Sisällysluettelo:
2025 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2025-01-13 06:57
Forward Kinematicia käytetään End Effector -arvojen (x, y, z) löytämiseen 3D -tilasta.
Vaihe 1: Perusteoria
Periaatteessa eteenpäin kinemaattinen käyttää yhdistetyn (liitoksen) trigonometrian teoriaa. Pituus (r) ja kulma (0) -parametreilla End Effector -asento voidaan tunnistaa, nimittäin (x, y) 2D -avaruudessa ja (x, y, z) 3D: ssä.
Vaihe 2: Malli
Mallin oletetaan olevan teta1 (0 astetta), teta1 (0 astetta), teta2 (0 astetta), teta3 (0 astetta), teta4 (0 astetta). Ja pituus a1-a4 = 100mm (voidaan muuttaa halutulla tavalla). Kulmat ja pituudet voidaan simuloida Excelissä (lataa tiedosto).
Vaihe 3: End Effector
Yllä olevasta matriisista kaava on simuloitu Excelillä.
Vaihe 4: Excel -simulointi
Excel1 on perusviittausteoria. Kulmille ja pituuksille voi
muokata tarpeen mukaan. Mikä myöhemmin tunnetaan End Effector (xyz). Excel on järjestelmä, jonka tein.
Vaihe 5: Arduino -kaavio ja järjestelmä
Tarvikkeet: 1. Arduino Uno 1 kpl
2. Potentiometri 100 k ohmia 5 kpl
3. Kaapeli (tarvitaan)
4. PC (Arduino IDE, Excel, Processing)
5. USB -kaapeli
6. Cardbard (tarvitaan) Laitoin Arduino Unon käytettyyn PLC -laatikkoon staattisen sähkön välttämiseksi. Katso kytkentäkaaviot kuvasta. Eteenpäin Arm Kinematic -lautan laitteistojärjestelmälle tehdyn järjestelmän mukaisesti.
Vaihe 6: Arduino -ohjelman lataaminen
Arduino -ohjelmatiedostot ovat lataustiedostossa.
Vaihe 7: Simulaation käsittely
Ohjelma ladattu.
Vaihe 8: Lopullinen
Viite: 1.
2. Teoria (tiedoston lataaminen)
3.