ShotBot -robotti: 11 vaihetta

2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:41

Tämä ohje on luotu täyttämään Etelä -Floridan yliopiston Makecourse -projektin vaatimus (www.makecourse.com)

Tarvikkeet:

Johdot, Arduino, 6 V elintarviketurvallinen upotettava DC-vesipumppu, 2 askelmoottoria, 2 ULN2003-ohjainkorttia, H-silta, 180 servomoottoria, 5 ja 6-9 V: n virtalähde, leipälevy, IR-anturi ja kauko, kuuma liimapistooli, elintarviketurvallinen letkut.

Vaihe 1: Mallitse robotti

Luo robotistasi 3D -malli siitä, miltä haluat sen näyttävän. Ota huomioon, kuinka sijoitat pyörän ja akselin, moottorit, mukinpitimen mekanismit, johdot ja sähkökomponentit sekä vesisäiliön. Kuvasta näet, että olen suunnitellut komponenttien ja johtojen koon (8x8x4in) ja sijoittelun. Etsi tarvittaessa todellisten komponenttien mitat tai 3D -mallit. Näet myös takanurkassa, että loin raon johtojen läpivientiin.

Vaihe 2: Sivunäkymä

Näet, että olen luonut raon askelmoottoreille ja akselin etupyörälle.

Vaihe 3: 3 Pääkomponentit

Robotilla on kolme päämekanismia.

1. Liike: Pyörät ja ajotoiminnot.

a. Tämä vaatii kaksi askelmoottoria ja ohjainlevyt

2. Kupinpidin: Luo kupin sijoituspaikan ja tarkan kaatopaikan

a. Tämä vaatii servomoottorin.

3. kaataminen: mekanismi jokaisen laukauksen kaatamiseksi.

a. tämä vaatii H -sillan ja vesipumpun

Liitä leipälauta maakiskot toisiinsa ja yhdistä yksi niistä Arduinoon yhteisen maan luomiseksi.

Tätä botia ohjataan IR -anturilla ja kaukosäätimellä. Sinun on liitettävä se yhteen Arduinon digitaalisista nastoista ja liitettävä se Arduinon virtalähteeseen ja maahan.

Vaihe 4: Liike: askelmoottorit

Liitä askelmoottorit jokaiseen ohjainkorttiin ja liitä IN-nastat Arduinon 1-4-nastoihin 2-9. Liitä virtalähde ulkoiseen 6 voltin akkuun ja maadoita jokainen järjestelmä yhteisellä maalla (tai Arduinon maadoituksella)

Kun ohjelmoit askelmoottoreita, voit joko käyttää askelmoottorikirjastoa tai koodata sen. Tässä projektissa se on kovakoodattu.

Vaihe 5: Kupinpidin: Malli

Tämä on malli luomastani mukitelineestä. Huomaa mekanismin takana oleva avoin liitos.

Vaihe 6: Kupinpidin: mekanismi

Kupinpitimelle käytät servoa ohjaamaan sen liikettä. Yllä olevan kuvan mukaisesti haluat luoda kaksi niveljärjestelmää, joissa on nivel servovarren päässä ja nivel kupinpitimen takana. Tämä muuttaa pyörivän liikkeen lineaariseksi. Tätä varten käytin pahvia ja Q-vinkkejä. Leikkasin pienen suorakulmaisen pahvinpalan ja laitoin pienen reiän ja jokaisen pään. Laitoin Q-kärjen jokaisen pään läpi ja kiinnitin sen servoon ja kupinpitimeen. Käytä sitten kuumaliimaa Q-kärjen päiden peittämiseen.

Vaihe 7: Kupinpidin: mekanismini

Vaihe 8: Kupinpidin: piiri

Haluat kytkeä servomoottorin sähköverkkoon ja maadoitukseen ja liittää sen johonkin PWM -nastasta.

Vaihe 9: Kaataminen: piiri

Kytke DC-vesipumppu H-sillan OUT1- ja OUT2-liittimiin. Liitä H-silta yhteiseen maahan. Jos ulkoinen virtalähteesi on alle 12 V, kytke se +12 V H-siltaan, jos ei, poista liitännän takana oleva hyppykorkki ja kytke se +12 V. Tässä projektissa käytin 9v akkua ulkoisena. Poista seuraavaksi ENA -nastan hyppyjohdin ja liitä se Arduinon PWM -nastaan. Yhdistä IN1 Arduino -nastoihin. Huomautus: Normaalisti liitämme myös IN2: n, mutta meidän ei tarvitse tässä tapauksessa, koska meidän ei tarvitse koskaan muuttaa DC -moottorin kokoonpanoa.

Vaihe 10: Kaataminen: jatkoa

Haluat laittaa vesipumpun säiliön pohjalle ja syöttää sen säiliön yläosasta. Voit sitten kääntää letkun robotin yläosasta ja kohdistaa sen mukinpidikkeeseen.

Vaihe 11: ShotBot -koodi

Pääkoodi ja toiminnot