Sisällysluettelo:
2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-23 14:41
Forward Kinematicia käytetään End Effector -arvojen (x, y, z) löytämiseen 3D -tilasta.
Vaihe 1: Perusteoria
Periaatteessa eteenpäin kinemaattinen käyttää yhdistetyn (liitoksen) trigonometrian teoriaa. Pituus (r) ja kulma (0) -parametreilla End Effector -asento voidaan tunnistaa, nimittäin (x, y) 2D -avaruudessa ja (x, y, z) 3D: ssä.
Vaihe 2: Malli
Mallin oletetaan olevan teta1 (0 astetta), teta1 (0 astetta), teta2 (0 astetta), teta3 (0 astetta), teta4 (0 astetta). Ja pituus a1-a4 = 100mm (voidaan muuttaa halutulla tavalla). Kulmat ja pituudet voidaan simuloida Excelissä (lataa tiedosto).
Vaihe 3: End Effector
Yllä olevasta matriisista kaava on simuloitu Excelillä.
Vaihe 4: Excel -simulointi
Excel1 on perusviittausteoria. Kulmille ja pituuksille voi
muokata tarpeen mukaan. Mikä myöhemmin tunnetaan End Effector (xyz). Excel on järjestelmä, jonka tein.
Vaihe 5: Arduino -kaavio ja järjestelmä
Tarvikkeet: 1. Arduino Uno 1 kpl
2. Potentiometri 100 k ohmia 5 kpl
3. Kaapeli (tarvitaan)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processing)
5. USB -kaapeli
6. Cardbard (tarvitaan) Laitoin Arduino Unon käytettyyn PLC -laatikkoon staattisen sähkön välttämiseksi. Katso kytkentäkaaviot kuvasta. Eteenpäin Arm Kinematic -lautan laitteistojärjestelmälle tehdyn järjestelmän mukaisesti.
Vaihe 6: Arduino -ohjelman lataaminen
Arduino -ohjelmatiedostot ovat lataustiedostossa.
Vaihe 7: Simulaation käsittely
Ohjelma ladattu.
Vaihe 8: Lopullinen
Viite: 1.
2. Teoria (tiedoston lataaminen)
3.
Suositeltava:
Eteenpäin kinemaattinen Excel, Arduino ja käsittely: 8 vaihetta
Eteenpäin Kinematic Excel, Arduino & Processing: Forward Kinematicia käytetään End Effector -arvojen (x, y, z) löytämiseen 3D -tilasta
Bluetooth -äänen ja digitaalisen signaalin käsittely: Arduino -kehys: 10 vaihetta
Bluetooth -äänen ja digitaalisen signaalin käsittely: Arduino -kehys: Yhteenveto Kun ajattelen Bluetoothia, ajattelen musiikkia, mutta valitettavasti useimmat mikro -ohjaimet eivät voi toistaa musiikkia Bluetoothin kautta. Raspberry Pi voi, mutta se on tietokone. Haluan kehittää Arduino -pohjaisen kehyksen mikro -ohjaimille äänen toistamiseksi Bluetin kautta
EI ENEMMÄN JOUSTA Eteenpäin: 5 vaihetta
EI LISÄÄ KEVÄT ETEENPÄIN: Vaihtoehtoinen otsikko: IP -aikakello, osa 3 Jos pidät siitä, osallistun tähän kellokilpailuun. Oletko kyllästynyt joutumaan keväällä eteenpäin? Oletko kyllästynyt joutumaan takaisin? No, olen. Minulla on tämä vanha herätyskello, joka korjasi tämän (hetkeksi) (Katso kuva
Täyttä höyryä eteenpäin! Infinity & Beyond: 11 vaihetta
Täyttä höyryä eteenpäin! Infinity & Beyond: Alicia Blakeyn ja Vanessa Krausen välinen yhteistyö Kuka helvetti on Fibonacci? Alician suunnittelun (sisäkkäiset planeettapyörät) perusteella päätimme tehdä yhteistyötä ja luoda toimivan hammaspyöräjärjestelmän, joka voidaan näyttää pystyasennossa
Kuinka siirtää eteenpäin: 8 vaihetta
Portin välittäminen: Haluatko isännöidä pelipalvelinta tai yrität isännöidä verkkopalvelimen portin uudelleenohjausta, on välttämätön askel saadaksesi palvelimesi kommunikoimaan muun Internetin kanssa. , " mikä on portin edelleenlähetys?