillä yllä olevan kuvan mukaisesti.
1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- RX1 (18) - RX
- TX1 (19) - TX
2. Akku 5V (virtapankki) -> Mini Maestro 12
- GND - GND
- 5V - VIN
3. Servot -> Mini Maestro 12
- servo 1 - kanava 1
- servo 2 - kanava 2
- servo 3 - kanava 3
- servo 4 - kanava 4
Vaihe 2: Arduino ja Dragino
Kaikki tiedot Dragino Yun Shieldin määrittämisestä löytyvät täältä: link1, link2
Koko projektin Arduino -koodi on saatavilla GitHubissa: linkki
Ennen kuin käännät Arduino -ohjelman, sinun on asennettava Pololu Maestro Servo Controller -kirjasto Arduinolle.
Tässä projektissa käytän myös "Bridge" -kirjastoa, joka yksinkertaistaa Arduinon ja Dragino Yun Shieldin välistä viestintää.
Vaihe 3: Android -sovellus
Android-sovellukseni avulla voit hallita tätä kaikkipyöräistä mobiilirobottia Wi-Fi: n kautta. Voit ladata sovellukseni ilmaiseksi Google Playsta: linkki. Se toimii sekä matkapuhelimien että tablettien kanssa.
Kuinka käyttää Dragon Robot Android -sovellusta:
- napauta näytön oikeaa yläkulmaa
- valitse ensimmäinen välilehti - Asetukset
- kirjoita robotin (Dragino) IP -osoite paikalliseen verkkoon
- paina "Tallenna" -painiketta - jos tämä IP -osoite on oikea ja robotti on kytketty lähiverkkoon, saat vastauksen "onnistuneesti yhdistetty"
- napauta paluuta ja olet nyt ohjausnäytössä
- käytä nuolinäppäimiä robotin ohjaamiseen ja keskeytä robotti -kuvakkeella sen pysäyttäminen
Jos haluat nähdä muita robotiikkaan liittyviä projekteja, käy osoitteessa:
- kotisivuni: www.mobilerobots.pl
- facebook: Mobiilirobotit
Vaihe 4: Omni -pyörän robotin liikkeet
Omni -pyöräinen robotti voi liikkua mihin tahansa suuntaan yllä olevan kuvan mukaisesti. Tämän tyyppisen robotin etuna on, että sen ei tarvitse kääntyä ennen kuin se alkaa liikkua haluttuun suuntaan.
Suositeltava:
Big Wheel - Premiere Pro Video Deck: 7 vaihetta (kuvilla)
Big Wheel - Premiere Pro Video Deck: Näppäimistöt ovat videopelien perimmäinen ohjain (taistele kanssani, konsoleiden talonpojat), mutta Premiere Pro vaatii tehotasoa, johon 104 painiketta ei riitä. Meidän on saatettava Super Saiyan uuteen muotoon - tarvitsemme nuppeja. Tämä projekti ottaa suuren, suuren vaikutuksen
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: 7 vaihetta (kuvilla)
CHAMPION 4Omni Wheel Soccer Robot!: Sen Bluetooth -ohjattu nelivetoinen kokonaispyörärobotti, joka perustuu Arduino Mega 2560: een (voit käyttää mitä tahansa arduino UNO: ta tai eräpäivää tai mitä haluat), se ei ole tavallinen robotti, vaan jalkapallorobotti se on osallistunut kolmeen kilpailuun tiimini kanssa
Digispark & WS2812 Rainbow Wheel laatikossa: 4 vaihetta (kuvilla)
Digispark & WS2812 Rainbow Wheel in Box: Tämä pieni projekti on tehty kauniisti veistetyn 10x6x5cm puulaatikon ympärille, jonka löysin kaupasta. värit, puun veistetyn kannen sivut
Mecanum Omni -pyörärobotti GRBL -askelmoottorilla Arduino -kilpi: 4 vaihetta
Mecanum Omni Wheels -robotti, jossa on GRBL -askelmoottorit Arduino Shield: Mecanum -robotti - Projekti, jonka halusin rakentaa siitä lähtien, kun näin sen Dejanin gread -mekatroniikkablogissa: howtomechatronics.com Dejan teki todella hyvää työtä, joka kattoi kaikki laitteiston, 3D -tulostuksen näkökohdat , elektroniikka, koodi ja Android -sovellus (MIT
Omni Wheel Robot Gripper -mekanismi (konsepti): 7 vaihetta
Omni Wheel Robot Gripper Mechanism (konsepti): Tämä on Omni Wheel Robot Gripper -mekanismi, ja sen tarkoituksena on parantaa robotti -tarttumismekanismia pyörien avulla (joka vastaa tämän kilpailun teemaa) ja todisteena konseptista Solidworks -mallin kautta. Minulla ei kuitenkaan ole resursseja ja