Micro: bit MU Vision Sensor - Kohteen seuranta: 7 vaihetta

2024 Kirjoittaja: John Day | [email protected]. Viimeksi muokattu: 2024-01-30 08:59

Joten tässä ohjeessa alamme ohjelmoida älykästä autoa, jonka rakennamme tähän ohjeeseen ja että asensimme MU -näköanturin tähän ohjeeseen.

Ohjelmoimme micro: bitin yksinkertaisella objektiseurannalla, jotta MU -anturi voi seurata liikennekortteja.

Tarvikkeet

Materiaalit

1 x Micro: bitti

1 x moottori: bitti

1 x MU -näköanturi

1 x 2 -akselinen kamerateline

4 x M3 x 30 ruuvia

6 x M3 x 6 ruuvia

6 x M3 välikappale

10 x M3 mutteria

1 x Pyörä

2 x älykkäät auton moottorit

2 x TT130 -moottori

2 x pyörät TT130 -moottorille

1 x 9 voltin akku + paristopidike

Vähän lankaa. Kahdessa eri värissä, jos mahdollista

4 mm vaneri (170 x 125 mm pitäisi tehdä)

Pieni pala kaksipuolista teippiä

Tarranauha (koukku ja silmukka)

Kuuma liima

Työkalut:

Ruuvimeisselit

Juotos

Rauta

Lankaleikkuri

Laserleikkuri

Kuuma liimapistooli

Porata

2,5 ja 3 mm: n poranterät

Vaihe 1: MU -anturin asennus

Ennen kuin aloitamme liittämisen, haluamme asettaa anturin oikein.

Mu Vision -anturissa on 4 kytkintä. Vasemmanpuoleiset kaksi päättävät sen tulostustilan ja kaksi oikeaa päättää osoitteensa.

Koska haluamme osoitteen olevan 00, molemmat oikealla olevat kytkimet on kytkettävä pois päältä.

Eri lähtötiloja ovat:

00 UART

01 I2C

10 Wifi -tiedonsiirto

11 Wifi -kuvien siirto

Haluamme työskennellä I2C -tilassa, joten kahden kytkimen pitäisi olla asennossa 01, joten vasemmanpuoleisen pitäisi olla pois päältä ja toisen pitäisi olla päällä.

Vaihe 2: Kytke MU -anturi

Johdotus on melko helppoa, käytä vain neljää hyppyjohtoa Mu -anturin liittämiseen katkaisukorttiin.

Mu -anturi -> Breakout board

SDA -> nasta 20

SCL -> nasta 19

G -> Maa

V -> 3.3-5V

Vaihe 3: Kameratelineen kytkentä

Vaakasuuntaista liikettä ohjaava servomoottori tulee liittää nastaan 13 ja pystysuuntaista liikettä ohjaava servomoottori nastaan 14.

Vaihe 4: Laajennuksen hankkiminen

Ensin menemme Makecode -editoriin ja aloitamme uuden projektin. Siirrymme sitten "Lisäasetukset" -kohtaan ja valitse "Laajennukset". Huomaa, että koska olen tanskalainen, näillä painikkeilla on hieman eri nimet kuvissa. Laajennuksissa etsimme "Muvision" ja valitsemme ainoan tuloksen.

Vaihe 5: Yhteyden alustaminen ja algoritmin käyttöönotto

Kun käytät tätä laajennusta, saat joitain "Ei voi lukea määrittelemätöntä ominaisuutta" -virheitä. Tämä johtuu vain siitä, että micro: bit -animaatio puuttuu. Se ei vaikuta ohjelman kokoamiseen ja ajamiseen.

Koodin ensimmäinen oranssi osa alustaa I2C -yhteyden.

Koodin toinen oranssi osa mahdollistaa liikennekorttien tunnistusalgoritmit.

Numeroiden näyttämistä käytetään ongelmanratkaisuun. Jos micro: bit ei lasketa kolmeen, kun suoritat ohjelman, tarkista, että MU -visioanturin johdot on kytketty oikein oikeisiin nastoihin.

Kaksi punaista lohkoa asettavat kameran kiinnityksen aloitusasennon.

Vaihe 6: Ohjelma

Kaksi ensimmäistä punaista lohkoa ohjaavat servomoottoreita, jotka ohjaavat kameran kiinnikkeitä. Ensimmäinen ohjaa pystysuuntaista liikettä ja toinen vaakasuuntaista liikettä.

Ensimmäinen ulompi "IF" -lohko tarkistaa, voiko MU -anturi havaita liikennekortteja. Jos se voi, siirrymme kahteen "IF" -lauseeseen sisällä.

Ensimmäinen IF -lause tarkistaa havaitun kortin pystysuoran sijoittamisen näkökenttään. Jos kortti asetetaan näkökentän keskelle, saamme arvon 50 pystysuoran arvon algoritmilta. Nyt kortin olevan aivan keskellä on harvinaista. Meidän on osuttava erittäin tarkasti, joten jos käytämme 50: tä ainoana arvona, jossa kameran pitäisi pysähtyä, se liikkuu enemmän tai vähemmän koko ajan. Joten sen sijaan laskemme kaiken keskellä 45 ja 55. Joten jos korttien pystysuuntainen sijoitus on alle 45, siirrämme kameraa hieman alaspäin muuttamalla pystysuuntaista muuttujaa +1. Samalla tavalla siirrämme kameraa hieman ylöspäin, jos pystysuuntainen sijoitus on yli 55, muuttamalla pystysuuntaista muuttujaa -1: llä. Saatan tuntua oudolta, että kamera nousee ylös, kun nostamme muuttujaa ja alas, kun muuttuja nousee, mutta näin moottori on sijoitettu.

Toinen "IF" -lauseke tekee täsmälleen saman, mutta vaakasuorassa asennossa. Joten kun liikennekortti on kauas näkökentän oikealla puolella, kamera siirtyy oikealle ja kun se on kaukana vasemmalla kaikesta, kamera siirtyy vasemmalle.

Ohjelman löydät täältä.

Vaihe 7: Valmis

Lataa nyt ohjelma Smart Cariin ja testaa se.

Voit lisätä sitä, kuinka nopeasti kamera reagoi liikkeeseen, lisäämällä muuttujien muutoksen arvoksi 2 tai 3 yhden sijasta. Voit myös yrittää pienentää sitä, kuinka suuri määrä kenttää pidetään keskellä. Yritä sen sijaan tehdä 47: stä 53: een.