Perro-Bot: 8 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

elektroniikkainsinöörin paras ystävä, koira-botti

nelijalkaisen robotin runko, jossa on 3 vapausastetta jalkaa kohti, erittäin halpa ja yksinkertainen, ja se toimii alustana kaikenlaisille kuulostaville projekteille, pystyy hallitsemaan sitä etänä tai täysin itsenäisesti

Vaihe 1:

Tämä robotti tekee kävelystä, istumisesta, seisomisesta juoksuun kuin hullu kaikkialla

Mahdollisuus avata jalat, sulkea ne, liikuttaa lantiota ja polvia yleisimpien Kiinasta saatavien servomoottorien ansiosta

3D -painettu kuori ja jalkaosat, jotka on valmistettu balsa -puusta (niin kevyt)

Vaihe 2:

ohjataan tehokkaalla stm32f401 -mikrokontrollerilla

hallita 12 servomoottoria PWM: ien kanssa samanaikaisesti ja pystyä tuottamaan koira-botin kävelyjaksot

Vaihe 3:

Aloitamme katsomalla polvimallin kuvia ymmärtääksemme, miten jalat liikkuvat venytettynä ja taivutettuna

ja tämän kokeellisen mallin perusteella suunnittelemme lopullisen mallin, johon liitän mallit (käytä sekä kiinteitä töitä että freecadia mekaanisten osien suunnitteluun)

Vaihe 4:

Kuten kuvassa näkyy, jokainen jalka koostuu kolmesta servomoottorista sen liikkeiden osalta, M1: robotin jalkojen avaaminen, M2: lonkan siirtäminen ja M3: polven siirtäminen (mutta jälkimmäinen sijoitetaan lonkan sama jalka ja yhdistetty jännetankoon, joka vähentää saman jalan kuormitusta vivulla)

Vaihe 5:

Tämä robotti saa virtansa kahdesta ladattavasta 3,7 V: n paristosta, jotka syöttävät kahta jännitesäädintä, jotta saadaan kiinteä 5 voltin jännite, jolla 12 servomoottoria ja mikro -ohjain jaetaan hajautetusti

Vaihe 6:

Näitä liitäntöjä käytin ohjaamaan 12 servomoottoria 12 PWM: n nopeudella, kuten näet valokuvasta, että etujalat ovat ylhäällä ja takajalat alhaalla, oikealla puolella olevat potkut näkyvät oikealla ja vasemmalla ne ovat vastakkaisia puoliaan, ja mikrokontrollerin nastat, joihin ne on kytketty, voidaan nähdä hyvin selvästi, esimerkki: M1 -moottorin oikea etujalka: se on kytketty STM32F401 -mikrokontrollerin PE9 -nastaan ja niin edelleen muiden nastojen kanssa

Vaihe 7:

Jalkojen jäykät segmentit (maalattu mustaksi) on tehty balsapuusta mahdollisimman kevyiksi, ja kuten videosta näet, robotti tukee omaa seisontapainoaan erittäin hyvin ilman ongelmia vain servomoottorien voimalla ja paristojen virtalähde, jotka hän kantoi mukanaan

Vaihe 8:

Nyt on aika pitää hauskaa, nyt voit toteuttaa erilaisia vaiheita, kävelyä, juoksua, leikkiä, esteiden hyppäämistä sekä etänä että itsenäisesti, se riippuu siitä, mitä päätät tehdä tällä hauskalla robottialustalla, mikä on Perro-Botini

Laiteohjelmistossa tuen järjestelmää, joka luo jatkuvia keskeytyksiä, jotka auttavat muodostamaan kunkin robotin tietyn hetken kehittelemän tehtävän sekvenssit

Jos sinulla on kysyttävää tai apua, kerro minulle ja autan sinua mielelläni, olipa kyse sitten koodista, mekaanisesta suunnittelusta, elektroniikasta jne.